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Junio 2009
3. h.
Problema 1
dV (1)
V + VT = bu( t 2)
dt
La temperatura T viene impuesta por el proceso anterior, pero la seal u puede ser
manipulada. Se sabe tambin que el sistema opera normalmente con un valor de u en
torno a 30% de su rango, valor para el cual, en condiciones estacionarias y con una
temperatura de entrada de 60C, la viscosidad vale 50, todo ello en el sistema de
unidades en que est expresada (1). (t tiempo en minutos)
T V
M
Figura 1.
Se pide:
Condensador
Vapor
Condensado
C
Examen de la Asignatura:
Junio 2009
1 h.
Cuestiones
(s 2)e5s
s2 + 4s + 1
Step R espons e
0.5
-0.5
Amplitude
-1
-1.5
-2
-2.5
0 5 10 15
Time (sec)
Solucion problema 1
Se conoce que:
V
dV
+ VT = bu VT = bu 50 . 60 = b 30 b = 100
dt
dV
V + VT bu (t 0.5) = 0
dt
dV dV
V0 + (T0 + )V + V0 T = 100u (t 0.5)
dt dt 0
dV
50 + 60V = 100u (t 0.5) 50T
dt
10e 0.5 s 5
V (s) = U ( s) T ( s)
5s + 6 5s + 6
T
D(s)
U V(s)
G(s)
Diseo por Lopez con criterio MISE => porque quiero eliminar cambios en la
perturbacin T(s), como no quiero errores estacionarios, un PI o un POD, y como quiero
minimizar errores grandes en el punto de trabajo: criterio MISE
d = 0.5
= 5/6 = 0.83
K= 10/6 = 1.6
b b
d
b
d Td d
K p K = a = a = a
Ti
Para poder aplicar esto d/ <1 => en nuestro caso: 0.5/0.83 = 0.6 <1 => se cumple
c) No es conveniente un feedforward => porque la salida del sistema afectado por las
perturbaciones es mucho ms rpido que la funcin de transferencia del sistema G(S)
que tiene un retardo de 0.5 m.
T
D(s)
W U V(s)
PI G(s)
Error estacionario:
1 D(s)
e ss = lim sE (s) = lim s( W (s) - T (s))
s 0
s 0 1 + G (s)R (s) 1 + G (s) R (s)
5 /(5s + 6) 0.9663s
E (s) = 0. 5 s
T (S ) = T (s)
1 + 1 .6 e /(0.83s + 1) * 1.33(1 + 1 / 1.16 s ) 0.9663s + 1.16 s + 2.12e 05 s + 2.4592e 0.5 s s
2
Amplitud = 2 * | F(jw) |
G ( s) R( s) D( s)
Y ( s) = W (s) + V (s)
1 + G ( s) R( s) 1 + G (s) R( s)
FT FC FF
LC
FC FT
LT
A TT
Condensador
TC TT
PC
TC LS TT
PT
FY FY
TT
Vapor FT
Condensado DC
LT LC
C DT
Problemas de la Asignatura Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos
4 curso de Ingeniera Qumica
Problema 1
vapor
A B
Se pide:
1) disear un sistema de regulacin que cumpla los objetivos propuestos, colocando los
transmisores, actuadores y controladores necesarios.
2) justificar el diseo realizado explicando los objetivos del mismo y su funcionamiento.
Solucin:
FY vapo
PC
LC
LC PT
A B
LT LT
FT FT
FF FC TT TC
TC
C TT
LC LT
Como el caudal de salida de C est predeterminado, los controles de nivel LC en los tres
depsitos deben implementarse hacia atrs, manipulando la entrada a los depsitos. Podran
disearse cascadas nivel-caudal, pero el nivel no es crtico y no parece necesario, por tanto.
Para mantener la proporcin entre los caudales de entrada al depsito C, y teniendo en cuenta
que el caudal de salida de A lo determina el regulador de nivel de C, se mide dicho caudal y
se implementa un control ratio FF sobre el caudal de salida de B.
TC TT
Se pide:
1) Disear un regulador que no presente error estacionario frente a cambios en escaln en la
referencia, que no presente sobrepico ante los mismos y que se estabilice en un tiempo no
superior a 3 minutos. Justificar el diseo realizado.
2) Si la referencia del regulador varia en rampa de pendiente 5 C /min. Presentar el
sistema error estacionario?. En caso afirmativo calcularlo.
3) Dibujar el lugar de las races correspondiente a variaciones de la ganancia del regulador y
comentarlo.
Solucin:
K
G ( s) =
s + 1
De acuerdo a los criterios de diseo, y teniendo en cuenta el tipo de modelo del proceso,
podemos escoger el mtodo de sintona denominado -tuning en el cual el criterio de diseo
es obtener un sistema que en lazo cerrado tenga una respuesta similar a la de la funcin de
transferencia:
1
s + 1
El regulador, puesto que un sistema de primer orden como el de este proceso no tiene
integradores, deber ser de tipo PI o PID. La tabla de sintona de Rivera- Morari para un PI
mejorado proporciona los valores de los parmetros del regulador segn:
2 + d d
Kp = Ti = +
2K 2
2 .5 C
K= = 0.125
20 %
K 0.125
G ( s) = =
s + 1 1 .2 s + 1
y los parmetros del regulador resultan:
1.58
2.5
1.2
1
E (s ) = W (s )
1 + G (s) R (s )
1 T s+1 1.2s + 1
R (s ) = K p (1 + ) = Kp ( i ) = 12.8
Ti s Ti s 1.2s
de modo que:
1
E (s) = W (s )
1 + G( s) R (s)
1 5
=
(0.125) (12.8)(1.2s + 1) s 2
1+
1.2s + 1 1.2s
5
e ss = lim sE(s ) = = 2.14
s 0 1 + 1.33
1+ Kp G(s)R(s) = 0
En nuestro caso:
y el diagrama es:
s
Examen de la Asignatura:
Junio 2007
3.5 h.
Problema 1
Ti T
R
q
I
Amplificador
u
Se pide:
a) Calcular un modelo matemtico del proceso que relacione las principales variables.
Se supondr que el amplificador tiene una respuesta lineal y rpida.
b) Proponer un esquema de regulacin con nomenclatura ISA y dibujar el
correspondiente diagrama de bloques indicando las funciones de transferencia.
c) Sintonizar un regulador de la temperatura de salida con el criterio de obtener una
respuesta ante cambios de referencia en salto sin error estacionario y con un tiempo
de asentamiento en lazo cerrado de 12min. en un entorno del punto de operacin
antes indicado.
d) Si el caudal de entrada experimenta cambios sinusoidales como los de la figura 2,
(Tiempo en min.)Cmo evolucionar la temperatura de salida en lazo cerrado?
2.5
2.4
2.3
2.2
2.1
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Problema 2
Se pide:
Dibujar un diagrama de control del proceso, con la instrumentacin adecuada y
nomenclatura ISA, y explicar su funcionamiento.
Aire
gas
Examen de la Asignatura:
Junio 2007
1 h.
Cuestiones
a) Calcular un modelo matemtico del proceso que relacione las principales variables.
Se supondr que el amplificador tiene una respuesta lineal y rpida.
dT I 2R
V = q(Ti T ) + con V, R, , ce = cte.
dt ce
8- 0
I= (um 4) = 0.5(um 4) con um en mA
20- 4
8 - 0 16
I= u = 0.08 u con u en %
20- 4 100
En estado estacionario:
42 R R
0 = 2(20 28) + = 16/ 16 = 1
ce ce
80
4= (u 4) u0 = 12 mA= 50 %
20 4
por tanto:
dT
10 = q(Ti T ) + 0.0064 u2 T en C u en %
dt
Ti T
TT
R
I
u
Amplificador TC
f f f f f
(T T0 ) + (T T0 ) + (Ti Ti0 ) + (q q0 ) + (u u0 ) = 0
T 0
T 0 Ti 0
q 0
u 0
d T
V = q 0 T + q 0 Ti + (Ti 0 T0 )q + 0.0128 u 0 u
dt
V d T (T T ) 0.0128 u0
+ T = Ti + i 0 0 q + u
q0 d t q0 q0
d T
+ T = K1Ti + K 2 q + K 3 u
dt
d T
5 + T = Ti 4q + 0.32u
dt
y tomando transformadas de Laplace resultan las funciones de transferencia:
K1 K2 K3
T ( s) = Ti ( s ) + Q( s) + U ( s)
s + 1 s + 1 s + 1 T en C , u en %
1 4 0.32
T ( s) = Ti ( s ) + Q( s) + U (s)
5s + 1 5s + 1 5s + 1
2 8 0.64
T ( s) = Ti ( s ) + Q( s ) + U ( s ) T en % del span, u en %
5s + 1 5s + 1 5s + 1
Q(s) Ti(s)
8 2
5s + 1 5s + 1
w E(s) U(s)
0.64 T(s)
R(s)
5s + 1
c) Sintonizar un regulador de la temperatura de salida con el criterio de obtener una
respuesta ante cambios de referencia en salto sin error estacionario y con un tiempo de
asentamiento en lazo cerrado de 12min. en un entorno del punto de operacin antes
indicado.
2 + d 5
Kp = = = 1.953 % / %
2 K 0.64 * 4
Ti = + d / 2 = 5 min
1 5s + 1
siendo igual para un PID pues resulta Td = 0. R ( s ) = k p (1 + ) = 1.953
Ti s 5s
2.4
2.3
2.2
2.1
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
G ( s) R( s) D1 ( s) D2 ( s)
Y ( s) = W ( s) + V1 ( s) + V2 ( s)
1 + G ( s) R( s) 1 + G ( s) R( s) 1 + G ( s) R( s)
0.64 5s + 1 2 8
1.953
T ( s ) = 5s + 1 5s W ( s) + 5s + 1 T ( s) + 5s + 1 Q( s)
0.64 5s + 1 0.64 5s + 1 i 0.64 5s + 1
1+ 1.953 1+ 1.953 1+ 1.953
5s + 1 5s 5s + 1 5s 5s + 1 5s
40s
T (s) = Q( s)
(5s + 1)(5s + 1.235)
Puesto que
2
T (s) = 5s + 1 Ti ( s ) =
10s
Ti ( s )
0.64 5s + 1 (5s + 1)(5s + 0.64k p )
1+ kp
5s + 1 5s
El sistema tiene un polo en -1/5, otro en -0.64kp/5 que ir hacindose mas negativo, y
siempre ser real, a medida que la ganancia kp aumente, as como un cero en 0.
Ntese que un cero en s=0 produce una respuesta que es la derivada de la misma
respuesta sin el cero. La respuesta si no hubiese cero seria la de un sistema de segundo
orden sobreamortiguado cada vez mas rpido que acercara su respuesta a uno de primer
orden con constante de tiempo 5, y por tanto, con tiempo de asentamiento 15 min. Por
tanto ante un salto en la temperatura de entrada la respuesta ser:
Sin cero
Con cero
Problema 2 Solucin
B TT
FT
FT FC + TC
TT TY
A
T TC Tm
TT
FT FC
Aire TC
FF /S
FC HS
FT FC
FT LC LT
Gas
FF
Problemas de Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos
4 Ingeniera Qumica
Problema 3
U
Ti T
Cambiador
q
dT
3 = 6T + 8.8U 2 + 2Ti
dt
Se pide:
3) Si la ganancia del regulador es 0.1 y el tiempo integral es de 1min estudiar la estabilidad del
sistema y la forma de la respuesta ante un salto escaln en la referencia.
TC TT
U Ti
Cambiador
q T
dT
3 = 6T + 8.8U 2 + 2Ti
dt
0 = 6 * 40 + 8.8U 20 + 2 *10
U 0 = ( 240 20) / 8.8 = 5 %
T0 = 40 C
Ti 0 = 10 C
dT
3 = 6T + 8.8 U 2 + 2Ti
dt
d T
3 = 6T + ( 2 * 8.8U 0 ) U + 2Ti
dt
= 6T + 88U + 2 Ti
con T = T - T0 U = U U 0 Ti = Ti - Ti0
de modo que tomando transformadas de Fourier a ambos lados del signo igual, resulta:
3sT( s) = 6 T (s) + 88U(s ) + 2Ti (s )
3sT( s) + 6T(s ) = 88U(s ) + 2Ti (s )
88 2
T( s) = U( s) + T (s)
3s + 6 3s + 6 i
1
K p (1 + )
Ti s
es posible dibujar el diagrama en lazo cerrado:
Ti
2
3s + 6
w error U T
1 88
K p (1 + )
Ti s 3s + 6
88 2 88 T s+1 2
T( s) = U( s) + Ti (s) = Kp ( i )( W (s) T(s )) + T ( s)
3s + 6 3s + 6 3s + 6 Ti s 3s + 6 i
88 Tis + 1 88 Ti s + 1 2
1 + 3s + 6 K p ( T s ) T(s ) = 3s + 6 K p ( T s ) W (s ) + 3s + 6 Ti (s )
i i
88 T s+1 2
Kp ( i )
3s + 6 Ti s 3s + 6
T( s) = W (s ) + Ti ( s) =
88 T s +1 88 T s+1
1+ Kp ( i ) 1+ Kp ( i )
3s + 6 Tis 3s + 6 Ti s
K p 88( Tis + 1) 2Tis
= W (s) + Ti ( s)
(3s + 6) Ti s + K p 88( Tis + 1) ( 3s + 6) Tis + K p 88(Ti s + 1)
3) Dando valores a los parmetros del PI segn el enunciado:
8.8( s + 1) 2s
T( s) = W( s) + T (s) =
(3s + 6)s + 8.8(s + 1) (3s + 6)s + 8.8(s + 1) i
8.8(s + 1) 2s
= 2 W( s) + 2 Ti ( s)
3s + 14.8s + 8.8 3s + 14.8s + 8.8
3s 2 + 14.8s + 8.8 = 0
14.8 14.8 2 4 3 8.8
s 1, 2 = = 0.69, 4.24
6
como ambas son reales y negativas la respuesta ante un cambio en la referencia seri estable y
sin oscilaciones, con un punto de inflexin, aunque no muy acusado debido a que hay un polo
(-4.24) bastante mas rpido que el otro (-0.69). El tiempo de asentamiento lo impondr el
polo mas lento y ser del orden de 3/0.69 = 4.34 min para un criterio del 5% (4/0.69 = 5.79
min para un criterio del 1%). Sin embargo, como adems el sistema tiene un cero en lazo
cerrado en s= -1, se producir un adelantamiento de la misma. La ganancia es 1. La
respuesta total se ve en la figura.
Step Response
From: U(1)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
To: Y(1)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1.4 2.8 4.2 5.6 7
Time (sec.)
A B
vapor Reactor
Cambiador
Disear un sistema de control tal que sea capaz de mantener con precisin la temperatura final
del producto C, as como su concentracin. Colocar la instrumentacin, transmisores y
actuadores, necesarios y explicar su funcionamiento.
Solucin:
FT FC FF FT
A
B
TC TT
TC TT
vapor
Reactor
AC
AT
TT
Cambiador
PC PT LT
TC LC
Esto hace que el caudal de salida del reactor venga impuesto, y la nica alternativa para
instalar el control de nivel del depsito es actuando sobre su salida.
El control de temperatura del reactor se implementa como una cascada con un lazo interno de
control de temperatura de la camisa, a fin de absorber mas rpidamente en este ltimo las
variaciones de presin de vapor de suministro.
Problema 5
A B
valvula
50
40
30
20
10
0
0 5 10 15
Se pide:
1) Calcular un modelo dinmico que relacione la temperatura del reactor con la apertura de
la vlvula, utilizando para la ganancia unidades %/%.
2) Calcular el tiempo de asentamiento y la frecuencia de oscilacin y comparalas con los
valores que pueden estimarse a partir del modelo.
3) Disear el regulador de temperatura mas sencillo que proporcione las siguientes
caractersticas: sin error estacionario, sin o con muy poco sobrepico y con un tiempo de
asentamiento del orden de 5 min.
Solucin:
K 2n
s 2 + 2n + 2n
r
6
5%
8.5
5
3
La ganancia K se calcula mediante el cociente entre el cambio en temperatura en estado
estacionario, 50C, y el cambio en la apertura de la vlvula 10%. Como se piden unidades en
%/%, debemos convertir los 50C a escala de % teniendo en cuenta que 80C son el 100%
del transmisor.
Para calcular el valor del amortiguamiento usaremos la medida del sobrepico. El valor del
sobrepico es de 8.5 C y en % sobre el valor final: 8.5 100 /50 = 17 % y se sabe que la
relacin de este valor con el amortiguamiento viene dada por:
1 2
100e
por tanto:
22
1 2
= 0.17; ln( 0.17 ) = ; ( 1.772) =
2
e
1 2 1 2
1.318 = 0.318; = 0.491
2
6 .5
s + s + 1.04
2
que son valores prximos a los medidos. En particular, tngase en cuenta que el clculo del
tiempo de asentamiento mediante 3/n en sistemas de segundo orden es solo una expresin
aproximada. Tambin debe tenerse en cuenta que la respuesta de la grfica se est
aproximando por la de un sistema de segundo orden, pero en el enunciado no se dice que sea
exactamente un sistema de segundo orden.
3) Para disear el regulador pedido debemos escoger en primer lugar su tipo. Teniendo en
cuenta que el proceso no tiene integradores, para eliminar el error estacionario se necesitar
un regulador PI o PID. Por otra parte, dado el tipo de funcin de transferencia y las
especificaciones de diseo, no es posible aplicar las reglas de Ziegler-Nichols ni las tablas de
Rovira, Lopez o Morari. Un procedimiento de diseo aplicable es obtener un margen de fase
(relacionado con el sobrepico) a una frecuencia dada (relacionada con la velocidad de
respuesta). Si se desea que el sistema en lazo cerrado tenga un ligero o ningn sobrepico
puede tomarse un margen de fase de unos 55. Para estimar la frecuencia a la que se quiere
obtener este margen de fase para el conjunto proceso-regulador, dado que el tiempo de
asentamiento requerido es un poco inferior al de lazo abierto, tomaremos una frecuencia
ligeramente superior a la de corte en lazo abierto.
6 .5 6.25 1.04
= 2
s + s + 1.04 s + s + 1.04
2
En el caso de un PI, se trata de conseguir unos valores de la ganancia y el tiempo integral del
regulador tales que el margen de fase de G(j)R(j) sea 55 a la frecuencia 1.2
-
G(j)R(j)
Una vez obtenidos los parmetros del regulador PI, y dado que no existe una relacin exacta
para el sistema resultante de tercer orden con un cero, con el tiempo de asentamiento, seria
conveniente comprobar en simulacin que el sistema en lazo cerrado obtenido cumple las
especificaciones.
Otra alternativa de diseo es un procedimiento de sntesis directa. Si tomamos como
comportamiento deseado en lazo cerrado una funcin de transferencia de primer orden
(sobreamortiguada) con ganancia unidad y constante de tiempo = 5/3 = 1.66, podemos
calcular el regulador R(s) que da en lazo cerrado esa funcin M(s):
K2n 6.5
M (s) =
1
=
1 G( s) = = 2
s + 1 1.66s + 1 s + 2ns + n s + s + 1.04
2 2
1
M( s) s + 1 s 2 + 2n s + 2n
R (s ) = = = =
G (s)(1 M (s )) K 2n 1 K 2n ( s + 1 1)
(1 )
s + 2n s + n
2 2
s + 1
s 2 + 2n s + 2n s 2 / 2n + (2 / n )s + 1
= = =
K 2n s Ks
2 (2 / n )(1 / 2n )s 2 + (2 / n )s + 1
=
n K ( 2 / n )s
2 2 1
Kp = Ti = Td =
n K n 2n
K p ( TiTds2 + Tis + 1)
PID ideal =
Tis
Igualando trminos a un PID ideal
Ti Horno T
Solucion:
1) Dado que el modelo del sistema es no lineal, para obtener la funcin de transferencia entre
la salida T, la entrada F y la posible perturbacin Ti debemos linealizar dicho modelo. El punto
de linealizacin, de acuerdo al enunciado, es el punto de equilibrio que verifica:
2T 2 = 3FT + Ti ; 2 40 2 = 3F0 40 + 10; F0 = 3190 / 120 = 26.6 Kg / min
con lo que dicho punto de linealizacin resulta ser:
La ecuacin del modelo es funcin de F, Ti, T y su derivada T& , y puede linealizarse usando
una expansin de Taylor:
dT
(5 + 3F) + 2T 3FT Ti = 0 f (T& , T, F, Ti ) = 0
2
dt
f f f f
la linealizac in es una expresin del tipo : T& + T + F + Ti = 0
T& 0 T 0 F 0 Ti 0
donde T& = T& - T& 0 ; T = T - T0 ; F = F - F0 ; Ti = Ti - Ti0 ; con lo que :
(5 + 3F0 )T& + ( 4T0 3F0 ) T + (3T& 0 3T0 ) F Ti = 0
d T
84.8 + 80.2T = 120 F + Ti
dt
d T
84.8L + 80.2 L{T} = 120L{F} + L{Ti }
dt
84.8sT (s) + 80 .2T(s ) = 120 F( s) + Ti (s) donde T(s) = L{T}, F( s) = L{F}, Ti (s) = L{Ti }
(84.8s + 80.2)T (s) = 120F(s ) + Ti ( s)
120 1 1 .5 0.0125
T( s) = F(s ) + Ti (s ) = F( s) + Ti (s )
84.8s + 80.2 84.8s + 80.2 1.06s + 1 1.06s + 1
T
Ti
Proceso
TT
F
U
TC
y el diagrama de bloques:
Ti
0.0125
1.06s + 1
W E T
U F
1 1 .5
0.1(1 + ) 1
(20 / 60)s 1.06s + 1
G(s ) R( s) D(s)
T( s) = W (s ) + Ti (s ) =
1 + G( s) R (s) 1 + G( s) R (s)
1.5 0.1s + 0.3 0.0125
= 1.06s + 1 s W (s ) + 1.06s + 1 T (s ) =
1.5 0.1s + 0.3 1.5 0.1s + 0.3 i
1+ 1+
1.06s + 1 s 1.06s + 1 s
0.15s + 0.45 0.0125s
= W( s) + Ti ( s)
1.06s + 1.15s + 0.45
2
1.06s + 1.15s + 0.45
2
y la estabilidad en lazo cerrado puede estudiarse calculando los polos en lazo cerrado, esto
es, las raices de:
2 1.06
o sea entre Kp = 0.0627 y 7.08 las raices s sern imaginarias y la condicin de estabilidad
sera que la parte real de las mismas fuera negativa, o sea debera cumplirse:
para lo cual el valor absoluto del radicando debe ser menor en valor absoluto que 1+1.5Kp lo
cual se cumple para cualquier Kp positivo, de modo que el sistema sera estable para cualquier
Kp>0
1.06 4.5K p
4.5Kp >0 ; 1+1.5Kp > 0 o sea Kp>0
1 + 1.5K p
0.0125
D( s) 1.06s + 1
G F (s ) = = = 0.008
G( s) 1.5
1.06s + 1
T
Ti
Proceso
TT
TT
F
U
TC
TY
Ti
0.0125
1.06s + 1
-0.008
W E T
1 U
1 .5
0.1(1 + )
( 20 / 60)s 1.06s + 1
Examen de la Asignatura "Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos"
4 curso de Ingeniera Qumica
Problema 7
Se pide:
1) Para controlar la humedad se usa un controlador tipo P. Dibujar un diagrama de bloques
del sistema de control resultante, especificando las funciones de transferencia.
2) Calcular el valor de la ganancia del regulador en %/%, para obtener un sobrepico del 20%
en la respuesta en lazo cerrado a un salto de dos unidades en la consigna.
3) Calcular el valor de la ganancia del regulador para obtener un error estacionario inferior al
1 % en la respuesta en lazo cerrado a un salto del 2% en la consigna. Cual ser el valor
estacionario de la variable manipulada en este caso?
4) Si la referencia oscila senoidalmente con una amplitud del 10% y un periodo de 0.1 min. Y
se utiliza el valor de la ganancia del apartado 4) Cmo ser la salida del sistema al cabo de
un tiempo bastante largo?
5) Calcular y explicar el diagrama del lugar de las raices del sistema.
Solucin
K 2n
s 2 + 2n + 2n
0.1 0.83
1.1
Para calcular el valor del amortiguamiento usaremos la medida del sobrepico. El valor del
sobrepico es de 0.1 unidades y en % sobre el valor final: 0.1 100 /0.83 = 12 % y se sabe
que la relacin de este valor con el amortiguamiento viene dada por:
1 2
100e
por tanto:
22
1 2
= 0.12; ln( 0.12) = ; (2.12) =
2
e
1 2 1 2
14.36 = 4.495; = 0.56
2
19.64
s + 3.86s + 11.8
2
W E Y
U 19.64
Kp s + 3.86s + 11.8
2
19.64 K p
G(s ) R( s) s + 3.86s + 11.8 W( s) =
2 19.64K p
Y( s) = W (s ) = W (s )
1 + G( s) R (s) 19.64 K p s 2 + 3.86s + 11.8 19.64K p
1+ 2
s + 3.86s + 11.8
Para obtener un sobrepico del 20% a un salto, independientemente del valor del mismo, el
amortiguamiento en lazo cerrado debe ser
c
2
1 c
20 = 100e c = 0.45
1 1 s 2 + 3.86s + 11.8 20
E (s) = W( s) = W (s) =
1 + G (s) R (s ) 19.64K p s + 3.86s + 11.8 19.64K p s
2
1+
s 2 + 3.86s + 11.8
s 2 + 3.86s + 11.8 20 11.8 20
e ss = lim s 2 = = 1 K p = 11.41
s 0 s + 3.86s + 11.8 19.64 K 11.8 19.64K p
p s
4) La respuesta del sistema en lazo cerrado a cambios seniodales en la referencia ser tambin
senoidal del mismo periodo 0.1 min, pero con una amplitud y desfase que vendran dados en
funcin de la magnitud y fase la funcin de transferencia en lazo cerrado a la frecuencia 2/0.1
= 20. Para calcularlas sustituiremos s por j20 en la misma, daremos a Kp el valor 11.41,
y calcularemos el mdulo y argumento del complejo resultante:
G ( j ) R ( j ) 19.64K p
= =
1 + G ( j ) R ( j ) s =20 j
s 2 + 3.86s + 11.8 19.64K p
s = 20 j
3.86 5.68 j
Para Kp= 0 resulta: s=
2
Como el proceso tiene ganancia negativa, el controlador debe tenerla tambin. Si no fuera as,
cuando aumentara la humedad disminuiria la corriente de gas caliente, operando al reves de lo
que se espera para corregir las desviaciones. Cuando Kp tome valores negativos cada vez
mayores, el radicando ser negativo, por lo que tendremos la misma parte real negativa -
3.86/2 y una parte imaginaria que ira siendo cada vez mayor. El diagrama resultante es:
Lo que significa que para cualquier valor negativo de la ganancia la respuesta ser de tipo
subamortiguado, puesto que las raices son complejas conjugadas. Adems el tiempo de
asentamiento ser similar, al tener todas la misma parte real. Al incrementarse negativamente la
ganancia tambin lo hace la parte imaginaria, de modo que la frecuencia de las oscilaciones
ser cada vez mayor, al igual que el sobrepico.
Problema 8
Se sabe que las funciones de transferencia que relacionan las dos entradas y dos salidas de un
proceso son:
2 2 s1 2
G 11 = G 12 = G 21 = G 22 =
s+1 s + 3s + 1
2
s + 4s + 2
2
3s + 1
u1 y1
u2 y2
Se desea conocer:
1) Para instalar dos controladores SISO, cual ser el mejor apareamiento de entradas y
salidas?
2) Seria aconsejable esa forma de regulacin?
3) Suponiendo que se colocan reguladores proporcionales de ganancia unidad, cual ser la
funcin de transferencia que relaciona la salida 1 con las consignas de ambos reguladores?
Solucin
Las ganancias entre las entradas y salidas pueden obtenerse a partir de las funciones de
transferencia:
2 1 2 1
lim s lim s
k 11 =
s 0 s +1s = 2; k 12 =
s 0 s + 3s + 1 s = 2 ;
2
1 1
s 1 1 2 1
lim s lim s
k 21 =
s 0 s + 4s + 2 s = 0.5
2
k 22 =
s 0 3s + 1 s = 2
1 1
2 2
de modo que: K=
0.5 2
Para calcular la RGA, calcularemos uno de sus elementos, por ejemplo 11 y luego estimar los
otros usando las propiedades de la RGA:
k 11k 22 2 2
11 = = = 0 .8 12 = 1 11 = 0.2;
k 11k 22 k 12k 21 2 2 2( 0.5)
21 = 1 11 = 0.2; 22 = 1 21 = 0.8;
0.8 0.2
luego: RGA =
0.2 0.8
Ahora, claramente la mejor forma de asociar entradas y salidas es controlar la salida 1 con la
entrada 1 y la salida 2 regularla con la entrada 2, puesto que el termino correspondiente de la
RGA (0.8) es mas prximo a 1, con lo que la interaccin entre los lazos resultantes ser
menor. La otra asociacin, salida 1 regulada con la entrada 2 y salida 2 regulada con la
entrada 1, tiene un valor de 0.2 en la RGA, lo cual quiere deciur que, como 0.2 = 2/10, hay
un cambio de gananciua del 500% en un lazo de esa asociacin cuando el otro conmute de
manual a automtico y viceversa, lo cual no es admisible.
u1 y1
R1
Proceso
R2
u2
y2
2) En este caso, el cambio en ganancia en un lazo cuando el otro conmuta entre automtico y
manual es, teniendo en cuenta que 0.8 =8/10 , de la misma proporcin que pasar de 8 a 10,
que es un cambio admisible y probablemente no seria necesario un controlador multivariable.
y1
G11
w1 u1
R1 G21
R2
w2 u2 G12
G22
y2
Y operando:
y1 = G11u 1 + G12 u 2 =
= G11R 1 ( w 1 y 1 ) + G 12R 2 ( w 2 y 2 )
y 2 = G 21u 1 + G 22 u 2 =
= G 21R 1 ( w 1 y 1 ) + G 22R 2 ( w 2 y 2 )
G11R1 G12R 2
y1 = w1 + ( w 2 y2 )
1 + G11R1 1 + G11R1
G21R1 G 22R 2
y2 = ( w1 y1) + w
1 + G 22R 2 1 + G22R 2 2
Ahora, sustituyendo R1 y R2 por Kp1 y Kp2 , as como dando valores a las funciones de
transferencia G:
2 2 s1 2
G 11 = G 12 = G 21 = G 22 =
s+1 s + 3s + 1
2
s + 4s + 2
2
3s + 1
Problema 9
PT PC
gas
Se pide:
1) Disear un regulador que no presente error estacionario frente a cambios en salto en la
referencia, y que minimice la desviacin en el tiempo sobre la misma al corregir posibles
perturbaciones.
4) Se sabe que la relacin entre la temperatura del producto que llega al dispositivo de
almacenamiento en C y la presin en el mismo en bars, para una apertura de vlvula del 30%,
viene dada por :
dp
1800 = (3p 2 + 30)T ( t 0.4) 30
dt
Como modificariamos el esquema de control anterior para eliminar el efecto de los posibles
cambios de temperatura del producto que llega sobre la presin? Calcula los parmetros del
nuevo esquema de control para que se cumplan las especificaciones de 1) y 4).
Solucin
Ke ds
s + 1
La ganancia se calcula del modo habitual, mediante el cociente entre el cambio en la salida en
estado estacionario y el cambio en la entrada. Para determinar la constante de tiempo y el
retardo podemos seguir varios mtodos, el mas comn se basa en dibujar la recta tangente a
la curva de respuesta de mayor pendiente, determinando luego los puntos de corte de la
misma con paralelas en los puntos de inicio y final . El resultado puede verse en la figura:
0.3 1.9
2.8125
0.94e 0.3s
1.6s + 1
Otro procedimiento es calcular los instantes de tiempo en los que se alcanzan el 28.3% y el
63.2 % del valor final y aplicar las frmulas de estimacin correspondientes:
0.75 1.4
2.9469=
28.3%
2.8815=
63.2%
2.8125
En este caso t2 = 1.4 sg, t1 = 0.75 sg. de modo que:
= 1.5(t2 t1) = 0.975 sg; d = t2 - = 0.425 sg. y el modelo obtenido con esta aproximacin
es:
0.94e 0.42s
0.98s + 1
Ambos son vlidos, teniendo en cuenta que son aproximaciones del tipo primer orden con
retardo de un sistema sobreamortiguado de orden superior.
Ahora podemos aplicar las tablas de Lopez para reguladores PI paralelos. En primer lugar
comprobamos que son aplicables al cumplirse d / = 0.3 / 1.6 < 1 (e igual para el otro
modelo). Ahora para calcular la ganancia Kp del regulador usaremos la frmula:
b
d
K p K = a
Para la cual las tablas de Lopez, siguiendo el criterio MIAE nos proporcionan los valores:
Criterio Proporcional Integral
0. 707
1 1 0 .3
= 0.608 Ti = 0.8sg.
Ti 1.6 1 .6
Del mismo modo podria haberse usado el otro modelo, lo cual hubiera conducido a: Kp = -
2.41; Ti = 0.89
1 1 10
E (s) = W( s) = =
1 + G (s) R (s ) 0.94e K p ( Tis + 1) s 2
0 .3 s
1+
1.6s + 1 Tis
(1.6s + 1) 0.8s 10
0. 3s
(1.6s + 1)0.8s 0.94e (5.45)( 0.8s + 1) s 2
(1.6s + 1) 0.8s 10 0.8 10
e ss = lim s = = 1.56%
s 0 (1.6s + 1)0.8s 0.94e 0 .3 s ( 5.45)( 0.8s + 1) s 2 0.94( 5.45)
o sea oscilara con una amplitud de 2. 0.145 = 0.29% una frecuencia de 4 rad/sg y un desfase
respecto a la seal de mando de 5.57 rad = 1.44 sg.
4) Puesto que la temperatura del producto de entrada actua como una perturbacin medible,
podemos mejorar el sistema de control incorporando una compensacin en adelanto
(feedforward). Para ello necesitamos la funcin de transferencia entre la presin y la
temperatura de entrada en el punto de trabajo, la cual podemos obtenerla de la ecuacin del
enunciado:
dp
1800 = (3p 2 + 30)T ( t 0.4) 30
dt
En el punto de operacin considerado, p0 = 3 bars, de modo que en estado estacionario
podemos escribir: (-3p02 + 30)T0 = 30, de donde T0 = 10 C. Conocido el punto de
operacin, podemos linealizar la ecuacin anterior en torno a:
dp
T0 = 10C, p0 = 3 bar, p& 0 = 0 donde hemos usado la notacin p& =
dt
La ecuacin del modelo es funcin de T, p y su derivada p& , y puede linealizarse usando una
expansin de Taylor. En lo que sigue, para simplificar la notacin, utilizaremos la abreviatura
T = T(t-0.4).
dp
1800 + (3p 2 30)T + 30 = 0 f (p& , p, T) = 0
dt
f f f
la linealizac in es una expresin del tipo : p& + p + T = 0
p& 0 p 0 T 0
donde p& = p& - p& 0 ; T = T - T0 ; p = p - p 0 ; con lo que :
1800p& + 6p 0T0 p + ( 3p 20 30) T = 0
d p
1800 + 180p = 3T ( t 0.4)
dt
d p
1800L + 180L{p} = 3L{T( t 0.4)}
dt
1800sP (s ) + 180P(s ) = 3e 0.4s T( s) donde T(s) = L{T( t )}, P(s ) = L{P},
(1800s + 180) P(s ) = 3e 0.4s T(s )
y la funcin de transferencia resulta ser:
Dado que la dinmica de la salida ante cambios en la perturbacin T no es mas rpida (mayor
constante de tiempo 10 frente a 1.6 y mayor retardo, 0.4 frente a 0.3) que ante cambios en la
variable manipulada U, podr utilizarse un compensador en adelanto para eliminar la
perturbacin:
T
0.416e 0.4s
10s + 1
0.44e 0. 1s (1.6s + 1)
10s + 1
W E P
U 0.94e 0.3s
1
5.45(1 + )
0.8s 1.6s + 1
PT PC
TY
TT
gas
Problema 10
reactor
S
R
vapor
Solucin
Los puntos qiue hay que considerar en el diseo del sistema de control son los siguientes:
Sobre la concentracin de A influye la adecuada proporcin entre los flujo de R y S. Para ello
ha de instalarse un control ratio entre ambas magnitudes. Como el flujo de R viene impuesto,
la nica alternativa es medirlo y actuar con un ratio sobre la consigna de un lazo de control de
flujo de S. Ntese que la concentracin de R y S es constante segn el enunciado. Ntese
tambin que, de esta forma, el flujo total que llega al reactor esta prefijado por R y el control
ratio.
A
AT
reactor
S
AC
FT FC R
PT TT
vapor
FF FT PC TC
FY
FY
Problemas de Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos
4 curso de Ingeniera Qumica
Problema 23
En la Fig. 1 se pude ver un proceso al que entra una corriente manipulable A y otra corriente
no manipulable B. La corriente A puede regularse por medio de un sistema de control de flujo
tal como se aprecia en la figura. Cuando se aumenta en 2 l/min la consigna z del regulador de
flujo de A, partiendo de un cierto estado estacionario de todo el sistema, la respuesta que se
obtiene en la densidad del producto de salida puede verse en la Fig. 2. En esta figura, las
unidades del eje de tiempos son minutos y las de densidad Kg/l y esta ltima se mide con un
transmisor calibrado en el rango 0.5-3 kg/l para dar una seal de 4-20 mA. Del mismo modo
el transmisor de flujo de A est calibrado en el rango 0- 20 l/min.
FT FC
proceso
A
Fig. 1
Se pide:
1) Estimar un modelo matemtico dinmico que relacione los cambios de consigna de caudal
de producto A con los cambios en la densidad de salida del producto en esa zona de
trabajo.
2) Proponer un sistema de control de densidad y dibujar un esquema del mismo utilizando
nomenclatura ISA. Disear el regulador de densidad mas sencillo que no presente error
estacionario frente a cambios escaln en la referencia y que minimize las desviaciones de
la densidad sobre el valor de referencia cuando B experimenta cambios.
3) Dibujar un diagrama de bloques del proceso en lazo cerrado y expresar las relaciones que
ligan los cambios en densidad con los cambios de referencia de densidad y de B, s como
las unidades de las distintas variables.
4) En lazo abierto, cuando el caudal B experimenta un salto en escalon, la densidad varia de
forma continua sin estabilizarse, y cuando B experimenta un impulso unitario positivo
(l/min) la densidad se estabiliza, al cabo de un cierto tiempo, en un nuevo valor 2 Kg/l por
debajo del valor estacionario de partida. Sabiendo esto, se pide calcular el error
estacionario, si existe, que presentar el sistema en lazo cerrado con el regulador
calculado en 2), frente a un cambio unitario (l/min) en escaln del caudal B.
5) Cul es el margen de fase del sistema en lazo cerrado calculado en 2)?, Qu
interpretacin puedes dar a este valor?
1.45
T Fig.2
1.4
1.35
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
0 0.5 1
Fig.2 1.5 2 2.5 3
Time (min)
Fig.2
Solucin
1) A la vista del enunciado del problema, debemos obtener el modelo matemtico pedido a
partir de la curva de respuesta de la Fig.2. Dado que se trata de un proceso
sobreamortiguado, podemos intentar aproximar la respuesta por la de un sistema de primer
orden con retardo:
Ke ds
s + 1
Para estimar este modelo, la ganancia se calcula del modo habitual, mediante el cociente entre
el cambio en la salida en estado estacionario y el cambio en la entrada.
100
(1.417 1)
K= 3 0.5 = 18.8 = 1.88 %
100 10 %
2
20 0
Para determinar la constante de tiempo y el retardo podemos seguir varios mtodos, el mas
comn se basa en dibujar la recta tangente a la curva de respuesta de mayor pendiente,
determinando luego los puntos de corte de la misma con paralelas en los puntos de inicio y
final . El resultado puede verse en la figura:
1.374
1.45
1.417
1.4
1.35
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (min)
0.22
Fig.3
De donde se deduce:
1.88e 0.22s
(s ) = z( s)
1.15s + 1
2) Un esquema de un sistema de control de densidad puede verse en la Fig.4. Incorpora un
transmisor de densidad y un regulkador que actua en cascada sobre la referencia de caudal de
A.
w
DC
z
FT FC
DT
proceso
A
Fig.4
b
d
K p K = a
Para la cual las tablas de Lopez, siguiendo el criterio MIAE nos proporcionan los valores:
Criterio Proporcional Integral
para la cual la tabla de Lopez da los valores: a = 0.608, b = - 0.707 , lo que conduce a:
0 .707
1 1 0.22
= 0.608 Ti = 0.59sg.
Ti 1.15 1 .15
B D(s)
%
W% E% z% %
0. 22s
1 1.88e
2.67 (1 + )
0.59s 1.5s + 1
La salida del bloque D, desconocido, debe estar en %, mientras que la entrada puede figurar
en l/min puesto que no sabemos nada del transmisor respectivo. Del diagrama se deduce la
expresin de las funciones de transferencia que relacionan la densidad con la referencia y el
caudal B:
1.88e 0.22s 0.59s + 1
2.67
B = 1.15s + 01.22s
GR D 0.59s D
(s) = w+ w+ 0 .22 s
B=
1 + GR 1 + GR 1.88e 0.59s + 1 1.88e 0.59s + 1
1+ 2.67 1+ 2.67
1.15s + 1 0.59s 1.15s + 1 0.59s
0 .22 s
1.88e 2.67( 0.59s + 1) 0.64s (1.5s + 1) D
= 0.22 s
w+ B
(1.15s + 1)0.59s + 1.88e 2.67 (0.59s + 1) (1.15s + 1)0.59s + 1.88e 0. 22s 2.67(0.59s + 1)
4) La expresin del error en lazo cerrado ante un cambio en B viene dada por:
Para calcular este lmite, segn el enunciado, se sabe que D(s) contiene un integrador puesto
que responde variando montonamente sin estabilizarse ante un cambio escaln en B, y
adems, solo tiene un integrador puesto que ante un impulso alcanza un valor estacionario.
Esto har que se cancele la s de la expresin anterior. En realidad, la nica informacin
necesaria para resolver el problema es la relativa al valor estacionario de la la respuesta a un
impulso en B en lazo abierto. Este viene dado por:
100
l im sD(s)1 = 2 Kg / l = 2 = 80 %
s0 3 0 .5
5) Para clcular el margen de fase del sistema hay que evaluar el valor de la expresin MF =
+ arg(G(j)R(j)) en un valor de la frecuencia para el cual | G(j)R(j)|=1.
Para estimar dicha frecuencia debemos, por tanto, resolver primero la ecuacin:
1 .88 e 0.22 j 0 .59 j + 1 1 .88 0 .59 2 2 + 1
2.67 = 1; 2.67 =1
1 .15 j + 1 0 .59 j 1.15 2 2 + 1 0 .59
72 .4 0 .59 2 2 + 1
= 1; 72.4 (0.59 2 2 + 1) = (1 .15 2 2 + 1) 2 ;
1.15 2 2 + 1 2
24 .2 24 .2 2 + 4 1.15 2 72 .4 24 .2 31 .12
1.15 2 4 24 .2 2 72 .4 = 0; 2 = 2
= = 20 .9
2 1 .15 2 1.15 2
= 4 .57 rad / min
Ahora podemos calcular el MF:
1.88e 0. 22j 0.59 j + 1
MF = + arg 2.67 = + 0.22 + arctan 0.59 arctan 1.15 =
1.15 j + 1 0.59 j 2
= 0.22(4.57 ) + arctan 0.59( 4.57 ) arctan 1.15( 4.57) = 1 + 1.21 1.38 = 0.4 rad =
2 2
= 23
Se pide:
1 D C
Solucin
Los objetivos de regulacin son mantener el caudal y temperatura de B. Adems, por motivos
de seguridad, deben regularse los niveles en ambos depsitos y garantizarse la circulacin de
1 a 2 a travs del cambiador.
El caudal de B puede mantenerse mediante un controlador de flujo y un transmisor de flujo.
Para actuar sobre la temperatura de B, lo mas sencillo, y que no interfiere en los otros
circuitos, es variar el caudal de C. No obstante, como la presin de alimentacin de C
experimenta cambios significativos, lo lgico es utilizar una estrucura en cascada en que el
regulador de temperatura actue sobre la consigna de un regulador de caudal de C, de este
modo este ltimo regulador absorve las perturbaciones de presin de alimentacin que no se
transmitirn de forma significativa a la temperatura.
El nivel del depsito 1, puesto que la entrada A es no manipulable, debe regularse con la
salida D. Ntese que, aunque A fuese cero, la salida D no seria nula de forma estable debido
al caudal de recirculacin y, por tanto, el intercambiador no quedara vacio. Una consecuencia
secundaria de este lazo es que modifica la temperatura de salida, con lo cual si se quiere
mantener con precisin, debe incorporarse una correccin feedforward al caudal de C para
compensar estas perturbaciones.
El nivel del depsito 2 debe regularse tambin pero, al no quedar otras variables manipuladas,
no que da mas remedio que establecer un control overrride sobre el flujo de B. Ntese que
aqu lo importante es mantener el nivel por encima de un mnimo, ya que debe protegerse el
equipo de bombeo y los problemas de rbose no se contemplan como tales.
FT FY
LC FC FT
LT
1
2 TT TC
B
FT
LT
FC LS LC L min