Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
1UNIDAD 4 Acciones Básicas de Control.11
1UNIDAD 4 Acciones Básicas de Control.11
4.1
ACCIONES DE CONTROL.
INTRODUCCIN.
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una
seal de control que reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La
manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se
denomina accin de control. En este captulo analizaremos primero las acciones
de control bsicas que se usan en los sistemas de control industriales. Despus
revisaremos los efectos de las acciones de control integral y derivativa en la
respuesta del sistema. A continuacin consideraremos la respuesta de sistemas
de orden superior. Cualquier sistema fsico se volver inestable si alguno de los
polos en lazo cerrado se encuentra en el semiplano derecho del plano Para
verificar la existencia o inexistencia de polos en el semiplano derecho del plano, es
til el criterio de estabilidad de Routh. En este captulo incluiremos un anlisis de
este criterio de estabilidad. Muchos controladores automticos industriales son
electrnicos, hidrulicos, neumticos o alguna combinacin de stos. En este
captulo presentamos los principios de los controladores neumticos, hidrulicos y
electrnicos.
ACCIONES BSICAS DE CONTROL.
En esta seccin analizaremos los detalles de las acciones bsicas de control que
utilizan los controladores analgicos industriales. Empezaremos con una
clasificacin de los controladores analgicos industriales.
Clasificacin de los controladores industriales.
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de
control, como:
1)
2)
3)
4)
5)
6)
Las figuras 5-3(a) y (b) muestran los diagramas de bloques para dos controladores
de dos posiciones. El rango en el que debe moverse la seal de error antes de
que ocurra la conmutacin se denomina brecha diferencial. En la figura se seala
una brecha diferencial. Tal brecha provoca que la salida del controlador conserve
su valor presente hasta que la seal de error se haya desplazado ligeramente ms
all de cero.
En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin no
intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo, con frecuencia se provoca
de manera intencional para evitar una operacin demasiado frecuente del
mecanismo de encendido y apagado. Considere el sistema de control del nivel de
lquido de la figura en donde se usa la vlvula electromagntica de la figura para
controlar el flujo de entrada.
Esta vlvula est abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de
entrada del agua es una constante positiva o cero.
Su funcionamiento.
La accin de control dos posiciones generalmente se basan en dispositivos
electrnicos, donde habitualmente hay una vlvula accionada por un solenoide
elctrico. El rango en el que se debe desplazar la seal de error actuante antes de
que se produzca la conmutacin se llama brecha diferencial, esta hace que la
salida del control m(t) mantenga su valor hasta que la seal de error actuante haya
pasado levemente del valor deseado. En algunos casos, la brecha diferencial es
un resultado de friccin no intencional y movimiento perdido; sin embargo,
normalmente s ele provee deliberadamente para evitar la accin excesivamente
frecuente del mecanismo de s-no.
Aplicaciones.
Es muy empleado en los artculos electrodomsticos tales cmo plancha,
tostadora, cocinas, hornos, neveras y refrigeradores, aire acondicionado entre
muchos otros.
Lo anterior quiere decir que en la respuesta del control proporcional hay un error
en estado estable o desplazamiento (offset) para una entrada con un cambio paso.
Este desplazamiento se elimina si se incluye la accin de control integral en el
controlador.
A partir de la ecuacin (11.3) de deduce que si, por ejemplo, se duplica el valor de
e (t), el valor de m (t) vara dos veces ms rpido y a partir de la ecuacin (11.4)
se explica que cuando el error se hace igual a cero, el valor de m (t) permanece
constante. En ocasiones, la accin de control integral se denomina Control de
Reajuste (Reset). La ilustracin grfica de la accin integral se muestra en la
Figura 11.5 construida con el archivo integ.m. Se asigna una ganancia de 0.5 al
controlador integral y se considera tanto a la vlvula como el sensor como
sistemas de ganancia pura con valor de 1. El sistema utilizado es de segundo
orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4 y la variable de
entrada se perturban con un cambio paso unitario.
La Figura 11.5 muestra que en un controlador de accin integral, con parmetros
apropiados, el error que se alimenta alcanza un valor de cero y la respuesta
correspondiente del controlador se mantiene constante. Observe que el valor de la
seal de salida del controlador en un instante cualquiera es el rea debajo de la
curva de error, es decir, la integral o sumatoria de errores hasta el instante en
consideracin. La variable de proceso se estabiliza en un valor sin diferencia con
respecto al valor de la variable deseada del proceso, es decir, sin error en estado
estacionario. La accin de control integral ha eliminado el error observado en la
respuesta del controlador proporcional pero puede conducir a una respuesta
oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso, de amplitud creciente y ambos
casos, por lo general, se consideran inconvenientes.
Caracterstica.
La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la accin
correctora se efecta mediante la integral del error: el control integral proporciona
una seal que es funcin de la propia historia de la seal de error (la integral es
una operacin acumulativa en el tiempo), permitiendo obtener una seal de control
diferente de cero aunque la seal de error sea cero (cosa que no ocurre en el
controlador proporcional, donde si la seal de error es cero, la accin de control es
cero).
En un controlador integral el valor de la salida u (t) resulta:
Caracterstica.
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de
anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento
de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.
Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con
relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mnimas oscilaciones
La accin de control derivativo, en ocasiones llamada control de velocidad, ocurre
donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de
cambio de la seal de error.
En donde
derivativo.
ocasiones
salida del
error.
La Figura 11.11 muestra la respuesta rampa unitaria que compara las acciones
proporcionales, proporcional-derivativas y proporcional-integral-derivativa, con los
siguientes parmetros: ganancia es de 2 el tiempo integral de 2 y el tiempo
derivativo es de 3 y la pendiente de la rampa es 2.
Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador PID es
una combinacin de amplificacin, reajuste y anticipacin, propios de las acciones
proporcional, integral y derivativa.
En la Figura 11.12 se muestra la respuesta del control proporcional-integralderivativo a una variacin paso unitario en su variable de entrada para el proceso
estudiado en los casos anteriores. Se asigna un valor de 200 para la ganancia un
tiempo integral de 0.5 y un tiempo derivativo de 0.5.
No hay error estable y la respuesta presenta una anticipacin con respecto a una
accin proporcional integral, mostrada en una grfica mas amortiguada.
Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se
obtiene mediante:
Funcionamiento.
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
1. Un
sensor,
que
determine
el
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).
estado
del
sistema
utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales
sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para
gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que
debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional,
accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas
partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo
integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle
de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las
perturbaciones.
Parte Proporcional: la parte proporcional consiste en el producto entre la
seal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos
valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de
control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango.
Parte Integral: el modo de control Integral tiene como propsito disminuir y
eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo
proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la
variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que
sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso
a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el
tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del
proceso.
La parte Derivativa: La accin derivativa se manifiesta cuando hay un
cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente
actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor
consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de
esta manera evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y
luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la
respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor
derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede
responder acordemente.
Usos.
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales
como control depresin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica,
y otras variables. Adems es tambin utilizado en los reguladores de
velocidad de automviles (control de crucero o cruise control), control de ozono
residual en tanques de contacto.
Limitaciones de un controlador PID.
Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas
de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando
se usan solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del
PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint".
El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo
cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como
la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con
la salida del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el
valor de avanaccin (o Control prealimentado) puede proveer la mayor porcin de
la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para
responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y el valor
actual del proceso.
Aplicaciones.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando
una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para
aumentar la temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El
problema es que puede llegar el momento en que la temperatura del agua
sobrepase este valor as que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua
fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fra es ajustada
hasta llegar a la temperatura deseada.
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las
labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones.
Algunas de las aplicaciones ms comunes son:
Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores,
etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas,
crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques,
tubos, recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo) 1
Este procedimiento es vlido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a
cabo siguiendo los siguientes pasos:
Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al
escaln de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse
satisfactoriamente por un modelo de la forma:
Una versin cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un
experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
4.2
Criterios para la seleccin de un controlador.