Prtesis Robticas

Lisandro Puglisi y Hctor Moreno

Universidad Politcnica de Madrid,
Departamento de Automtica, Ingeniera electrnica e Informtica Industrial *

ResumenEn este artculo se hace una revisin de las

prtesis robticas. En este trabajo se presentan algunos
argumentos que se justifican el desarrollo de prtesis
robticas, y los principales retos que existen para crear
prtesis fiables y de alto rendimiento que emulen
apropiadamente el comportamiento de los miembros que
sustituyen. Adems se presentan algunos ejemplos de prtesis
robticas exitosas y se finaliza con un resumen del estado
actual de las investigaciones realizadas hasta el momento

I. INTRODUCCION

L a palabra prtesis proviene del griego: prs () 'por

aadidura', 'hacia' th-sis () 'disposicin' [1]. El
diccionario de la La Real Academia Espaola adopta como
definicin: Procedimiento mediante el cual se repara
artificialmente la falta de un rgano o parte de l; como el
aparato o dispositivo destinado a esta reparacin. [2].

En trminos generales una prtesis (dentro del mbito

mdico), es una extensin artificial que reemplaza una parte
faltante del cuerpo.

Considerando las definiciones citada en el prrafo anterior,

podemos definir a una prtesis robtica, como un elemento
artificial dotado de cierta autonoma e inteligencia capaz de
realizar una funcin de una parte faltante del cuerpo. Dicha
autonoma e inteligencia se logra al integrar sensores,
procesadores, actuadores, y complejos algoritmos de
control.

De acuerdo a esta definicin, las prtesis de uso cosmtico

quedan completamente excluidas, como por ejemplo los
ojos de vidrios, las piernas de madera, etc.

El uso de prtesis data de tiempos inmemorables. Existen

ejemplos como la mano de acero utilizada por Gtz von
Berlichingen (1504 d.C.) [3], o la pierna de Bronce de
Capua (300 a.C.) [4], o lo que hasta la fecha es la prtesis
hallada mas antigua el dedo gordo del Cairo,
perteneciente a una momia egipcia (entre 1069 a.C. y 664
a.C) [5]. (figura 1). En [6] y [7], se puede encontrar de
manera mas detallada la evolucin e historia de las prtesis.
Figura 1: Primeras prtesis.
*Este artculo ha sido desarrollado como parte de la asignatura
Robots de Servicio del Master en Automtica y Robtica de la Universidad Si bien, el uso de prtesis es consecuencia de accidentes,
Politcnica de Madrid.
cancer, males formaciones, etc., el factor determinante que
ha impulsado el desarrollo de las mismas fue la necesidad
de mejorar la calidad de vida de los sobrevivientes de
guerras.
Slo durante la Guerra Civil Norteamericana (1861 - 1865)
se practicaron 30000 amputaciones, durante la Segunda
Guerra Mundial (1939 -1945) 14782, y durante el actual
conflicto con Iraq (desde el 2003 hasta la fecha) se han
reportado hasta agosto del 2008 son 1214 amputados, [6]
[7]. Sin embargo, en este ltimo conflicto, la relacin de
amputados con la cantidad de muertes ocurridos en
combate, duplica al ocurrido al resto de todas las guerras y
conflictos.
El desarrollo de prtesis, involucra la necesidad de fusionar
conocimientos de la fisiologa y biomecnica humana,
mecanizado de materiales y prototipado de mecanismos,
interfase hombre- mquina.
En este artculo se hace una revisin de las prtesis actuales
y de los ltimos desarrollos de prtesis robticas. En la
siguiente seccin se presentan algunos argumentos que
justifican el desarrollo de prtesis robticas, y los
principales retos que existen para crear prtesis fiables.
II. JUSTIFICACIN DE LA ROBOTIZACIN
Las prtesis de brazos datan desde 1912, estas prtesis
tenan la forma de gancho que poda ser cerrado o abierto
encogiendo los hombros y mediante una cuerda que pasaba
por la espalda. Despus de la segunda guerra mundial, se
creo la mano mioelectrica, sin embargo esto no cambio el
hecho de que las prtesis eran difciles de manejar.
Actualmente, las prtesis con forma de gancho han sido
mejoradas en apariencia a travs de moldes de mano hechos
de plstico y con una apariencia casi realista. Sin embargo,
estas prtesis no mejoran la capacidad del usuario para
controlarlas y realizar tareas mas sofisticadas.
Las prtesis de brazo tienen como mucho tres grados de
libertad: se puede abrir y cerrar el gancho, se puede
extender y retraer el codo, y con los modelos ms
sofisticados se puede rotar la mueca. Aun as, esos
movimientos sencillos requieren de entrenamiento,
concentracin, y esfuerzo, lo cual resulta en un movimiento
que no es fluido ni preciso. Esto contrasta con un brazo
humano que tiene ms de 25 grados de libertad y por lo
tanto una mayor destreza, adems de la habilidad de
determinar si algo esta fri o caliente.
Por otro lado, en las prtesis de pierna existen aun algunos
problemas, por ejemplo, los amputados que utilizan prtesis
mecnicas requieren entre 10-60% mas energa metablica
que las personas tienen el miembro real, dependiendo de la
velocidad de caminado, el estado fsico de la persona, la
causa de la amputacin, el nivel de amputacin, y las
caractersticas de la prtesis. Adems, los amputados
caminan entre 10-40% mas lento que las personas intactas
[9]. Tales problemas clnicos son en parte generados por las
prtesis actuales. Las prtesis comerciales actuales
comprimen estructuras de resortes que almacenan y liberan
energa durante cada periodo de estancia. Debido a su
naturaleza pasiva, estas prtesis no pueden generar ms
energa mecnica que la que es almacenada durante cada
paso. Al contrario, el tobillo humano genera trabajo neto
positivo y tiene mayor potencia pico durante el periodo de
estancia.
Por otra parte, en los ltimos aos se han desarrollado con
gran xito diversas prtesis visuales que han permitido a
personas ciegas percibir objetos y determinar su posicin.
Estas prtesis estn aun lejos de devolver las vista a las
personas ciega, sin embargo tienen un enorme potencial, y
se irn haciendo ms tiles a medida que mejore la
tecnologa.
III. DIFICULTADES Y RETOS
Hacer una prtesis robtica de una calidad aceptable
requiere de un enorme esfuerzo, no solo en el campo de la
mecatrnica si no tambin en neurociencia, ingeniera
elctrica, ciencias cognitivas, procesamiento de seales,
diseo de bateras, nano-tecnologa, y ciencias del
comportamiento.
Para obtener una prtesis que emule en buena forma la
dinmica del miembro amputado es necesario que el diseo
satisfaga ciertas especificaciones, como lo son:

Tamao y Masa: Las dimensiones de la prtesis
deben ser las mismas que las del miembro que
sustituyen. Por otro lado, la masa debe ser igual o
menor a la del miembro amputado para que el
portador pueda manipularla con facilidad y no
haga esfuerzos extraordinarios que puedan daar
los msculos que soportan la prtesis.

Velocidad y Torque. La prtesis debe capturar
completamente el comportamiento torque-
velocidad del miembro que sustituye.

Bateras. La duracin de las bateras de una
prtesis robtica debe permitir un funcionamiento
de al menos 16 hrs para que el usuario no tenga
problemas de insuficiencia de energa durante las
actividades diarias.

Ancho de Banda del Torque. El ancho de banda de
una prtesis es la frecuencia a la que se debe
actualizar el torque aplicado en el mecanismo de
accionamiento de tal manera que el caminado sea
natural

Realimentacin al Usuario. La prtesis debe
realimentar al usuario que la prtesis a tenido
contacto con el ambiente y tambin la intensidad
del contacto. Esto podra ser solucionado mediante
interfaces hpticas o utilizando seales elctricas.
Una de las principales limitaciones por la cual el desarrollo
de prtesis robticas comerciales no se afincado es el
relativamente pequeo numero de personas que lo
necesitan. Debido a eso puede resultar que una prtesis de
elevado numero de grados de libertad (e.g., un brazo de 25
gdl) sea muy costosa y prcticamente incosteable para la
mayora de la gente.
IV. CLASIFICACIN DE LAS DIFERENTES ACTIVIDADES
De acuerdo a la bibliografa consultada, a continuacin se
proponen una serie de clasificaciones basadas en la funcin
que realiza, los elementos que emplea para realizar su
funcin y la metodologa empleada para su control.
Considerando la funcin que realiza y dado la importancia
de ellas, se pueden hacer una gran distincin entre las
prtesis motoras del resto de las dems. Dentro de las
prtesis motoras, se puede hablar prtesis de miembros
superior (hombros, brazos, manos) y prtesis de miembros
inferiores (cadera, piernas, pies).
Desde el punto de vista de accin, se pueden clasificar
como prtesis Pasivas o Activas. Es decir, si poseen un
elemento que requiere de energa adicional para realizar su
accin o no, como por ejemplo un motor. Por su
contraparte, una prtesis pasiva no posee elementos activos.
Por lo general, las prtesis pasivas de locomocin estn
basadas en el empleo de resortes.
Respecto al modo de control, se puede considerar aquellas
prtesis que son accionadas mediante el uso de interruptores
o comandos preprogramados, o aquellas que responden a la
voluntad humana empleando alguna seal biolgica
(Electromiografa, Electroencefalografa, etc).
Figura 2: Clasificacin de las prtesis
Tambin se pueden clasificar en aquellas que tienen la
capacidad de proveer al usuario realimentacin de
sensaciones o no, como ser tacto, sensacin de fro o calor,
etc.
V. ESTADO DEL ARTE
En esta seccin se revisan las prtesis comerciales actuales
y algunas prtesis que estn en fase de investigacin. Las
compaas ms representativas en el desarrollo de prtesis
son Otto Bock y Ossur [10] y [11].
A. Prtesis No Robotizadas
Este tipo de prtesis son las mas comerciales y de uso
comn. La actuacin proviene de fuerzas ejercidas por el
usuario ya se por el movimiento relativo de algunas partes
del cuerpo o por la inercia del mismo.
Gancho (OttoBock)
El Gancho se utiliza como herramienta de agarre y es
actuado directamente por el usuario mediante un sistema de
cables. Los ganchos son tiles en aquellas tareas que
demanda una gran precisin para agarrar pequeos objetos
como lo son los tornillos o clavos. Los ganchos se abren
mediante un arns que se pone en la parte superior del
cuerpo. Se cierran independientemente mediante un resorte
o componentes elsticos.
Figura 3: Gancho
Sistema de articulacin de cadera HELIX3D (Otto Bock)
HELIX3D es utilizado por personas con desarticulacin de
cadera y de las personas con hemipelvectoma. Tiene un
control de resorte y sistema hidrulico de la fase de apoyo e
impulsin.
La estructura de este sistema
consigue un movimiento tridimensional de la
cadera para compensar la rotacin plvica y
favorece un aspecto natural y simtrico de la
marcha.
posibilita un acortamiento de la pierna en la fase de
impulsin con el objetivo de reducir el riesgo de
cadas, aumentando con ello la seguridad
funcional.
 Es ligera para no ejercer una car perceptible. La articulacin puede desbloquearse tanto
Trata de lograr una posicin adecuada y reducir al mediante el cable de traccin como presionando el trinquete
mnimo la posicin inclinada de la pelvis. de bloqueo (rtula).

El control de resorte y sistema hidrulico

sirve de ayuda al comienzo de la fase de impulsin
del usuario de la prtesis mediante resortes
integrados de traccin. La energa acumulada en la
fase de apoyo se emplea para compensar la
ausencia de musculatura de la cadera en el
comienzo de la fase de impulsin y reducir el
esfuerzo necesario al caminar.
controla el movimiento tridimensional durante el
ciclo de la marcha.
posibilita un apoyo del pie controlado y
amortiguado en la fase de apoyo con una notable
reduccin de la hiperlordosis, as como una
extensin armnica de la articulacin de cadera. Se
hace posible una flexin plantar controlada y
regular sobre la prtesis bajo una carga completa. Figura 5: Articulacin modular de rodilla con bloqueo
Permite el ajuste individual de la longitud del paso
y el control de los movimientos oscilantes en la Las articulaciones EBS tienen un sistema hidrulico
fase de impulsin optimizado para la fase de impulsin.

Figura 6: Articulacin de rodilla EBS

Prtesis de pie y tobillo (Ossur)

Este tipo de dispositivo consiste de tres partes. La primera

Figura 4: Sistema de articulacin de cadera HELIX3D
Articulacin modular de rodilla con bloqueo (Otto Bock)
Esta articulacin permite bloquear la rodilla para realizar
tareas donde es importante mantenerse fijo, el desbloqueo
de la articulacin debe ser fcil para permitir al usuario
caminar despus de haber realizado la tarea. Esta
articulacin soporta a personas con un peso de 100Kg
El sistema de bloqueo asegura de modo automtico la
articulacin en una posicin totalmente extendida,
encajndose el trinquete de bloqueo de forma audible y
es un conector hecho de polipropileno o de materiales
compuestos de fibra de carbn que se ajusta sobre la parte
baja de la tibia. La segunda parte es una goma de silicn es
funciona como interfase entre el pie y el conector para
proteger la piel. Finalmente, para remplazar el conjunto
tibia y pie se utiliza un elemento curvado de fibra de vidrio
de alta rigidez. Este ultimo elemento se encarga de
almacenar energia y posteriormente durante la fase de
impulsin regresarla al usuario.
Esta prtesis fue utilizada por Oscar Pistorius que se
convirti en el primer amputado en romper la barrera de los
22 segundos para los 200 m durante los juegos paralimpicos
de 2004.
 electrnico de la MyoHand no reajusta automticamente la
fuerza de agarre. Esta prtesis se recomienda a pacientes
activos con un nivel de amputacin bajo. Otra ventaja
esencial de la mano es que el usuario puede generar de
manera activa una fuerza de agarre de hasta 100 N. Gracias
a los distintos programas de control puede encontrar una
seleccin perfectamente indicada para el paciente. La
velocidad y la generacin de la fuerza de agarre pueden
adaptarse perfectamente a las necesidades del usuario
mediante el MyoSelect 757T13.

Figura 8: Prtesis MyoHand

Mano electrnica (Otto Bock)

Figura 7: Prtesis de pie y tobillo
B. Prtesis Robotizadas
En esta subseccin se presentan algunas prtesis
robotizadas que ya son comerciales y otras que estn en fase
de investigacin. Aqu se caracterizan como prtesis
roboticas aquellas que tiene una fuente de energa propia, un
actuador, y sensores que permiten leer los movimientos
deseados por el usuario. Por lo tanto tambien se requiere un
sistema de procesamiento de esas seales (aun en su forma
mas bsica) para poder convertir esas seales en
movimientos de los actuadores. En esta definicin no es
necesario que el sistema provea de retroalimentacin al
usuario. Sin embargo en la mayora de las prtesis la
realialimentacin se realiza a travs de la vista.
Esta mano tiene el Control Dinmico de Modo (DMC en
ingles) la velocidad y la fuerza de aprehensin se regulan de
forma proporcional a la fuerza de la seal muscular. Este
control tambin se caracteriza por un nuevo tipo de modo de
seguridad: Despus de agarrar una vez con la mxima
fuerza, se requiere una seal EMG ligeramente ms alta
para abrir la mano. Esto evita que la mano se abra debido a
una contraccin involuntaria del msculo. El control Digital
Twin combina en una sola mano ambos controles clsicos:
el digital y el control por doble canal.

Mano Mio-elctrica (Otto Bock)

Esta mano tiene una fuerza de agarre (100N) y una
velocidad (300 mm/s), se pueden agarrar objetos
rpidamente y con precisin. Se puede seleccionar un total
de 6 programas diferentes con ayuda del MyoSelect 757T13
y ajustarlos a la indicacin del cliente como corresponda.
Permiten una adaptacin ptima a las necesidades y
capacidades del usuario de la prtesis.
Figura 9: Mano elctrica
La supresin del sensor de los pulgares permite al cliente
agarrar de forma activa y consciente. Los objetos se fijan y
se colocan mediante seales musculares, ya que el sistema

Figura 10: Mano elctrica para nios
Codo- Antebrazo ErgoArm (Otto Bock)
ErgoArm, ErgoArm plus, ErgoArm Hybrid plus
y ErgoArm Electronic plus son cuatro componentes de
codo que facilitan el tratamiento myoelctrico en altos
niveles de amputacin.
Figura 11: Prtesis Codo-Antebrazo
Cuanto ms alto es el nivel de amputacin, mayores son las
demandas en la tcnica de protetizacin. El montaje tanto
del ErgoArm Electronic plus como del ErgoArm Hybrid
facilitan la protetizacin myoelctrica en niveles altos de
amputacin.
El 12K44 ErgoArm Hybrid plus se recomienda para
prtesis hbridas con una mano myoelctrica y una
articulacin de codo con cable de traccin. Gracias a la
conexin fcil "EasyPlug", todos los cables elctricos
desaparecen en el interior de la prtesis para que pasen
desapercibidos y estn protegidos.
Prtesis Bionica I-Limb
La prtesis I-limb es una mano binica cuyos dedos son
controlados independientemente y por lo tanto permiten
una gran cantidad de movimientos. Esta mano es capaz de
hacer agarres de precisin y de potencia de diferentes
formas. La mano I-limb ya ha sido implantada en pacientes
de varios paises [12].
Figura 12: Elementos de un dedo
Figura 13: Mano I-limb
UTAH arm 3 (U3+)
El U3+, es una prtesis de brazo basada en el UTAH ARM.
La misma consiste en el control del movimiento del codo, la
mano y opcionalmente la mueca. Provee una gran variedad
de entradas de control adecundose a las necesidades del
usuario, como ser seales de EMG, sensores externos, etc.
Es compatible con las tecnologa i-Limb Hand, y con todos
los dispositivos terminales existentes en el mercado. El
control de permite realizar movimiento a diferentes
velocidades. El codo es capaz de soportar el momento
producido por un peso de aproximadamente de 5 kg en la
mano [13].
Figura 14: UTAH arm 3
El Brazo de Luke
El brazo de Luke desarrollado por la compaa DEKA ha
sido diseado para que posea cuatro caractersticas que sea
modular, ligero, gil y contener mltiples controladores. El
diseo modular permite configura la prtesis para cada
amputado (dependiendo del nivel de amputacin). El peso
del brazo es el de una mujer promedio El brazo de Luke
tiene 24 grados de libertad. Adems, tiene 12
microprocesadores adems contiene sensores de
realimentacin de fuerza para mejorar el control.
El brazo se puede mover con seales nerviosas,
musculares, o utilizando sensores de presin en la planta del
pie [7].

El brazo de Luke es producto de un plan estratgico para el

desarrollo de prtesis robticas iniciado por la DARPA en
EU que a invertido al menos $71.2.

Figura 16: Power Knee instalado

Propio Foot (Ossur)

La Propio Foot es el primer modulo de pie inteligente del

Figura 15: Brazo de Luke
Power Knee (Ossur)
La Power Knee es fabricada por la compona Ossur. Es la
primera prtesis de rodilla que remplaza la funcin
muscular perdida a travs de una fuente activa de potencia
(un actuador elctrico) que permite generar la propulsin
necesaria para el caminado y tambin en actividades como
lo son levantarse de una silla de ruedas o subir las escaleras.
La Power Knee contiene un arreglo de sensores, incluyendo
giroscopos, clulas de presin, celdas de cargas, sensores
angulares y el Modulo de Propriocepcin Artificial en la
Pierna de sonido( utiliza un sensor de sonido que permite
conocer el ritmo de la pierna sana).
mundo. Es fabricada por la compona Ossur. Los
acelermetros miden en tiempo real el movimiento a una
velocidad de 1600 ciclos por segundo. Siguiendo la ruta del
tobillo a travs del espacio, el sistema define las
caractersticas del caminado y los eventos, incluyendo el
golpe del taln y el movimiento para dejar el suelo.
Para cada paso, el dispositivo construye su ruta mediante un
anlisis continuo del movimiento horizontal y vertical,
haciendo un trazado del pie como se mueve a travs del
espacio. Este trazado vara de acuerdo al terreno de tal
forma que los algoritmos de reconocimiento del patrn de
marcha pueden detectar e identificar cuando el usuario esta
caminando en una superficie plana o con inclinacin o si
esta subiendo o bajando escaleras, tambin si el usuario esta
en posiciones relajadas.
Una tarjeta de control recibe un flujo constante de seales
del sistema de inteligencia artificial. El controlador
comanda a un actuador lineal para que las fuerzas y
posiciones adecuadas del pie durante el caminado.

El sistema de sensores, habilita al dispositivo observar el

estado general de la interfase humano-prtesis. El sistema
contiene un microprocesador que utiliza la informacin de
los sensores para lograr un caminado similar al humano. La
informacin proveda por sistema sensorial del sonido
lateral permite regenerar la verdadera cinemtica del
caminado mientras anticipa la funcin requerida cuando las
condiciones de caminado cambian.

El Power Knee esta limitado para amputados de una sola

pierna, que pesen menos de 100 kg. La longitud del suelo a
punto de amputacin debe ser al menos de 49 cm y se de
conectar muy bien al miembro amputado.
Figura 17: Propio Foot

Figura 18: Propio Foot Instalado
El Propio Foot se desarrollo con tecnologa previamente
desarrollada en el MIT por Hugh Herr. En [14], presentan
el diseo de una prtesis de tobillo-pie que soluciona de
manera satisfactoria la mayor parte de los problemas que
hay en este tipo de prtesis (ver siguiente figura). La
arquitectura bsica del diseo mecnico es un resorte,
configurada en paralelo con un actuador de alta potencia. La
prtesis requiere de gran potencia mecnica como tambin
de un torque de pico alto. El resorte paralelo comparte la
carga con el actuador, por lo tanto la fuerza de la fuerza
pico del actuador del sistema es disminuida notablemente.
Consecuentemente, se puede utilizar un radio de
transmisin ms pequeo, y tambin se obtiene un ancho de
banda de fuerza mayor. La elasticidad en serie es una
caracterstica importante para este tipo de prtesis dado que
puede prevenir el dao a la transmisin debido a las cargas
de choque cuando el pie choca con el suelo.
Figura 19: Prototipo de Tobillo
Figura 20: Esquema del tobillo
Como se puede ver el la figura, existen 5 elementos
principales del sistema mecnico: un motor de d.c., una
transmisin, un resorte en serie, un resorte en paralelo
unidireccional, y una prtesis del pie de plstico. Los tres
primeros elementos son combinados forman un sistema
llamado Actuador Elstico en Serie (SEA). Un SEA,
desarrollado previamente para robots caminantes, consiste
de un motor de DC en serie con un resorte (o una estructura
de resortes) a travs de una transmisin mecnica. Los SEA
proveen control de fuerza controlando la distancia a la cual
los resortes en serie son comprimidos. Usando un
potencimetro, se puede obtener la fuerza aplicada a la
carga midiendo la deflexin de los resortes.
Figura 21: Fases de caminado
En esta aplicacin se utilizo el SEA para modular la rigidez
de la articulacin as como tambin para proveer de un
torque constante de offset. El SEA suministra la rigidez
durante la Plantar-flexin Controlada (PC), y otra rigidez
desde la PC hasta la Plantar-flexin Potenciada. Debido a
la demanda de torque y potencia, se incorpora un resorte al
SEA, de tal manera que la carga del SEA es ampliamente
reducida. Debido a este hecho, el SEA tendr un gran ancho
de banda en fuerza para suministrar el empuje durante el la
PP. Para evitar obstaculizar el movimiento del pie durante la
fase rotacin, el resorte paralelo es implementado de
manera unidireccional.
C. Prtesis Visuales
Las prtesis visuales pueden crear una sensacin de visin
activando elctricamente las celular nerviosas del sistema
de visin. Las prtesis pueden convertir imgenes desde una
cmara en patrones de estimulacin elctrica aplicada a una
membrana mediante un estimulador neuronal implantado.
Las prtesis visuales estn delineadas en la locacin
anatmica del arreglo de electrodos estimulantes. Los
implantes en humanos han sido probados en la retina,
corteza visual, y en el nervio ptico.
Los intentos clnicos recientes de implantes de retinas
incluyen implantes epiretinales, un dispositivo pasivo sub-
retinal y un dispositivo sub-retinal activo [15]. Los
dispositivos pasivos utilizan la luz incidente como potencia,
mientras los activos tienen una fuente externa de potencia.
Todos los dispositivos que se estn probando son
manufacturados por compaas, la cuales tiene los sistemas
de calidad requeridos y la capacidad de manufactura
productos robustos. Los equipos de pruebas que se
presentan a continuacin son producidos por diferentes
compaas.
Figura 22: Concepto de una prtesis de retina.
En la figura 22 se puede ver el concepto de una prtesis de
retina que captura una imagen con una cmara de video. La
informacin de la imagen se procesa y es transmitida via
Wi-Fi al estimulador implantado, el cual estimula la retina
en un patrn.
El primer intento clnico de prtesis retinal implantada
permanentemente fue realizado por Optobionics, Inc, en
2000. El dispositivo era un arreglo pasivo de micro-
fotodiodos de 3500 elementos. Los sujetos sometidos a
estas pruebas no reportaron vision pixelada, como podra
esperarse si cada fotodiodo estuviera actuando como un
fotorreceptor.
Un prototipo epiretinal con 16 electrodos esta siendo
probado por Second Sight Medical Products, Inc. Esta
prototipo empez en 2002 y ha sido utilizado en seis sujetos
con poca percepcin de la luz. Los sujetos de prueba pueden
usar informacin espacial desde el estimulador para detectar
movimiento y ubicar objetos. Los sujetos demostraron su
habilidad para distinguir entre tres tipo de objetos comunes
(platos, tasas, y cuchillos) en niveles estadsticamente
superiores. Adems, demostraron que pueden discernir la
direccin de movimiento de una barra pasando enfrente de
la cmara.
En 2006 se comenzaron hacer pruebas de un dispositivo
activo sub-retinal desarrollado por Retina Implant GMBH
(Reutlingen, Germany). Un circuito integrado fue
implantado debajo de la retina. El CI tiene 1500 micro
fotodiodos, los cuales sirven para modular los pulsos de
corriente basndose en la cantidad de luz incidente sobre el
fotodiodo. Este grupo no a desarrollado aun electrnica
telemtrica, sin embargo conectan el CI sub-retinal usando
un cable micro fabricado que pasa por la orbita y cruza la
piel detrs del odo.
VI. PLANES ESTRATGICOS
Actualmente el plan estratgico mas importante para el
desarrollo de prtesis robticas es posiblemente el iniciado
por la DARPA en EU que a invertido al menos $71.2
millones de dlares en un programa que para el desarrollo
de prtesis robticas, la finalidad es construir un brazo
robtico con la habilidad de hacer gestos, percibir
temperatura, y realizar tareas de manipulacin complejas
como: girar una llave, romper un huevo, teclear, etc.
En esta iniciativa participan la Universidad Johns Hopkins,
el Instituto de Rehabilitacin de Chicago y otras 30
instituciones de investigacin, teniendo en conjunto 300
investigadores trabajando alrededor del mundo [16].
 VII. CONCLUSIONES
En este artculo se presento una revisin de las prtesis
robticas actuales. Se realizo una clasificacin de los
diferentes tipos de prtesis, por funcionamiento, actuacin,
modo de control y realimentacin. Se explica porque es til
el desarrollo de prtesis robticas, y los principales retos
que existen para crear prtesis fiables y de alto rendimiento
que emulen apropiadamente el comportamiento de los
miembros que sustituyen.
International Conference on Rehabilitation Robotics, June 12-15,
Noordwijk, The Netherlands.
[15] James D. Weiland and Mark S. Humayun, Visual Prtesis,
Proceedings of the IEEE | Vol. 96, No. 7, July 2008
[16] Sally Adee Winner: The Revolution Will Be Prosthetized. IEEE
Spectrum.
[17] Mara Tom Prtesis gratuitas, el reto de 50.000 amputados en
Espaa, LA RAZN, 2006.

Una de las principales limitaciones por la cual el desarrollo

de prtesis robticas comerciales no se ha arraigado es el
relativamente pequeo numero de personas que lo necesitan
[16]. En Espaa, por ejemplo, un pas desarrollado con 40
millones de habitantes (de los ms grandes de la Unin
Europea) tiene aproximadamente 50.000 personas
amputadas, un 0.125% de la poblacin [17]. Ese porcentaje
se vera notablemente reducido por el numero de personas
que tienen los recursos econmicos para acceder an a una
prtesis tradicional, ya que como se comenta en [17] tales
prtesis pueden costar entre 18.000 a 24.000 euros. La
misma situacin ha de repetirse en otros pases
desarrollados.

El camino por recorrer aun es largo, ya que la tecnologa de

los componentes de una prtesis robtica es cara y el
nmero de personas amputadas es relativamente bajo,
dificultando as el desarrollo de productos comerciales y por
tanto la inversin en I+D en este rubro. Sin embargo como
se ha demostrado en prototipos como El Brazo de Luke la
tecnologa existente permite el desarrollo de prtesis con un
alto grado de destreza y robustez, y en el futuro a medida
que se haga mas econmica la tecnologa es muy posible
que prototipos como este se conviertan en productos
comercialmente atractivos y de uso generalizado.

REFERENCIAS

[1] Diccionario mdico-biolgico, histrico y etimolgico,

www.dicciomed.es
[2] Diccionario de la Real Academia Espaola, www.buscon.rae.es
[3] Enciclopedia Britnica,
www.britannica.com/EBchecked/topic/62054/Gotz-von-Berlichingen
[4]Roman artificial leg, 300 BC,
www.sciencemuseum.org.uk/objects/classical_and_medieval_medicine/A6
46752.aspx
[5] The Cairo toe, www.news.bbc.co.uk/2/hi/health/6918687.stm
[6] Matt Bristol, VAnguard, U.S. Department of Veteran Afair, May/June
2005, pp.19-21. www.va.gov
[7] Jonathan Kuniholm Open Arms,IEEE SPECTRUM March 2009.
[8] A Brief History of Prosthetics, Kim N. Norton, In Motion, Volumen
17, Issue 7, November/December 2007.
[9] Samuel K. Au and Hugh M. Herr, Powered Ankle-Foot Prtesis IEEE
Robotics & Automation Magazine, 2008
[10] Otto Bock Company, www.ottobock.com.
[11] Ossur Company, www.ossur.com.
[12] I-Limb Hand, Brochure. www.touchbionics.com.
[13] http://www.utaharm.com/ua3.php
[14] Samuel K. Au, Jeff Weber, and Hugh Herr, Biomechanical Design of
a Powered Ankle-Foot Prosthesis. Proceedings of the 2007 IEEE 10th