Obtencin de parmetros por mtodo de Harriott

Aplica a sistemas sobreamortiguados o crticaente amortiguados.

( )
( )( )
( )
Aplicando un escaln de magnitud A y graficando , se observ que en
( )
todas las curvas se alcanzaba el 73% del cambio en la salida para ( ) O sea,
que todas las curvas se cortaban en un punto que tena coordenadas (1.3, 0.73).
Luego, se determin que las curvas ms separadas entre s (esto es, permitan mejor
apreciacin) cuando ( )
( )
Harriott realiz un grfico normalizado de ( ) para un valor de
( )

Diagrama a bloques que representa al sistema para analizar:

Conexin simblica a utilizar:

Procedimiento:
De la grfica del sistema, se obtiene el tiempo para el cual la respuesta es el 73% del
cambio en la salida. De ah se obtiene ( )
 2.88

( ) ( )
( )

Buscando en la grfica el :
( )
Donde ( )

El valor de

Buscando en la grfica:
El valor que corresponde a 0.85, por lo tanto:

( )
( )
( ) ( )

( )
( )( ) ( )( )

Comprobamos la funcin de transferencia obtenida en simulink

Grfica obtenida:

El sistema analizado anteriormente pertenece a un lazo cerrado, por lo tanto es necesario

encontrar la funcin de transferencia que pertenece solamente al motor de CD.
En la figura a) se muestra el sistema analizado por el mtodo de Harriott y la figura b) es
la funcin de transferencia encontrada por el mtodo.

a) Diagrama analizado. b) Diagrama obtenido.

La funcin de transferencia de a lazo cerrado est dada por:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

La funcin de transferencia del motor dependiendo del voltaje de entrada sobre el ngulo
de salida es:

Calculo de ganancias para un control PI:

Graficamos la funcin de transferencia por bode:

Con el margen de fase deseado se encuentra la nueva frecuencia de transicin, para lo

cual, tomando en cuenta que el margen de fase se mide desde los -180 y agregando un
remanente de fase =10, el cual es elegido para situar el cero del compensador PI a una
dcada de la nueva frecuencia de transicin, se obtiene el valor de la fase del sistema sin
compensar:
( )

La nueva frecuencia de transicin se encuentra en los -125 de la curva de fase del sistema
sin compensar. Se buscan los -125 en el diagrama de bode del sistema sin compensar como se
muestra en la siguiente figura, ahora a nueva frecuencia de transicin es ,a
dicha frecuencia el sistema tiene una ganancia de | ( )| .
Como el cero del compensador PI se encuentra a una dcada de la nueva frecuencia de
transicin, la frecuencia de dicho cero es:

Con los parmetros encontrados en el diagrama de bode es posible determinar las

constantes del compensador PI. La atenuacin que causa el compensador, depende solo
de la ganancia proporcional, la cual se obtiene de:

| ( )|

La frecuencia del cero del compensador es , mientras que , tenemos que la

expresin para obtener la constante integral del compensador es:

Al graficar el sistema con el compensador PI obtuvimos la siguiente respuesta:

Donde se contempla la parte de engranes posteriores al sensor.

Demostracin del cambio del sistema sin controlador y con controlador.
Respuesta de sistema real:

Conclusiones:
Con el mtodo de Harriott se pueden obtener los parmetros de una planta a partir de su
respuesta, el sistema calculado por el mtodo de Harriott es muy similar al real y fue
comprobado con el primer sistema donde se retroalimento a motor de CD con un
potencimetro, posteriormente se realiz una sintonizacin de un PI con un mtodo de
anlisis por medio de diagrama de bode y demostr que el PI elevo la rapidez de llegada a
la referencia dada por la computadora, adems de reducir considerablemente el error en
estado estacionario, al final la simulacin y el sistema real arrojaron resultados similares
mas no iguales, es considerable y favorable la respuesta real a la simulada, y de esta
manera se pudo sacar la funcin de transferencia de un motor de CD y calcular un
controlador PI para posicionamiento angular.