CINEMTICA DEL ROBOT

Cinemtica Directa

Cinemtica Inversa

Matriz Jacobiana

Automatizacin y Robtica. 1
Cinemtica.
 Problema cinemtico del robot
Cinemtica del robot: Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de
referencia:
Descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin
del tiempo.
Relaciones entre la posicin y orientacin del extremo del robot
(localizacin) y los valores de sus coordenadas articulares.
Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin del
extremo del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot.
Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que debe adoptar
el robot para alcanzar una posicin y orientacin conocidas.
Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades del
movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot.
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Cinemtica.
Relacin entre cinemtica directa e inversa

Cinemtica directa
Valor de las Posicin y
coordenadas orientacin del
articulares extremo del robot
(q1, q2, ... , qn) (x,y,z,,,)
Cinemtica inversa

q1 = f1 (x,y,z,,,) x = fx (q1, q2, ... , qn)

q2 = f2 (x,y,z,,,) y = fy (q1, q2, ... , qn)
. . z = fz (q1, q2, ... , qn)
. . = f (q1, q2, ... , qn)
. . = f (q1, q2, ... , qn)
qn = fn (x,y,z,,,) = f (q1, q2, ... , qn)

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Cinemtica.
 Obtencin del modelo cinemtico directo (I)
Mediante relaciones geomtricas:
Robots con pocos grados de libertad.
No es un mtodo sistemtico.

x = l1 cos q1 + l2 cos(q1+q2)
y = l1 sen q1 + l2 sen(q1+q2)

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Cinemtica.
 Obtencin del modelo cinemtico directo (II)
Mediante matrices de transformacin homognea:
A cada eslabn se le asocia un sistema de referencia solidario.
Es posible representar las traslaciones y rotaciones relativas entre los
distintos eslabones.
La matriz i-1Ai representa la posicin y orientacin relativa entre los
sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot.
Representacin total o parcial de la cadena cinemtica del robot:
0A
3 = 0A1 1A2 2A3
T = 0A6 = 0A1 1A2 2A3 3A4 4A5 5A6
Existen mtodos sistemticos para situar los sistemas de coordenadas
asociados a cada eslabn y obtener la cadena cinemtica del robot.

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Cinemtica.
 Representacin de Denavit-Hartenberg (D-H)
Permite el paso de un eslabn al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas,
que dependen exclusivamente de las caractersticas constructivas del robot.
Las transformaciones bsicas que relacionan el sistema de referencia del
elemento i con el sistema del elemento i-1 son:
1.- Rotacin i alrededor del eje zi-1. 2.- Traslacin di a lo largo del eje zi-1.
3.- Traslacin ai a lo largo del eje xi. 4.- Rotacin i alrededor del eje xi.

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Cinemtica.
 Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I)

Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena)

y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la
base fija del robot.

Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer

grado de libertad) y acabando en n.

Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio

eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.

Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1.

Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los
ejes x0 e y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z0.

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Cinemtica.
 Algoritmo de Denavit-Hartenberg (II)
Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la
interseccin del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si ambos ejes se
cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se
situara en la articulacin i+1.

Para i de 1 a n-1, situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi.

Para i de 1 a n-1, situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi.

Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn.

Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi
queden paralelos.

Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habra que

desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.

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Cinemtica.
 Algoritmo de Denavit-Hartenberg (III)
Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi, que ahora coincidira con
xi-1, que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese
con {Si}.

Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a xi, que ahora
coincidira con xi-1, para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.

Obtener las matrices de transformacin i-1Ai .

Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el

del extremo del robot T = 0A1 1A2 ... n-1An.

La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin

(submatriz de traslacin) del extremo referidas a la base en funcin de las n
coordenadas articulares.

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Cinemtica.
Modelo cinemtico directo: Ejemplos (I)

Articulacin d a
1 1 l1 0 0
2 90 d2 0 90
3 0 d3 0 0
4 4 l4 0 0

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Modelo cinemtico directo: Ejemplos (II)

Articulacin d a
1 1 0 0 -90
2 2 l1 0 90
3 390 0 -l2 90
4 4 l3 0 -90
5 5 0 0 90
6 6 l4 0 0

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Cinemtica.
 Problema cinemtico inverso

El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores

que deben adoptar las coordenadas articulares del robot, q={q1, q2, ... qn}, para
que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin
espacial.
La resolucin no es sistemtica: Depende de la configuracin del robot y
pueden existir soluciones mltiples.
Solucin cerrada:
qk = fk (x,y,z,,,)

Posibilidad de resolucin en tiempo real.

Posibilidad de incluir restricciones que garanticen la mejor solucin.
Posibilidad de simplificaciones.
No siempre existe.

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Cinemtica.
 Obtencin del modelo cinemtico inverso
Mtodos geomtricos:
Se suele utilizar para obtener los valores de las primeras variables
articulares, que son las que posicionan el robot (prescindiendo de la
orientacin de su extremo).
Utilizan relaciones geomtricas y trigonomtricas sobre los elementos del
robot.
Matrices de transformacin homognea:
Despejar las n variables qi en funcin de las componentes de los vectores
n, o, a y p.
Desacoplo cinemtico:
Para determinados robots con 6 grados de libertad.
Resolucin independiente de los grados de libertad que posicionan y de
los que orientan.

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Cinemtica.
Resolucin por mtodos geomtricos (I)

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Cinemtica.
Resolucin por mtodos geomtricos (II)

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Cinemtica.
Resolucin por matrices de transformacin (I)

Articulacin d a
1 1 l1 0 90
2 2 0 0 -90
3 0 d3 0 0

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Cinemtica.
Resolucin por matrices de transformacin (II)

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Cinemtica.
Resolucin por matrices de transformacin (III)

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Cinemtica.
Resolucin por desacoplo cinemtico (I)
Articulacin d a
1 1 l1 0 -90
2 2 0 l2 0
3 3 0 0 90
4 4 l3 0 -90
5 5 0 0 90
6 6 l4 0 0

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Cinemtica.
Resolucin por desacoplo cinemtico (II)

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Cinemtica.
Matriz Jacobiana

Jacobiana directa
Velocidad Velocidades
de las del extremo
articulaciones del robot
(q1, q2, ... , qn) y, z, , , )
(x,
Jacobiana inversa

q1 = f1 (x, y, , , )
z, x = fx (q1, q2, ... , qn)
q = f (x, y, z, , , ) y = f (q , q , ... , q )
2 2 y 1 2 n

. . z = fz (q1, q2, ... , qn)

. . = f (q , q , ... , q )
1 2 n

. . = f (q1, q2, ... , qn)
q n = fn (x, y, , , )
z, = f (q , q , ... , q )
1 2 n

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Jacobiana directa

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Cinemtica.
 Jacobiana inversa

Inversin simblica de la matriz Jacobiana:

Gran complejidad: matriz 6x6 de funciones trigonomtricas.
Evaluacin e inversin numrica de la matriz Jacobiana:
Necesidad de recmputo continuo.
En ocasiones J no es cuadrada Matriz pseudoinversa (J JT)-1.
En ocasiones el determinante de J es nulo: configuraciones singulares.
A partir del modelo cinemtico inverso:

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Cinemtica.
 Configuraciones singulares

Jacobiano (determinante de la matriz

jacobiana) nulo.
Incremento infinitesinal en coordenadas
cartesianas implica incremento infinito
en coordenadas articulares.
Implica prdida de algn grado de
libertad.
Tipos:
En los lmites del espacio de trabajo
del robot.
En el interior del espacio de trabajo
del robot.
Requieren su estudio y eliminacin.

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