Dinámica de Una Partícula Coordinadas Rectangulares

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN CRISTÓBAL DE HUAMANGA
(Segunda Universidad Fundada en el Perú)

FACULTAD DE CIENCIAS AGRARIAS
DEPARTAMENTO ACADEMICO DE AGRONOMIA Y ZOOTECNIA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA AGRÍCOLA
DINÁMICA:
(RH – 343)
CAPITULO II: DINÁMICA DE UNA PARTÍCULA

COORDINADAS RECTANGULARES
Correo:
DOCENTE: Ing. Wilber Jhon Retamozo Godoy wilber.retamozo@unsch.edu.pe
DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE AGRONOMIA Y ZOOTECNIA

ÁREA DE INFRAESTRUCTURA Y MECANIZACION AGRICOLA
DINÁMICA DE UNA PARTÍCULA

ÍNDICE
1. Introducción
2. Cinemática
3. Cinemática método fuerza masa aceleración
4. Dinámica del movimiento rectilíneo
5. Movimiento curvilíneo
6. Análisis del movimiento por el método de áreas
DINÁMICA (RH - 343) Ing. Wilber Jhon RETAMOZO GODOY
1

COORDINADAS RECTANGULARES 2.1 Introducción
En este capitulo se estudia la dinámica (tanto cinemática como

cinética) de una partícula en sistema de coordenadas rectangulares. El
análisis se limita a una sola partícula y se supone que los ejes de
coordenadas son fijos es decir no se mueve.
Cuando se requiere describir el movimiento es esencial un sistema de

coordenadas específico (marcos de referencia), aquí se emplea
coordenadas cartesiano rectangular.
Las coordenadas rectangular son los mas adecuados para analizar

movimiento rectilíneo (movimiento sobre una resta) o el curvilíneo
que puede describir como una superposición de movimiento rectilíneo,
como el vuelo de un proyectil.


COORDINADAS RECTANGULARES 2.2 Cinemática
En la fig. (a) muestra la trayectoria de la partícula A, que se mueve en un marco de
referencia fijo. Sean i, j y k los vectores base (vectores unitarios), el vector de
posición de la partícula se puede escribir como
r E 2.1
2

Donde x, y, z son las coordenadas rectangulares dependientes del tiempo de la partícula.

Aplicando la definición de la velocidad en el ec 2.1, y la regla de la cadena , se obtiene
v= ( )
i i i
Como los ejes de coordenada son fijos, los vectores base permanecen constate, así
= = 0 Por tanto, la velocidad será

E 2.2
Donde las componentes rectangulares, que se muestra en la fig (a), son

E 2.3


De modo similar, la definición de aceleración.
a= (!" !# !$ ) = !" !# j !$ k
a=* * j * k E 2.4
Donde las componentes rectangulares, que se muestra en la fig (a), son
%" !" & %# !# & %$ !$ & E 2.5
3

a. Movimiento en un plano.
El movimiento en un plano se presenta con frecuencia en aplicaciones de ingeniería.
La fig (a) muestra trayectoria de una partícula A que se mueve en un plano xy.
La fig (b) muestra las componentes rectangulares de la v, el ángulo θ, que define dirección de v.
La fig (c) muestra las componentes rectangulares de a, el ángulo β, que define dirección de a.


Para obtener las componentes rectangulares bidimensionales de r, v y a, se coloca z=0 y se

obtiene.
r = xi +yj j a=* * j E 2.6
Donde
* & * & E 2.7
Para obtener las componentes rectangulares bidimensionales de r, v y a, se coloca z=0 y se

obtiene.
4

b. Movimiento rectilíneo Si la trayectoria de una partícula es una línea recta, el

movimiento se llama rectilíneo en la fig la partícula A se mueve sobre el eje x.
En este , se emplea y = 0 en las ec. 2.6 y 2.7, para obtener r = xi, v = i y a = * i, cada
una de estos vectores se dirige sobre la curva (es decir, el movimiento es unidimensional),
Como los subíndices ya no se necesita, las ec. Para el nov. rectelineo sobre el eje x se escribe
r = xi v = vi a=a E 2.8
Donde
v a & E 2.9
La aceleración en términos de
velocidad y la posición
a =v " E 2.10


2.3 Cinemática: método fuerza-masa-
aceleración (FMA)
a. Ecuaciones de movimiento.
El Cuando varias fuerzas actúan sobre una partícula de masa m. La segunda ley de Newton
tiene la forma Σ/ 0% , Σ/ es la suma vectorial de las fuerzas (la fuerza resultante) y a es
la aceleración de la partícula.
La representación escalar de esta ecuación vectorial en coordenadas rectangulares es
Σ1 0* Σ1 0* Σ1 0* E 2.11
Si se conoce la aceleración de la partícula, es posible utilizar las ecuaciones del movimiento

para determinar fuerzas.
Si se dan las fuerzas las ecuaciones del movimiento pueden resolverse para obtener las
aceleraciones.
5

2.3 Cinemática: método fuerza-masa-
aceleración (FMA)
b. Diagrama de cuerpo libre y de masa aceleración.
En el método FMA el diagrama de cuerpo libre representa un lado de la segunda ley de
Newton. Σ/ 0%
El diagrama de cuerpo libro (DCL) que muestra todas as fuerzas que actúan sobre la partícula
Diagrama masa - aceración (DMA) muestra el vector de inercia ma de la partícula


2.4 Dinámica del movimiento
rectilíneo
a. Ecuaciones del movimiento.
En la fig 2.5 el diagrama DCL y DMA de una partícula que esta en movimiento rectilíneo
sobre el eje x. las correspondientes ecuaciones del movimiento son
Σ/ 0%
Σ1 0% E 2.12
Σ1 Σ1 0 E 2.13
En algunas problemas todas las fuerzas que

actúan sobre las partículas están en la dirección
del movimiento (la dirección x) en cuyo caso la
ec. 2.13 cumple de manera automática, es decir
se puede utilizarse en calculo de las fuerzas
desconocidas
6

rectilíneo
b. Determinación de la velocidad y posición.
Suponga que se escribe las ec. Del movimiento para una posición arbitraria de la partícula y
que se resuelven para la aceleración a.
Como la posición de la partícula es arbitraria, en general la aceleración será una función de la
posición y la velocidad de la partícula y del tiempo.
% 23!, , 5 E 2.14
Forma equivalente de la ec 2.14. E 2.15
& 23 ,x,t5
En que es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. La solución de esta

ecuación diferencial seria x(t), la posición como una función del tiempo.
Si as tres variables (v,x,t) aparecen de manera explicita en la ec. 2.14 para a, entonces las
posibilidades de lograr una solución analítica son escasas.
La razón es que en general f es una función no lineal; es decir, contiene términos no lineales
de las variables, como: senx , 8


rectilíneo
En la mayoría de los casos, las ecuaciones diferenciales no lineales solo se pueden resolver
numéricamente, sin embargo, si f solo contiene una de las variables. La ecuación diferencial
puede integrarse
Caso 1: a = f(t), De a = dv/dt, se tiene
dv %3 5dt E 2.15
Ahora es posible integrar ambos lados de la ec con lo que se da la velocidad como una
función de tiempo.
3 5 ∫%3 5dt C1
E 2.16
Después de la determinación de la velocidad, la coordenada de posición x puede obtenerse
de . v = " o dx = v(t)dt al integrar ambos lados se obtiene
x3 5 ∫v3 5dt C2 E 2.17
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rectilíneo
Caso 2: a = f(x), aquí se utiliza la ec. 2.10: a = vdv/dx, las variables pueden separarse de
modo que x y v aparezcan en lados opuestos de la ecuación
vdv %3 5dx E 2.18

Ahora puede integrarse la ecuación
= >
>
∫%3 5dx C3
Donde C3 es la constante de integración, por tanto
v 2 ∫%3 5dx C3 E 2.19
En este momento, en la ec. 2.19 se podría reemplazar v por dx/dt, separar las variables x y t e
integrar otra vez para obtener x(t), pero la integración seria difícil por la presencia de la raíz
cuadrada.


rectilíneo
Caso 3: a = f(v), se puede empezar con la ecuación 2.18, la que después de reemplazar a(x)
por a(v), queda
vdv %3!5dx
Al separar las variables x y v, se obtiene

?
dx = E 2.20
*3 5
Con la integración, se obtiene x como una función de v

?
x(v) = ∫ @A
* E 2.21
Es posible invertir la ec 2.21 (despejar la velocidad) si se desea v como una función de x
8

rectilíneo
También seria posible empezar con la ecuación 2.15: dv = a(v) dt. Un reacomodo de términos
para separar variables conduce a
? E 2.22
dt =
*3 5
Que se puede integrar, dando a t en términos de v
?
t(v) = ∫ B5 E 2.23
*
Ahora se podría invertir el resultado con lo que se obtendría a v como función a t


COORDINADAS RECTANGULARES 2.5 Movimiento Curvilíneo
a. Superposición de movimiento rectilíneos: Aquí se considera un caso especial de

movimiento curvilíneo que puede representarse como una suposición de movimiento rectilíneo
independientes.
Esta situación ocurre cuando las componentes de la aceleración tiene la forma
* C 3 , , 5 * C 3 , , 5 * C 3 , , 5 E 2.24
Se dice que las ecuaciones (2.24) están desacopladas porque la aceleración en cualquier
dirección coordenada es independiente del movimiento en las otras dos direcciones. Por
tanto, los movimientos en las direcciones x, y, z se pueden ver como rectilíneos
independientes que es posible analizar con las herramientas que se han explicado.
Si la partícula se mueve en un plano, por ejemplo xy, su movimiento puede tratarse como una
suposición de dos movimientos rectilíneos, uno en la dirección x y otro en la dirección y. el
vuelo de proyectiles en un campo gravitacional constante entra en esta categoría.
9

COORDINADAS RECTANGULARES 2.5 Movimiento Curvilíneo
a. Superposición curvilíneo general: si las ecuaciones (2.24) están acopladas, será difícil o
imposible obtener una solución analítica.
Las ecuaciones de este tipo deben revolverse con métodos numéricos


COORDINADAS RECTANGULARES 2.6 análisis del movimiento por el
método de áreas
Este apartado describe las relaciones geométricas entre los diagramas de aceleración,
velocidad y posición de una partícula que se encuentra en movimiento rectilínea. Estas
relaciones se utilizan para desarrollar un método numérico simple destinado al análisis del
movimiento rectilíneo.
El método de áreas que permite construir diagramas de velocidad y posición a partir de un
diagrama de aceleración dado. El método de áreas es muy útil en los casos en que el diagrama
de aceleración esta formado por líneas rectas
En la fig. 2.6 se muestra graficas típicas de aceleración, velocidad y posición de una partícula
en movimiento rectilíneo. Al recordar que a = dv/dt y v = dx/dt, se deduce las siguientes
relaciones entre los diagramas:
1. La pendiente en el diagrama de velocidad al tiempo ti es igual a la aceleración en ese
tiempo, es decir , (dv/dt)i = ai , como se muestra en la fig. (b)
2. La pendiente en el diagrama de posición al tiempo ti es igual a la velocidad en ese tiempo;

es decir (dx/dt)i = vi, como se muestra en la figura (c)
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método de áreas


método de áreas
Ahora considere el intervalo de tiempo que inicia en D y finalizado en E , como se muestra en
la figura. Los valores iniciales y finales de la aceleración, velocidad y posición se denotan por
*D, D , D y *E , E , E , respectivamente. Al escribir a = dv/dt como dv = adt y integrar entre
D y F se obtiene
!G - !D = ∫ H %3 5
D
Si se reconoce el lado derecho de esta ecuación como el área de diagrama de aceración entre D
y F y se tiene
!G - !D = area del diagrama a P t H E 2.25
D
De modo similar, si se plantea v =dx/dt como dx = vdt y se integra entre D y F , se obtiene

H
G - D = ∫ !3 5
D
Como el lado derecho de esta ecuación es e de área del diagrama de velocidad D y F se llega
a
G - D = area del diagrama v P t
H E 2.26
D
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método de áreas
Las ecuaciones 2.25 y 2.26 pueden establecerse de la siguiente manera
3. El incremento en la velocidad durante un intervalo de tiempo dado es igual al área del

diagrama a-t para ese intervalo (área sombreada en la fig (a))
4. El incremento en la coordenada de posición durante un intervalo de tiempo dado es igual al

área del diagrama v-t para ese intervalo (área sombreada en la figura (b))
Las relaciones de la 1 a la 4 se establecieron para e movimiento rectilíneo. Sin embargo,

también se aplica al caso especial de uno curvilíneo que pueda describirse como una
superposición de movimientos rectilíneos, uno para cada uno eje de coordenadas.
Ejemplo: en el caso bidimensional los movimientos pueden representarse como dos conjuntos
de diagrama. %" - t, !" - t, x - t , para el que va en la dirección x y %# - t, !# - t, y - t
Para el que va en dirección y.
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