Tensor de Tensiones

Elasticidad y resistencia de materiales.
Curso 2008/2009 CAPÍTULO 2: EL TENSOR DE TENSIONES
CAPÍTULO
CAPÍTULO2:
2:
EL
ELTENSOR
TENSORDE
DETENSIONES
TENSIONES
1. Introducción.
2. Componentes intrínsecas del vector tensión.
3. El tensor de tensiones.
4. Ecuaciones de equilibrio interno.
5. Reciprocidad de las tensiones tangenciales.
6. Lema de Cauchy.
7. Cambio de sistemas de referencia.
8. Tensiones y direcciones principales.
9. Representación gráfica del tensor de tensiones. Círculos de Möhr
10. Tensiones tangenciales máximas.
11. Tensiones octaédricas.
12. Tensor esférico y tensor desviador.
13. Tensión plana
Área: mecánica de medios continuos y teoría de estructuras / Universidad de Málaga

Elasticidad y resistencia de materiales. Curso 2008/2009 CAPÍTULO 2: EL TENSOR DE TENSIONES
CAPÍTULO
CAPÍTULO2:
2:
EL
ELTENSOR
TENSORDE
DETENSIONES
TENSIONES
1. Introducción.
6. Lema de Cauchy.
13. Tensión plana

Γ P(x)
P(x)
P1 Pi
Ω
Pn
P2
u

CAPÍTULO
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EL
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TENSORDE
DETENSIONES
TENSIONES
1. Introducción.
6. Lema de Cauchy.
13. Tensión plana


σ T TENSION NORMAL:
n
τ Cambio de volumen
r r
σn =σ ⋅n
τ
T σ TENSION TANGENCIAL:
∆S
n Cambio de forma
S τ = σ 2 − σ n2

CAPÍTULO
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EL
ELTENSOR
TENSORDE
DETENSIONES
TENSIONES
1. Introducción.
6. Lema de Cauchy.
13. Tensión plana

π
z
T
n
σ τ
P
τ σ
T y
x
∆S
n
S
P

z
z
P
y
x P
y
x
z
P
y
x

Tz
Tx Ty
Tx
Ty
Tz

Tz
Ty
Tx

[σ( x, y, z)] = σ(x, y, z) = σij (x, y, z)

σij ( x, y, z) = (Tx ( x, y, z) Ty ( x, y, z) Tz ( x , y, z) )
σ zz
Tz
σ yz Las tensiones tangenciales se notan como τ
σ zx σ zy Por lo que puede escribirse:
Ty
σ xz σ x τ yx τ zx 
r  
Tx σ yy [σ ] = τ xy σ y τ zy 
σ xy σ yx τ xz τ yz σ z 
σ xx  
Que es la expresión habitual del tensor.
 σ xx ( x, y, z) σ yx ( x, y, z) σ zx ( x, y, z) 
 
σij ( x, y, z) =  σ xy ( x, y, z) σ yy ( x, y, z) σ zy ( x, y, z) 
 σ ( x , y, z ) σ ( x , y, z ) σ ( x , y, z ) 
 xz yz zz 
CAPÍTULO
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EL
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DETENSIONES
TENSIONES
1. Introducción.
6. Lema de Cauchy.
13. Tensión plana

z
equilibrio de un sólido rígido:
∑ F = 0; ∑ F = 0; ∑ F = 0;
x y z
∑ M = 0; ∑ M = 0; ∑ M = 0;
ox oy oz
equilibrio de un sólido elástico:

1.- equilibrio en el contorno (lema de
σ xx
σ yx Tz σ xy
Cauchy)
2.- equilibrio interno
σ yy T
m σ xz
η
σ yz n T
LEMA DE CAUCHY
l
Tx y “en los puntos del contorno es
necesario que las tensiones estén en
equilibrio con la fuerza que actúa por
unidad de superficie”
dS dSx
dSy
y
dSz
σ zy σ zx
x
σ zz
z sea P el vector fuerza que actúa por unidad de

superficie en un punto del contorno, cuyas
componentes son PX, PY, PZ
la condición de equilibrio en el contorno implica

r t r
que:
t
P = σ ⋅u r
donde σ es la matriz de tensiones y u es el
dSy vector normal a la superficie de contorno
dSx
dz
lo que, escrito en modo matricial, es:
 Px  σ x τ yx τ zx   l 
 P  = τ σ τ
  
 y   xy zy  ⋅  m 
dy
y
dS  Pz  τ xz τ yz σ z   n 
dx y
ecuación que constituye el lema de Cauchy

x dSz

EQUILIBRIO INTERNO σ xx
σ xy
σ xz
σ yy σ yx
sea un sólido sometido a un sistema
σ yz de fuerzas de volúmen, por ejemplo,
un campo gravitatorio o
electromagnético
dz
dx
dy
considerando un volumen diferencial del interior

σ zy σ zx del sólido, de lados (dx, dy, dz) orientado en
las direcciones coordenadas Oxyz, su condición
σ zz de equilibrio es que la suma de fuerzas y
momentos sea cero.
considerando las tensiones sobre las caras del cubo

se obtiene esta figura
σ xx
σ xy
σ xz
σ yy σ yx
σ yz
dz
dx
dy
∂σ xz las tensiones de una cara trasera no son
σ xz + dx iguales y opuestas a las de la cara delantera
∂x correspondiente, como en el caso de un
∂σ xy σ zy σ zx punto (porque esas tensiones son en realidad
σ xy + dx σ zz
las resultantes de todas las que actúan sobre
∂σ xx ∂x la cara).
σ xx + dx
∂x la variación de esas tensiones de caras
opuestas puede expresarse así:
δσ x
σ x + dx = σ x + lim ∆σ x = σ x + dx
∆x →0 δx
δτ xy
τ ( x + dx ) y = τ xy + lim ∆τ xy + dx
∆x →0 δx
σ xx
σ xy
σ xz
σ yy σ yx
∂σ yz
σ yz σ yz + dy
∂y
∂σ yy
dz
σ yy + dy
dx
∂y
dy ∂σ yx
∂σ xz σ yx + dy
σ xz + dx ∂y
∂x
∂σ xy σ zy σ zx aplicando equilibrio en el sólido se obtienen
σ xy + dx σ
las ecuaciones de equilibrio:
∂σ xx ∂x zz
δσ x δτ yx δτ zx
σ xx + dx ∑ F = 0 ; ⇒ + + + Vx = 0
∂x δx δy δz
x
δσ y δτ xy δτ zy
∑ Fy = 0 ; ⇒ δy + δx + δz + Vy = 0
δσ z δτ xz δτ yz
∑ Fz = 0 ; ⇒ δz + δx + δy + Vz = 0
∂σ zz
σ zz + dz
∂z
∂σ zy σ xx
σ zy + dz σ xy
∂σ zx ∂z
σ zx + dz σ xz
∂z
σ yy σ yx
∂σ yz
σ yz σ yz + dy
∂y
∂σ yy
dz
σ yy + dy
dx
∂y
dy ∂σ yx
∂σ xz σ yx + dy Z
σ xz + dx ∂y
∂x
∂σ xy σ zy σ zx
σ xy + Fv
∂σ xx
dx σ zz
∂x Y
σ xx + dx
∂x X

pero el sumatorio de momentos también ha de ser cero, es decir:
∑M ox = 0; ∑M oy = 0; ∑M oz = 0;
como las tensiones normales no producen momentos (su línea de acción pasa por el centro del
cubo), los momentos se deben solamente a las tensiones tangenciales.
por ejemplo, para que el momento en el eje Z sea cero ha de cumplirse:
τ xy dxdydz = τ yx dxdydz
y, como los diferenciales a partir de segundo orden son despreciables:

τ xy = τ yx ESTO ES LA RECIPROCIDAD DE LAS
TENSIONES TANGENCIALES
σ x τ xy τ xz 
con lo que el tensor de tensores puede escribirse [σ ] = τ xy σ y τ yz 
r 
de modo simétrico:
τ xz τ yz σ z 
 
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EL
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DETENSIONES
TENSIONES
1. Introducción.
6. Lema de Cauchy.
13. Tensión plana

para pasar de OXYZ a OX’Y’Z’ hay que multiplicar por

la MATRIZ DE PASO:
 l1 l2 l3   l1   l2   l3 
  r   r   r
[P] = m1 m2 m 3  siendo  m1  = i ' ;  n 2  = j ' ;  m 3  = k '
 n1 n2 n 3  n  n  n 
 1  2  3
cuyos vectores columna son los vectores unitarios que definen el
sistema OX’Y’Z’ expresadas sus componentes en el sistema OXYZ
los avanzados conocimientos en álgebra del alumno sin duda le habrán

permitido, a estas alturas, recordar que para transformar un vector u,
expresado en los ejes OXYZ, a los ejes OX’Y’Z’, ha de premultiplicarse
por la matiz inversa a la de paso:
u' = [P ] ⋅ u
r T r
lo cual es extensivo a cualquier otro vector; por ejemplo

al vector tensión σ. Teniendo en cuenta el lema de
Cauchy, en ambosr sistemas
r r de referencia, y
[ ]
considerando que σ = σ ⋅ n puede escribirse:
[σ ] = [P]⋅ [σ ']⋅ [P]T

r r
[σ '] = [P] ⋅ [σ ]⋅ [P]

r T r
De este modo se ha transformado el tensor de

tensiones de un sistema a otro premultiplicando
y postmultiplicando por la matriz de paso o su
traspuesta
TENSIONES Y DIRECCIONES PRINCIPALES

Ya se ha visto que el vector tensión asociado a un plano
tiene una componente normal y otra tangencial (las
componentes intrínsecas).
A continuación se intentará encontrar un plano en el que el
vector tensión sólo tenga componente normal, o sea, que
se pueda obtener multiplicando la normal por un escalar σ.
σ = σ ⋅ n ⇒ [σ ]⋅ n = σ ⋅ [I]⋅ n ⇒ ([σ ] − σ ⋅ [I]) ⋅ n = 0
r r r r r r
III El desarrollo de esta expresión es una ecuación polinómica

de grado 3 conocida como ecuación característica:
σ 3 − I1 ⋅ σ 2 + I 2 ⋅ σ − I3 = 0
σ III De cuya resolución se obtienen tres valores, los autovalores del
tensor, que corresponden a los vectores tensión que sólo tienen
componente normal. Son las tensiones principales σI,σII, σIII; se
admite por convenio que σI > σII > σIII.
El tensor de tensiones EN EJES PRINCIPALES es aquél en el
que sus componentes son los vectores tensión asociados a
los ejes coordenados cuando esos ejes coinciden con los
ejes principales.
principales En ese caso los vectores tensión sólo
σI tienen componente normal, de modo que el tensor de
I σ II tensiones toma esta forma (ver figura):
σ I 0 0 
[σr ] =  0 σ II 0 
II  0 0 σ III 
CAPÍTULO
CAPÍTULO2:
2:
EL
ELTENSOR
TENSORDE
DETENSIONES
TENSIONES
1. Introducción.
6. Lema de Cauchy.
13. Tensión plana

Esta figura de la izquierda representa un estado tensional biaxial;

viene dado por unas tensiones normales y tangenciales, situdas en
unos ejes que formarán un determinado ángulo con los ejes de
coordenadas Oxy. Pero es bastante confusa.
Pero esta otra forma es mucho más útil y sencilla de manejar. Es

el círculo de Möhr; una representación gráfica plana de dos ejes:
Uno para las tensiones normales (σ).
Y otro para las tensiones tangenciales (τ).
Sobre el eje σ estarán las tensiones principales σI y σII

con la condición, ya comentada, de que σI > σII. El
punto de tensión máxima es ortogonal al eje anterior y
su valor es:
σ I − σ II
τ max =
2
El análisis geométrico del círculo permite determinar,
por ejemplo, el ángulo α que las componentes de un
estado tensional forman con los ejes coordenados:
DE τ xy
tg2α = =
CE σ x − σ y
2
Mediante el mismo tipo de análisis geométrico pueden
determinarse las tensiones normales y tangencial.

o mediante simples relaciones trigonométricas:
De modo que pueden calcularse, de modo simple e

intuitivo, las tensiones σx σy y τxy en función de las
tensiones principales σI y σII y el ángulo α que éstas
forman con los ejes X e Y.
Lo que se ha representado con anterioridad para los planos contenidos en los ejes coordenados OX, OY es
válido también para planos contenidos en los OX , OZ y OY, OZ; de modo que pueden dibujarse otras dos
circunferencias sobre los dos ejes ortogonales que representan las tensiones normales y tangenciales. Es el
Círculo de Möhr en estado triaxial (“circunferencias de Mohr).
τ
τ 1.- ejes de tensiones normales y tangenciales
2.- circulo entre tensiones principales σI - σII,
σII – σIII, σI - σIII
σΙΙΙ σΙ σ σΙΙΙ σΙΙ σΙ σ 3.- lugar geométrico del extremo de cualquier
σΙΙ vector tensión asociado a una normal
cualquiera (zona sombreada).

τ τ
τ
α
γ
σIII OI OII σII OIII σI σ OI OII OIII σ
σIII σ σII σI
α
γ
β β
σ
OI OII OIII
σIII σ σII σI
CAPÍTULO
CAPÍTULO2:
2:
EL
ELTENSOR
TENSORDE
DETENSIONES
TENSIONES
1. Introducción.
6. Lema de Cauchy.
13. Tensión plana

Un análisis, no demasiado exaustivo, de las circunferencias de

Möhr permite determinar de modo casi inmediato las tensiones
tangenciales máximas (no olvidar que, al fin y al cabo, es un
método gráfico de cálculo)
Son, obviamente, los radios de cada una de ellas:

σ II − σ III σ I − σ III σ I − σ II
τ τI = ; τ II = ; τ III =
2 2 2
Menos inmediata es la determinación de los ángulos que

forman estas tensiones con os ejes coordenados; sus
valores son:
Para τ1; α = 90º; β = 45º; γ = 45º
Para τ2; α = 45º; β = 90º; γ = 45º
Para τ3; α = 45º; β = 45º; γ = 90º
σ τ
σIII OI OII σII OIII σI
τ
En realidad sólo es inmediata la determinación de los ángulos de 90º, ya
que al estar el punto en un círculo normal al planocorrespondiente forma γ α
90º con uno de los ejes, Los de 45º de obtienen de cada círculo en el
β β
que los ángulos reales vienen ultiplicados por dos (ver círculo de Möhr en
OI OII OIII σI σ
estado plano). Más información en el libro de Ortiz Berrocal σIII σ σII
CAPÍTULO
CAPÍTULO2:
2:
EL
ELTENSOR
TENSORDE
DETENSIONES
TENSIONES
1. Introducción.
6. Lema de Cauchy.
13. Tensión plana

Son las coomponentes intrínsecas del vector tensión asociado a un

plano cuyo vector unitario forma ángulos iguales con los tres ejes
principales.
Los ocho planos ABC análogos al del triedro de la figurade la derecha
componen el octaedro de la figura inferior, de ahí el nombre de las tensiones.
Si los cosenos directores del vector
unitario asociado al plano ABC son l, m,
n, se verifica que:
III
De modo que los ocho vectores unitarios son:
Y los vectores tensión (o sea, las tensiones octaédricas) asociados a esos

planos son:
II Nótese que el
tensor de
tensiones está
en ejes
principales
Cuyas componentes intrínsecas son:

CAPÍTULO
CAPÍTULO2:
2:
EL
ELTENSOR
TENSORDE
DETENSIONES
TENSIONES
1. Introducción.
6. Lema de Cauchy.
13. Tensión plana

Una de las funciones de las tensiones ontaédricas es la

descomposición del tensor de tensiones en el tensor esférico y el
tensor desviador.
Todo tensor de tensiones puede descomponerse en un tensor esférico y un tensor
desviador de acuerdo a la siguiente expresión:
Que se obtiene sumando y restando al tensor el módulo de la tension normal octaédrica

por la matriz unidad, y en la que:
El tensor esférico será útil en el estudio del El tensor desviador será útil en el estudio del
cámbio de volúmen de un sólido sometido a cámbio de forma de un sólido sometido a un
un determinado estado de solicitaciones. determinado estado de solicitaciones.

TENSION PLANA
Es un caso especial que aparece en sólidos en los que una dimensión es muuucho
menos que las otras dos.
Su estudio pormenorizado es objeto de la elasticidad plana, ahora se verán un par
de nociones básicas.
Los sólidos planos se definen por un plano medio perpendicular

a la sección menor y tanto las cargas como las restricciones al
desplazamiento actúan en ese plano medio.
¡ojo! Sería el caso del tablero de una mesa pero con las cargas
y coacciones en los cantos, no en la base.
Como las cargas que actuan según el eje OZ son nulas, lo son σ x τ xy 0
τ σ x τ xy 
también las tensiones según ese eje, de modo que el tensor de
 xy σ y 0 ⇒  
tensiones tiene términos nulos, con lo que puede reducirse a
 0 0 0 τ xy σ y 
uno de dos por dos términos.
La construcción del círculo de Möhr en tensión plana es

análoga a la que se vió para un estado biaxial, al principio del
apartado correspondiente.

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Curso 2008/2009 CAPÍTULO 2: EL TENSOR DE TENSIONES

Área: mecánica de medios continuos y teoría de estructuras / Universidad de Málaga

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[σ( x, y, z)] = σ(x, y, z) = σij (x, y, z)

Que es la expresión habitual del tensor.

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equilibrio de un sólido elástico:

z sea P el vector fuerza que actúa por unidad de

la condición de equilibrio en el contorno implica

ecuación que constituye el lema de Cauchy

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considerando un volumen diferencial del interior

considerando las tensiones sobre las caras del cubo

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pero el sumatorio de momentos también ha de ser cero, es decir:

y, como los diferenciales a partir de segundo orden son despreciables:

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para pasar de OXYZ a OX’Y’Z’ hay que multiplicar por

los avanzados conocimientos en álgebra del alumno sin duda le habrán

lo cual es extensivo a cualquier otro vector; por ejemplo

[σ ] = [P]⋅ [σ ']⋅ [P]T

[σ '] = [P] ⋅ [σ ]⋅ [P]

De este modo se ha transformado el tensor de

TENSIONES Y DIRECCIONES PRINCIPALES

III El desarrollo de esta expresión es una ecuación polinómica

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Esta figura de la izquierda representa un estado tensional biaxial;

Pero esta otra forma es mucho más útil y sencilla de manejar. Es

Sobre el eje σ estarán las tensiones principales σI y σII

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o mediante simples relaciones trigonométricas:

De modo que pueden calcularse, de modo simple e

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Un análisis, no demasiado exaustivo, de las circunferencias de

Son, obviamente, los radios de cada una de ellas:

Menos inmediata es la determinación de los ángulos que

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Son las coomponentes intrínsecas del vector tensión asociado a un

De modo que los ocho vectores unitarios son:

Y los vectores tensión (o sea, las tensiones octaédricas) asociados a esos

Cuyas componentes intrínsecas son:

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Una de las funciones de las tensiones ontaédricas es la

Que se obtiene sumando y restando al tensor el módulo de la tension normal octaédrica

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Los sólidos planos se definen por un plano medio perpendicular

La construcción del círculo de Möhr en tensión plana es

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