SISTEMAS HIBRIDOS

Debido a que es difcil encontrar en realidad sistemas puramente elctricos,

mecnicos, hidrulicos o trmicos, desde un punto de vista estricto, es necesario
realizar un estudio detallado de los sistemas hbridos, que son aquellos sistemas
formados por la combinacin de subsistemas de distinto tipo, por ejemplo
electromecnicos, termoelctricos y otros.

Ejemplos
Considere el caso de un automvil, el cual puede ser tratado como una serie de
subsistemas interconectados que interactan de manera conjunta. En trminos
generales todo automvil considerado como un sistema fsico tiene un subsistema
o parte elctrica formada por luces, sistema de encendido, tablero de control el
cual incluye alarmas e indicadores, etc. Otro subsistema o parte quiz el de mayor
importancia, es el mecnico ya que sin este el automvil no existira, este incluye
la traccin de las ruedas, caja de velocidades, parte mecnica de la direccin,
mecanismos y cerraduras de las puertas etc. Otro subsistema es el termino el cual
est formado por el sistema de enfriamiento de toda la parte mecnica, sistema de
calefaccin y/o clima artificial en el interior del automvil, etc. Se puede citar
adems, una parte hidrulica de gran importancia, Ya que de esta depende la
seguridad y operacin adecuada del automvil que est formado por los
actuadores hidrulicos de frenado, direccin hidrulica, sistema de lubricacin de
las partes mecnicas etc.
Elementos hbridos
Existen una gran variedad de elementos en los cuales las variables asociadas a
estos no son del mismo tipo esto es porque el mismo elemento puede asociar
variables elctricas y mecnicas o variables elctricas y trmicas. En el estudio de
los sistemas dinmicos, este tipo de elementos se ha denominado como
elementos hbridos.
Entre los elementos hbridos se pueden citar como los ms comunes por su
simplicidad y uso frecuente los siguientes.
1. Potencimetro
Este elemento hibrido relaciona dos variables, una elctrica con una mecnica.
Existen 2 tipos de potencimetros

a) Traslacionales
El potencimetro traslacional se representa por medio del siguiente smbolo

Su
definido por la ecuacin
X
V 0=
V
X MAX

comportamiento fsico est

Donde
V0 : Es el voltaje medido entre la posicin del cursor y la referencia, la
posicin del cursor esta determinada por el valor del desplazamiento (X),
este voltaje esta dado en 8V).
X: Es el desplazamiento del cursor del potencimetro en (m)
XMAX: es el valor mximo que desplaza el cursor en (m)
V: es el voltaje de alimentacin al potencimetro en (V)
b) Rotacionales
El potencimetro rotacional se presenta por medio del siguiente smbolo

V 0=

V
MAX

Donde

V0: es el voltaje medido entre la posicin del cursor y la referencia. La posicin del
cursor esta determinada por el valor de desplazamiento angular ( , este
voltaje esta dado en (v)
: es el desplazamiento angular del cursor del potencimetro en (rad)
MAX: : es el valor mximo que se desplaza angularmente al cursor en (rada).
V: es el voltaje de alimentacin del potencimetro en (V)
MOTOR ELECTRICO IDEAL DE CORRIENTE DIRECTA
En este elemento son cuatro las variables asociadas: dos elctricas y dos
mecnicas. Las elctricas son el voltaje y corriente de armadura y las mecnicas
son el par producido en la flecha del motor y la velocidad angular de este.
El motor elctrico ideal de corriente directa se representa mediante el siguiente
smbolo:

La relacin entre las variables se define por medio de las ecuaciones

T m=K f i a
V a=K a wm
Donde
Tm y Wm: son el par producido por el motor y su velocidad angular expresados en
(n.m) y (rad/s) respectivamente
Va e Ia: son el voltaje y corriente de armadura del motor expresados en (V) Y (A)
respectivamente

Ka y Kf: son parmetros propios del motor expresado en (N.M/a) Y (V/RAD/S)

RESPECTIVAMENTE
TURBINA HIDRAULICA IDEAL.
Las variables asociadas a este elemento son dos hidrulicas y 2 mecnicas. Las
hidrulicas son la presin que tiene el flujo a la entrada de la turbina y el GASTO a
travs de esta: las mecnicas son el par producido en la flecha de la turbina y la
velocidad angular de esta.
La turbina hidrulica ideal se representa mediante el siguiente smbolo

La relacin entre variables est definida por las ecuaciones

P=K 1 T T
w T =K 2 q
Donde
P y q: son la presin que tiene el fluido a la entrada de la turbina y el gasto a
travs de estn expresados en (Pa) y (m 3/s) respectivamente
TT Y WT : son el par producido en la flecha de la turbina y su velocidad angular
expresados en (N.m) y (rad/s)
K1 Y K2: Son parmetros propios de la turbina expresados en (pa/N.m) o (1/m 3)
Y (rad/m3) respectivamente

METODOLOGIA PARA LA OBTENCION DE MODELOS MATEMATICOS DE

SISTEMAS FISICOS
La metodologa que se propone para la formulacin y obtencin de modelos
matemticos de sistemas fsicos, es un procedimiento sistemtico y consta de
cuatro etapas:
1. Seleccin de las variables que intervendrn en el modelo matemtico
Se realizan con base en el tipo de anlisis que se desea practicar al sistema. Por
ejemplo
-

En un sistema elctrico, las variables pueden ser el voltaje del capacitor

( Vc) o la corriente en la inductancia (i l) y en algunos casos pueden ser
ambas.
- En un sistema hidrulico, las variables pueden ser la altura que tiene la
columna del fluido (h) o la presin en el fondo de alguno de los recipientes
que forman el sistema, tambin pueden ser ambas variables en algunos
casos
- En un sistema mecnico traslacional, las variables pueden ser
desplazamiento, velocidad, aceleracin o la fuerza en alguno de los
resortes que forman el sistema.
2. Leyes o ecuaciones de los elementos
En esta etapa se deben plantear las ecuaciones que difieren el
comportamiento fsico para cada uno de los elementos que forman el
sistema. Cabe mencionar que se deben plantear tantas ecuaciones como
cantidad de elementos tenga el sistema.
- En un sistema mecnico formado por tres inercias, 2 resortes rotacionales y
tres amortiguadores rotaciones, se deben plantear ocho ecuaciones de
elementos y una ecuacin para cada elemento
- En un sistema trmico con dos capacitancias trmicas y seis resistencias
trmicas, se deben plantear ocho ecuaciones de elementos.
3. Leyes de conjunto o ecuaciones de equilibrio
Se deben dividir el sistema que se desea modelar en subsistemas y
plantear las ecuaciones de equilibrio para cada uno de ellos, considerando
los principios fiscos descritos en la seccin II.2 se deben plantear tantas
ecuaciones de equilibrio como numero de subsistemas tenga el sistema
original
- Un sistema trmico formado por 2 capacitancias y cinco resistencias, puede
ser dividido en dos subsistemas formados por una capacitancia y tres

resistencias cada uno, en este caso se deben plantear dos ecuaciones de

equilibrio, una para cada uno de los subsistemas.
- Un sistema mecnico formado por dos masas. Un resorte y un
amortiguador, puede ser dividido en dos subsistemas, el primero est
formado por una masa y un resorte y el segundo por una masa, un resorte
y un amortiguador, en este caso dos deben cumplir 2 ecuaciones de
equilibrio
4. Obtencin del modelo matemtico
En esta ltima etapa, se debe hacer la combinacin y simplificacin
necesarias de las ecuaciones planteadas en las etapas dos y tres, a fin de
obtener una o varias ecuaciones que representaran el modelo matemtico
final que servir para definir el comportamiento fsico del sistema
considerado.
++++Ecuaciones de equilibrio para sistemas hbridos
Estas ecuaciones se deben plantear dependiendo del tipo de sistema, esto es
combinando los principios y leyes presentados en esta seccin.
-

Leyes de Kirchhoff ( INVESTIGAR )

Tercera ley de newton (INVES)
Principio de Dlembert. (INVESTIGAR)

Ejemplos de sistemas hbridos (142)

El sistema electromecnico que se muestra en la figura, se puede considerar
como la representacin ms simple de un ventilador domstico. La parte elctrica
representa el sistema de arranque del motor y la parte mecnica representa la
inercia de este, las aspas del ventilador se presentan en este caso como un
amortiguador rotacional.

Obtener un modelo matemtico que sirva para representar el comportamiento del

sistema, empleando como variable para el modelo la velocidad angular de las
aspas del ventilador

Solucin:
Para sistemas hbridos se puede aplicar la metodologa propuesta en la seccin
II.3 en forma simular que para los sistemas descritos en las secciones anteriores,
en este casi es necesario en primer trmino identificar y delimitar cada una de las
partes que forman el sistema, esto se hace con la finalidad de plantear las
ecuaciones de elementos y las de equilibrio por separados para cada una de las
partes
De esta manera para el sistema considerado, se pueden identificar una parte
elctrica formada por la fuente de alimentacin, una resistencia y una inductancia:
otra aparte del sistema es la mecnica que est formada por un resorte rotacional
(KT), una inercia (j) y un amortiguador rotacional (B). Ambas partes estn
interconectadas a travs de un elemento hibrido
1. seleccin de variables. En este caso se empleara como variable la velocidad
angular ala que giran las aspas del ventilador
2. leyes de elementos. Debido a que el sistema est formado por una parte
elctrica y una mecnica se deben plantear las ecuaciones de elementos para
cada una de las partes por separado
- leyes de elemento para la parte elctrica
V R =R i R .. (1)
V L =L

d iL
dt (2)

V a=K a wm (3)
-

Leyes de elementos para la parte mecnica

T k =K t (m ) (4)
T

T J =J

d2
d t 2 (5)

T B =B

d
dt ..(6)

T m=K f i m .(7)
3. leyes de conjunto
Las ecuaciones de equilibrio deben tambin ser planteadas por separado tanto
para la parte elctrica como para la mecnica
Leyes de conjunto para la parte elctrica. Las ecuaciones de equilibrio para para la
parte elctrica se plantean con base en las leyes de voltaje y de corriente de
Kirchhoff
LVK
V ( t )=V R +V L +V a (8)
LCK
i=i L =i m . (9)
Leyes de conjunto para la parte mecnica. Las ecuaciones de equilibrio para la
parte mecnica se plantean con base en la tercera ley de newton y en el principio
de DALMBERT aplicadas a sistemas mecnicos rotaciones, esto es:
T m=T K

. (10)

T K =T J +T B
T

.. (11)

4. obtencin de modelo matemtico del sistema. Para la parte elctrica de las

ecuaciones (1) y (9) se tiene
V R =R i m

. (12)

Y de las ecuaciones (2) y (9)

V L =L

d iL
dt

.. (13)

Sustituyendo las ecuaciones (3), (12) y (13) en la (8), se tiene:

V ( t )=R i m + L

d iL
+ K a W m .(14 )
dt

Para la parte mecnica, de las ecuaciones (4), (7) y (10):

K f i m=K T (m )

.. (15)

Y de las ecuaciones (4), (5), (6) y (11), se tiene

K T ( m ) =J

d2
d
+ B
2
dt
dt

. (16)

De las ecuaciones (15) y (16) se tiene que la corriente del motor est dada por
i m=

J d 2 B d
+
K f dt 2 K f dt

. (17)

De la ecuacin (15), el desplazamiento angular del motor es:

m =

Kf
i + .. (18)
KT m

Sustituyendo la ecuacin (17) en la (18), se tiene

m=

J d 2 B d
+
+ . (19)
K T dt 2 K T dt

Sustituyendo las ecuaciones (17) y (19) en la (15), el modelo matemtico del

sistema es:

] [

] [

LJ K a J d 3 RJ LB K a B d 2 RB
d
+
+
+
+
+
+K a
=V (t)
3
2
K f K T dt
K f KT
KT dt
Kf
dt

(20)

Normalizando esta ecuacin con respecto a la derivada de mayor orden, se tiene:

] [

K f KT
d 3 K T ( RJ + LB ) + K f K a B d2 K T ( RB + K a K f ) d
+
+
=
V ( t ) ..(21)
3
2
LJ K T + K f K a J
LJ K T + K a K f J dt LJ K T + K a K f J
dt
dt

Finalmente haciendo

w=

d
dt

se tiene que el modelo matemarico del sistema en

funcion de la velocidad angular ala que giran las aspas del ventilador es:

] [

2
Kf KT
d w K T ( RJ + LB )+ K a K f B dw K T ( RB + K a K f )
+
+
w=
V (t )
2
LJ K T + K a K f J
dt
LJ K T + K a K f J
LJ K T + K a K f J
dt