TEORA DE CONTROL

Tema 4. Diagramas de Bloque

Introduccin
Un diagrama de bloque es una simplificacin, una representacin grfica de un sistema fsico que ilustra las relaciones
funcionales entre los componentes del sistema. Este nos permite evaluar las contribuciones individuales de los
componentes del sistema.

Elementos de un diagrama de bloques

1. Bloques
Entrada

Sistema

Salida

Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que representa los componentes del sistema. Es el elemento que
contiene la relacin entre la entrada y la salida del componente del sistema, ya sea con un nombre o directamente la
funcin de transferencia del elemento.

2. Lneas

Son las que representan la trayectoria de las seales que transportan la informacin y energa. Dicho de otra manera
indican la conexin de una variable entre diversos bloques. Se usan por lo general flechas para indicar el sentido de la
seal.

3. Punto de suma

Este se representa por un crculo e indica que la salida es igual a la suma de las dos seales que entran, o la resta en
caso de que aparezca el signo negativo:

Z X Y

Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en cuyo caso la ausencia de signo indica una
suma, o separando el crculo en segmentos mediante una X y asignando el signo dentro del segmento correspondiente.

4. Punto de ramificacin o de reparto

Es el lugar donde la seal se separa para seguir dos o ms trayectorias. En otras palabras indican que una variable se
usar en varios bloques.

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Ejemplos de diagrama de bloques

Seal de
referencia

Error

Elemento final
de control

Controlador

Seal de retroalimentacin o
medicin

Perturbacin
Variable
manipulada
Proceso a
controlar

Variable
Controlada

Elemento de
medicin

Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado

El cual podra tambin presentar la forma siguiente:

sin t

Kp

Ki
Kd s
s

KV

1
Ms Cs K
2

KM

Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado para un sistema mecnico

Forma cannica de un sistema de control retroalimentado

En este diagrama se pueden definir lo siguiente:

: Funcin de transferencia directa
: Funcin de transferencia de retroalimentacin
: Funcin de transferencia de lazo abierto

X
: Razn de retroalimentacin primaria
U

Y
: Funcin de transferencia de lazo cerrado
U
E
: Razn o seal impulsora, o razn de error
U

En este caso la funcin de transferencia se puede obtener como sigue:

X Y H (2)
Y E G (1)
Sustituyendo (3) en (1)

Y U X G (4)

Jean-Franois DULHOSTE

E U X (3)

Tema 4. Diagramas de Bloque

Sustituyendo (2) en (4)

Y U YH G (5)

Y 1 GH UG

Y
G

U 1 GH

El diagrama de bloque de este sistema puede transformarse entonces en:

G
1 GH

lgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar usando una serie de teoremas de
transformacin, las cuales se obtienen fcilmente por deduccin del significado de los elementos.

Teoremas de transformacin
Diagrama de Bloque
Diagrama de bloque equivalente
1
Combinacin de bloques en cascada

V G1U ; Y G2V

Ecuacin

Y G1G2 U

Combinacin de bloques en paralelo

Y V W
Y G1 G2 U

V G1U ; W G2U

Retroalimentacin negativa

Z G2Y ; Y G1 X

G1
1 G1G2

X U Z
Y

G1
U
1 G1G2

Retroalimentacin positiva

Z G2Y ; Y G1 X

G1
1 G1G2

X U Z
Y

G1
U
1 G1G2

Movimiento de un punto de suma despus de un bloque

X G1U ; Z G1V
Y G1 (U V )

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Movimiento de un punto de suma antes de un bloque

X G1U
V

Y G1U V

1
G1

Movimiento de un punto de ramificacin despus de un bloque

Y G1U

1
G1

1
Y
G1

Movimiento de un punto de ramificacin antes de un bloque

Y G1U

Redistribucin de puntos de suma

10

X U V ; Z U W
Y X W Z V
Y U V W U W V

Redistribucin de puntos de ramificacin

11

Movimiento de un punto de ramificacin antes de uno de suma

Y U V

12

Movimiento de un punto de ramificacin despus de uno de suma

Para el enunciado de estos teoremas de transformacin se utiliza la notacin siguiente:

i: Funcin de transferencia de un bloque cualquiera
Jean-Franois DULHOSTE

Y U V
U Y V

Tema 4. Diagramas de Bloque

, , : entradas del sistema

: salida del sistema
, : otras seales o variables del sistema
Los movimientos 11 y 12 no son de uso comn, ya que suelen complicar el diagrama ms que simplificarlo.

Simplificacin de diagramas de bloque

El objetivo es la reduccin de un diagrama de bloques complejo a uno ms sencillo.
Ejemplo 1:

Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:

1. Numerar todos los puntos de suma y ramificacin:

2.

3 4

Llevar el diagrama a la forma cannica de un sistema de control retroalimentado:

4.

3 4

Reducir desde lo ms interno, por ejemplo entre 2 y 3, y entre 4 y 5:

3.

G1G4 G2 G3
1 G1G4 H 1

Simplificar finalmente el diagrama a el de un sistema de lazo abierto

G1G4 G2 G3
1 G1G4 H1 H 2G1G4 G2 G3

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Diagramas de bloque de varias entradas

Cuando hay varias entradas se trata cada una de ellas en forma independiente de las otras y se procede segn el
procedimiento siguiente:
1. Igualar todas las entradas a cero excepto una.
2. Transformar el diagrama de bloque hasta obtenerlo en lazo abierto
3. Calcular la respuesta debido a la entrada actuando sola
4. Repetir los pasos 1, 2 y 3 ara cada una de las entradas restantes
5. La salida total es la suma de todas las entradas individuales
Ejemplo 2:

0 y reducimos el diagrama resultante:

Igualamos primero

CEQ
1 MCEQ

Igualamos primero

0 y reducimos el diagrama resultante:

Q
1 MCEQ

Finalmente el diagrama resultante ser la suma de los dos diagramas obtenidos:

Jean-Franois DULHOSTE

Tema 4. Diagramas de Bloque

CEQ
1 MCEQ

Q
1 MCEQ

CE
Q
1 MCEQ

Entradas y salidas mltiples

En este caso primero se determina una de las salidas ignorando las otras y as sucesivamente para cada una de las
salidas.
Ejemplo 3:

Primero determinamos a

ignorando a :

Igualamos

a cero y determinamos la funcin de transferencia entre

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A
1 ABCD
Igualamos

a cero y determinamos la funcin de transferencia entre

- ACD
1 - ABCD

Para la salida

tenemos entonces:

A
1 ABCD

Segundo determinamos a

- ACD
1 - ABCD

ignorando a :

Igualamos

a cero y determinamos la funcin de transferencia entre

Jean-Franois DULHOSTE

Tema 4. Diagramas de Bloque

- ABD
1 ABCD

Igualamos

a cero y determinamos la funcin de transferencia entre

D
1 ABCD
Para la salida

tenemos entonces:

- ABD
1 ABCD

D
1 ABCD

Construccin de un diagrama de bloques a partir de las funciones de transferencia de los

elementos del sistema
El objetivo principal de un diagrama de bloques es representar un sistema fsico grficamente. Esta representacin
puede realizarse a partir de dos tipos de datos:
El primero, que es el ms comn, es cuando se conocen los elementos que conforman el sistema de control, su
conexin as como las funciones de transferencia de sus elementos. En este caso la construccin se hace
haciendo el diagrama de bloques segn la organizacin de los elementos y luego se coloca en cada bloque la
funcin de transferencia correspondiente.
La segunda forma, menos comn pero no menos importante, es cuando se conocen las funciones de
transferencia de los elementos sin conocer la forma como los elementos estn conectados. En este caso se
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deber realizar primero un diagrama de bloques preliminar, luego se debern identificar en este los
componentes principales por ejemplo: Proceso, controlador, elemento final de control y elemento de medicin. Y
finalmente volver a dibujar el diagrama en forma ordenada y reducirlo para obtener la funcin de transferencia
si esto es necesario.
Ejemplo 4. Representacin en
diagramas de bloque a partir del
esquema del sistema de control
retroalimentado.

Vlvula de
control

El esquema siguiente representa un

sistema de control de nivel
neumtico, en donde se han
colocado elementos de control
cuyas funciones de transferencia
son:
Transmisor de presin

Entra
Seal de
referencia

Controlador
neumtico

G s H 2 O K T

Agua
Sale agua

Transmisor
de presin

Controlador neumtico:

G s K P

Sistema neumtico de control de nivel

Vlvula de control:

G s K V

Para este sistema:

Dibuje el diagrama de bloques completo.
Determine la funcin de transferencia de lazo cerrado.
Obtenga una representacin en espacio de estado para el proceso y para el sistema completo.
Solucin.
En este caso lo primero que debemos hacer es identificar los componentes, dibujar el diagrama de bloque tpico de un
sistema de control retroalimentado y colocar en cada bloque las funciones de transferencia.

KP
Controlador

KV
Elemento final de
control

G s
Proceso

H 2O KT
Elemento de medicin
Donde:
: caudal de entrada al tanque
: caudal de salida del tanque
: nivel del tanque
: presin medida que corresponde directamente al valor del nivel
: presin de referencia, la deseada en el tanque, que tiene una correspondencia directa con el nivel deseado
: posicin del vstago de la vlvula que regula el paso del flujo de entrada.
Jean-Franois DULHOSTE

Tema 4. Diagramas de Bloque

Observamos aqu que necesitamos conocer la funcin de transferencia del proceso para completar el diagrama de
bloque.
Esta funcin de transferencia corresponde al de un sistema hidrulico, donde la entrada corresponde a la diferencia
entre el caudal de entrada y el de salida (
), y la salida del sistema ser el nivel ( ).
Se tienen las siguientes ecuaciones:

P H 2O h (2)

Qe Qs CDP (1)

Con estas dos ecuaciones podemos obtener la ecuacin de la dinmica del sistema que es:

Qe Qs H 2OCDh

A partir de esta ecuacin podemos obtener la funcin de transferencia:

hs
1

Qe Qs s H 2OCs

El diagrama de bloques completo del sistema ser entonces:

K P KV

H 2OCs

H 2O KT
Para obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado debemos reducir el diagrama de bloques del sistema, que es un
diagrama de dos entradas ( , ) y una salida ( ).
Igualamos primero

a cero y obtenemos:

K P KV
H 2O Cs

K P KV
H 2OCs
K K
1 H 2O KT P V
H 2OCs

H 2O KT

K P KV
H 2O Cs KT K P KV
Igualamos luego

a cero y obtenemos:

H 2OCs

H 2O Cs

H 2O KT K P KV

1
H 2O Cs KT K P KV

H 2 O K T K P KV
H 2OCs

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11

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El diagrama de bloques simplificado ser:

K P KV
1
H 2O Cs KT K P KV

Este diagrama de bloque se puede entonces expresar como una funcin de transferencia o ecuacin en transformada
de Laplace que relaciona la entrada con la salida:

K P KV
1
Pr
Q
H 2O Cs KT K P KV
H 2O Cs KT K P KV s

Esta ecuacin expresada en tiempo sera:

H 2OCDh H 2O KT K P KV h K P KV Pr Qs

Como es una ecuacin diferencial de primer orden podemos entonces definir un solo estado, en cuyo caso lo ms sencillo
es:

x h , y tenemos dos entradas: u1 Pr ; u2 Qs

Obtendremos entonces una ecuacin de estado y una ecuacin:

K K
H 2 O K T K P KV
1
x P V u1
u
H 2OC
H 2O C
H 2OC 2

yx
Esta ecuacin expresada en forma vectorial sera:

x Ax Bu
y Cx

Donde:

K K
H 2 O K T K P KV
; B P V
H 2OC
H 2O C

1
; C 1
H 2O C

u
u 1
u2
Ejemplo 5: Representacin del diagrama de bloques a partir de las ecuaciones de los componentes
Las siguientes ecuaciones representan un sistema de control:

C
xv
; v 1 e;
AD
2

z C 2 u;

Kz C 4 y
; q C5 v;
K C 7 C3

C6
q C8 w
1 D

Donde:

, , , , , : son seales

: es la variable controlada

: es la seal de referencia

: es el operador diferencial (derivada respecto de )

, , , , , , , , , : son constantes (ganancias)

Determinar la funcin de transferencia de:
Identificar:
Proceso
Variable manipulada
Controlador
Perturbacin
Elemento final de control
Elemento de medicin
Jean-Franois DULHOSTE

Tema 4. Diagramas de Bloque

Solucin: Primero se dibuja un diagrama de bloques preliminar:

C1
AD

1
2

C8

C5

C2

K
K C 7 C3

C6
1 D

C4
K C 7 C3

Luego se vuelve a dibujar el diagrama de bloques pero en una forma ms ordenada que permita identificar ms
fcilmente los componentes, con como entrada y como salida:

C8

C2

K
K C 7 C3

1
2

C1
AD

C5

C6
1 D

C4
K C 7 C3
Comparando con el diagrama de bloque tpico de un sistema de control retroalimentado se pueden fcilmente
identificar los componentes, se hacen determinan entonces las funciones de transferencia para cada uno de ellos:

C8

C2 K
K C 7 C3

C1
2 AD C1

C5

C6
1 D

C4
K C 7 C3

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C2 K
K C 7 C3

C1
2 AD C1

K C 7 C3
C2 K

1
C8

C5

C8

C6
1 D

C4
K C 7 C3

C 2 KC1
K C7 C3 2 AD C1

C5
C8

C8 C 6
1 D

Controlador

Elemento final de
control

Proceso

C4
C2 K

Elemento de medicin
De esta ltima forma del diagrama observamos entonces que la variable manipulada es

Jean-Franois DULHOSTE

y que la perturbacin es

Tema 4. Diagramas de Bloque

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