ROBOT FANUC M-420iA 1.

1 Descripcin bsica La serie M-420iA de FANUC es un robot de ltima generacin, alto rendimiento y alta velocidad. Basado en un sencillo y diseo confiable, el M-420iA proporciona un sofisticado control de movimiento y un rendimiento con alta productividad. El M-420iA es un robot con cuatro ejes, una construccin modular, accionado elctricamente por servomotor. El robot est diseado para alta s velocidades de operacin.

Las principales caractersticas del robot FANUC M-420iA se muestra en la tabla 1.1.

Tabla 1.1 Especificaciones

Se proceder a ubicar los ejes de rotacin de las articulaciones, tomado en cuenta lo siguiente: Consideraremos como sistema de referencia los formados por tres ejes rectilneos (X, Y, Z). Ortogonales (Perpendiculares 2 a 2). Normalizados Dextrgiros (El tercer eje es producto vectorial de los otros 2).

1.2 Ubicacin de los ejes Se eligi la base del robot como sistema de referencia (X, Y, Z). Se localiz el eje de cada articulacin ser el propio eje de giro. , como todas la articulaciones son rotativas, el eje

Figura 1.1 Localizacin de los ejes

1.3 Determinando los parmetros Denavit Hartenberg 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn de la cadena) y finalizando con n (ltimo eslabn mvil). 2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad). 3. Localizar el eje de cada articulacin, como todas son rotativas, el eje ser su propio eje de rotacin . 4. Situar sobre el eje de la articulacin .

5. Localizar el origen del sistema (X, Y, Z) en la base del robot, siendo coincidente con el sistema ( ). 6. Situar 7. El eje en la lnea normal comn y . y .

se forma de modo que sea dextrgiro con

Figura 1.2 Localizacin de los ejes

para el robot FANUC M-420iA.

8. El parmetro paralelos.

es el ngulo que hay que girar en torno a

para que

queden

9. La distancia es la medida a lo largo de queden paralelos.

, que habra que desplazar {

} para que

10. Obtener como la distancia medida a lo largo de (que ahora coincidira con } para que su origen coincidiese con { } habra que desplazar el nuevo { 11. Obtener como el ngulo que habra que girar entorno a coincidiese con { }

) que }

, para que el nuevo {

Figura 1.3 Esquema de los parmetros de Denavit Hartenberg

1.4 Parmetros de Denavit Hartenberg De la Figura 1.3, podemos obtener lo siguiente: a (mm) (deg) d (mm) (deg) 1 180 650 90 2 0 800 0 3 0 930 0 4 0 0 90 Tabla 1.2 Parmetros de Denavit Hartenberg De la tabla 1.1, tenemos:

1.5 Matrices de Transformacin Las coordenadas de los puntos H con respecto al sistema de referencia 4 es, [ ]

La matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el extremo del robot es

Como se desea graficar la nube de puntos de los desplazamientos posibles del punto H, se toma como constantes los ngulos El Punto H con respecto al sistema de referencia de la base ser [ ]

Entonces las coordenadas del punto H con respecto a { }

Se proceder a graficar la nube de puntos mediante el software Matlab 2012a, segn el intervalo de las variables:

1.6 Nube de Puntos para el punto H

Figura 1.4 rea de trabajo del Robot FANUC. La comprobacin del rea de trabajo se hizo con la representacin de tres puntos rojos e para los siguientes casos: CASO I CASO II CASO III (1910,650) (1530,1746) (1764,1180)

Se observa que los tres puntos rojos estn dentro del rea de trabajo, por lo tanto el algoritmo planteado es correcto.

1.7 Cdigo Matlab

function MecanismoRobot() %ROBOT FANUC M-420iA% %Realizado: Omar Bejarano% for i=1:116 for j=1:111 T1=[1 0 0 180;0 0 -1 0;0 1 0 650;0 0 0 1]; T2=[cos((i-58.5)*pi/180) -sin((i-56)*pi/180) 0 800*cos((i56)*pi/180);sin((i-56)*pi/180) cos((i-56)*pi/180) 0 800*sin((i56)*pi/180);0 0 1 0;0 0 0 1]; T3=[cos((j-56)*pi/180-(i-58.5)*pi/180) -sin((j-56)*pi/180-(i58.5)*pi/180) 0 930*cos((j-56)*pi/180-(i-58.5)*pi/180);sin((j-56)*pi/180(i-58.5)*pi/180) cos((j-56)*pi/180-(i-58.5)*pi/180) 0 930*sin((j56)*pi/180-(i-58.5)*pi/180);0 0 1 0;0 0 0 1]; T4=[1 0 0 0;0 0 -1 0;0 -1 0 0;0 0 0 1]; TT=T1*T2*T3*T4; PP=TT*[0;0;180;1]; A(i,j)=PP(1,1); B(i,j)=PP(3,1); plot(A(i,j),B(i,j),'+') hold on grid on end end plot(1910,650,'*','Color','red','LineWidth',3) plot(1530.57,1746.02,'*','Color','red','LineWidth',3) plot(1764.89,1180.33,'*','Color','red','LineWidth',3) axis equal title('Nube de Puntos para los desplazamientos del punto H','FontSize',16) xlabel('Desplazamiento Eje X','FontSize',16) ylabel('Desplazamiento Eje Z','FontSize',16) end

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