SENSORES DE VELOCIDAD

MARCOS VILA DE LA TORRE

24-05-2005

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-2-

1. NDICE GENERAL
1.

NDICE GENERAL

2.

INTRODUCCIN

3.

CARACTERSTICAS

4.

SENSORES DE VELOCIDAD ANGULAR

4.2- INTRODUCCIN
4.2-1. GIROSCOPIOS MECNICOS
4.2-2. GIROSCOPIOS PTICOS
4.2-2.1. Efecto Sagnac en el vaco
4.2-3. GIROSCOPIOS ELECTRNICOS
4.2-3.1. Aceleracin de Coriolis
4.2-3.2. Principio de funcionamiento
4.2-4. OTROS GIROSCOPIOS
4.2-5. SENSORES MAGNTICOS
4.2-5.1. El Efecto Hall
4.2-5.2. Materiales de los elementos Hall
4.2-5.3. Sensores Hall lineales
4.2-5.4. Circuitos de interfaz
4.2-5.5. Detector de dientes de engranaje

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5.

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TECNOLOGAS PARA MEDIR LA VELOCIDAD LINEAL

5.2- INTRODUCCIN
5.3- ACELERMETROS
5.4- QUINTA RUEDA
5.4-1. INTRODUCCIN
5.4-2. CONCEPTOS PREVIOS
5.4-3. ELEMENTOS NECESARIOS
5.4-3.1. Tacogenedador
5.4-3.2. Potenciometro
5.4-4. CLCULO DE LA VELOCIDAD ABSOLUTA
5.5- SENSOR PTICO
5.5-1. INTRODUCCIN
5.5-2. CARACTERSTICAS
5.5-3. FUNCIONAMIENTO Y COMPONENTES
5.6- GPS
5.6-1. INTRODUCCIN
5.6-2. CALCULO DE LA POSICIN
5.6-3. GPS DIFERENCIAL
5.6-4. ERRORES EN LAS SEALES
5.6-4.1. Errores de los satlites
5.6-4.2. La atmsfera
5.6-4.3. Error multisenda
5.6-4.4. Error del receptor
5.6-5. SENSORES CON GPS
5.6-6. SENSORES DOPPLER

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5.6-6.1. Introduccin
5.6-6.2. Frecuencia
5.6-6.3. Correccin del ngulo de offset
5.6-6.4. Otros modos de uso
5.7- VENTAJAS E INCONVENIENTES DE CADA TECNOLOGA
5.7-1. ACELERMETROS
5.7-2. QUINTA RUEDA
5.7-3. SENSORES PTICOS
5.7-4. GPS
5.7-5. SENSORES DE EFECTO DOPPLER

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6.

53

NDICE DE FIGURAS

-4-

2. INTRODUCCIN
Los sensores son dispositivos empleados para convertir una magnitud
fsica o qumica en una seal generalmente elctrica que puede de esta forma
ser fcilmente procesada, almacenada o transmitida. Son por tanto elementos
transductores al transformar una magnitud en otra diferente, en este caso
elctrica. Por otro lado estn los dispositivos actuadores, encargados de
transformar una magnitud elctrica en una de otro tipo, generalmente
provocando una accin (Ej. Abriendo o cerrando una vlvula).
La seal elctrica proporcionada a la salida del sensor puede ser una
tensin, corriente o carga, pero tambin una variacin en la resistencia o
capacidad del sensor (en cuyo caso se suele hablar de sensores resistivos y
capacitivos, respectivamente).
Tal variacin se puede convertir fcilmente en una variacin proporcional
de tensin, corriente o carga, mediante configuraciones en puente resistivo o
capacitivo, por ejemplo.
Se entiende por el trmino microsensores a sensores miniaturizados,
frecuentemente fabricados en tecnologas estndar de integracin de circuitos
(o bien en versiones ligeramente modificadas de estas tecnologas). El circuito
integrado resultante puede contener tan slo estos sensores, o bien puede
incluir junto con stos los circuitos electrnicos asociados para el
procesamiento de la seal generada por el sensor.
El microsensor puede ser un dispositivo semiconductor (transistor, diodo,
etc.), o bien una estructura mecnica en miniatura (micropuentes, espiras,
diafragmas, membranas, etc.) obtenida por tcnicas de micromecanizado
(micromachining). La tecnologa de micromecanizado se divide en
micromecanizado de cuerpo o sustrato (bulk micromachining) y en
micromecanizado de superficie (surface micromachinig). En la primera el
microdispositivo se fabrica en el cristal de silicio, normalmente por eliminacin
selectiva de ciertas regiones. En el segundo se fabrica depositando capas
adicionales sobre el sustrato de silicio. Estos sistemas pueden integrar en un
mismo chip sensores, actuadores y la electrnica de procesado necesaria, por
lo que se suelen denominar sistemas Micro-Electro-Mecanizados (MEMS).
Hoy da muchos de los sensores que se estn fabricando son mediante la
tecnologa MEMS debido a importantes ventajas que puede ofrecer como el
tamao y el coste.
En esta seccin conviene tratar el concepto que en la literatura en ingls
se conoce como smart sensors (sensores inteligentes). Se trata de sensores
que no slo producen la magnitud que se pretende medir, sino que tambin
incorporan funciones de procesamiento tales como:

Comunicacin bidireccional. La transmisin de la informacin

medida se realiza bajo peticin, controlndose funciones locales.

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Autocalibracin. Se trata de compensar variaciones de

caractersticas con el tiempo o con condiciones ambientales.
Filtrados, reduccin de informacin en general y compensacin de
no linealidades.

Fusin multisensorial. Medidas diferentes con diversos sensores

y obtencin de una estimacin en funcin de todas las medidas.

Para realizar estas funciones se emplean normalmente circuitos

electrnicos especializados, microcontroladores y otros componentes
electrnicos.

3. CARACTERSTICAS
A la hora de evaluar los sensores, se les debe exigir una serie de
caractersticas, que se pasan ahora a enumerar y comentar:

Precisin. Una medida ser ms precisa que otra si los posibles

errores aleatorios en la medicin son menores. Se debe procurar la
mxima precisin posible.

Rango de funcionamiento. El sensor debe tener un rango de

funcionamiento adecuado, es decir, debe ser capaz de medir de
manera exacta y precisa un determinado abanico de valores de la
magnitud correspondiente.

Velocidad de respuesta. El sensor debe responder a los cambios

de la variable a medir en un tiempo mnimo. Lo ideal sera que la
respuesta fuera instantnea.

Calibracin. La calibracin es el proceso mediante el que se

establece la relacin entre la variable medida y la seal de salida
que produce el sensor. La calibracin debe poder realizarse de
manera sencilla y adems el sensor no debe precisar una
recalibracin frecuente.

Fiabilidad. El sensor debe ser fiable, es decir, no debe estar sujeto

a fallos inesperados durante su funcionamiento.

Coste. El coste para comprar, instalar y manejar el sensor debe ser

lo ms bajo posible.

Facilidad de funcionamiento. Por ltimo, sera ideal que la

instalacin del sensor no necesitara de un aprendizaje excesivo.

Todas estas caractersticas son las deseables en los sensores. Sin

embargo, en la mayora de los casos lo que se procurar ser un compromiso
entre su cumplimiento y el coste que ello suponga a la hora del diseo y
fabricacin.

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Otras caractersticas a tener en cuenta son:

Linealidad. La caracterstica entrada/salida es lineal. Normalmente

se evala la separacin mxima de la lnea recta.

Histresis. La salida del sensor para una determinada entrada

vara dependiendo de de que entrada est aumentando o
disminuyendo.

Repetitividad. Es la variabilidad de la salida ante la misma

entrada.

Resolucin. Es el cambio ms pequeo en la entrada que puede

ser detectable a la salida.

Sensibilidad. Un pequeo cambio en la entrada causa un pequeo

cambio en la salida. Normalmente se cuantifica por la relacin entre
el cambio en la salida dividido por el cambio en la entrada.

Ruido. Es el nivel de seal espuria en la salida que no

corresponde a un cambio en la entrada.

Offset. Es el valor de salida del sensor cuando la magnitud medida

es cero.

Diferencia de fase. Si se considera que el fenmeno a medir sufre

una variacin de tipo armnico, los transductores reproducen dicho
fenmeno fsico con un cierto retraso. Este retraso, en general, es
funcin de la frecuencia. Por la transformada de Fourier, cualquier
funcin temporal puede considerarse como suma de seales
armnicas, cada una con frecuencia diferente. Segn lo afirmado
en el prrafo anterior, el transductor representar el parmetro a
medir con un retraso que en general, ser distinto para cada
frecuencia. La seal de salida del transductor ser el resultado de
superponer la seal resultante dcada una de las frecuencias que
componan la seal original. Como el retraso introducido en cada
una de ellas es distinto la seal resultante sufre una distorsin con
relacin a la variacin de la seal original.

Figura 3-1 : Retraso producido entre la seal original y la de salida

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Considerando una seal de medida armnica, el fenmeno a medir est

dado por:
x = X cos t

Y la seal que se obtiene en el transductor:

y = SX cos[ (t T )] = SX cos( t )

siendo

S = sensibilidad del transductor

= diferencia de fase
A la frecuencia , la relacin entre el retraso T y es:

= t
Como se indica en la Figura 3-2, para que no se produzca distorsin en la
seal de medida, debe ser constante e independiente de la frecuencia. Esta
condicin equivale a que la curva de la diferencia de fase sea una recta que
pasa por el origen o nula para cualquier frecuencia.

Figura 3-2: Curva de la diferencia de fase respecto la frecuencia

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4. SENSORES DE VELOCIDAD ANGULAR

4.2- Introduccin
El uso de girscopos es muy comn ya que pueden calcular la velocidad
de rotacin de un mvil en relacin a los ejes x, y z.
El conocimiento del ngulo rotado en el eje y (pitch), puede ser importante
en los momentos de frenadas bruscas mientras que en las curvas ser bueno
conocer la rotacin en el eje x (roll).
Se profundizar principalmente en la rotacin alrededor del eje z (yaw) ya
que servir para orientar el mvil en el plano xy. En muchas ocasiones, para
determinar el vector velocidad de algn punto del mvil, ser necesario
combinar estos sensores con otros ya que por s solos no puede dar una
informacin completa.
Existen diversos tipos de giroscopios, cada uno de los cuales esta regido
por principios fsicos diferentes. A continuacin se van a explicar los diferentes
modelos: mecnicos, pticos y electrnicos. Los giroscopios mecnicos son los
mas antiguos mientras que los pticos y los electrnicos son mas modernos.
4.2-1. Giroscopios mecnicos
Los girscopos mecnicos estn constituidos por un volante o masa que
rota suficientemente rpido alrededor de un eje estando la masa distribuida en
la periferia con objeto de que el momento de inercia del eje de rotacin sea
alto. En la Figura 4-1 se muestra una configuracin tpica de este modelo de
giroscopio.

Figura 4-1: Componentes del Giroscopio mecnico

El rotor es accionado mediante un motor elctrico, suspendindose

mediante un par de cojinetes que deben ser de bajo rozamiento en cada
extremo del eje. Estos cojinetes estn soportados por un anillo circular,
conocido como anillo gimbal interno, el cual, a su vez, pivota en un segundo
juego de cojinetes que estn unidos rgidamente a un anillo gimbal externo.
Ntese que existen tres ejes: el eje de rotacin del volante, o rotor, un eje
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perpendicular al de rotacin del volante, que define el pivote interno, horizontal

en la figura anterior, y un tercer eje perpendicular a los dos anteriores que
define el pivote externo, vertical en la figura anterior.
Una propiedad importante de los girscopos es que si en la rueda que
gira se le aplica un par de fuerzas perpendicular al eje, tendiendo a volcarla, se
aprecia el fenmeno, en principio sorprendente, de que la rueda adquiere un
lento movimiento de rotacin, pero no alrededor del eje del par aplicado, sino
alrededor del otro eje perpendicular a l y al eje de giro de la rueda. Este
movimiento, al cual se conoce con el nombre de movimiento de precesin, se
mantiene mientras existe la inercia giroscpica. Esta propiedad tambin se
puede usar para la medida del ngulo girado.

Figura 4-2: Aplicacin de una fuerza vertical en el extremo del rotor

As si se aplica una fuerza vertical hacia abajo en el extremo de eje del

rotor (Figura 4-2), se produce un par en el eje horizontal que origina un
movimiento de presesin de rotacin alrededor del eje vertical. Si a la vez gira
la base del instrumento sobre el mismo eje vertical existir una relacin entre el
movimiento de precesin y la velocidad de giro de la base. En efecto, cuanto
ms rpido gire la base, mayor fuerza es necesaria para la presesin y la
velocidad de giro de la base. Esta relacin proporcional puede emplearse para
medir la velocidad de giro sobre el eje vertical. Asimismo si en un barco se
coloca el rotor del giroscopio en una direccin perpendicular al eje longitudinal
del barco se medira la variacin en el ngulo de alabeo (roll) o rotacin sobre
el eje longitudinal del barco. Conviene resaltar que este giroscopio proporciona
la variacin de ngulo de rotacin de un eje perpendicular al eje del rotor.
4.2-2. Giroscopios pticos
La medicin de rotacin es de considerable inters en un gran nmero de
reas.
Los ms populares mtodos de medicin de la rotacin usados en las
dcadas pasadas, se basan en el giroscopio mecnico, el que, como ya se ha
comentado, depende del momento angular generado por una rueda o bola, a la
cual se le imprime un movimiento rotativo.
El principio por el que se basa un giroscopio lser es el llamado efecto
Sagnac.
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Las principales ventajas de los girscopos pticos sobre los mecnicos,

bsicamente son:

No posee partes mviles

No es necesario un tiempo de calentamiento (WARM-UP)

No son sensibles a la gravedad

Gran rango dinmico

Lectura digital

Bajo costo

Tamao reducido

Por el contrario, el inconveniente que tiene este tipo de girscopos es que

son bastante frgiles.
Existen dos tipos de girscopos pticos: los RLG (Ring Laser Gyro) en los
que el medio por el que circula el rayo de luz es un anillo de fibra, y los FOG
(Fiber Optic Gyro) en los que el medio es una espiral de fibra ptica.
Independientemente del tipo que se tenga el principio por el que se rigen
ambos es el mismo: el efecto Sagnac.
Un ejemplo de FOG puede verse en los anejos (A1 1.1).
4.2-2.1.

Efecto Sagnac en el vaco

El principio en el que se basa este efecto es en la diferencia de camino

recorrido por dos haces luminosos dentro de un recorrido de fibra ptica.

Figura 4-3: Estructura y componentes de un RLG

Se va a intentar analizar el principio de funcionamiento. Para ello se parte

de un disco de radio R rotando a una velocidad omega (ver Figura 4-4).

- 11 -

Figura 4-4: Recorrido de los Rayos lumnicos

La diferencia de camino que ven dos rayos lumnicos viajando en

direcciones opuestas, a lo largo del permetro es de:

L = 4 A
c
donde A es el rea encerrada por el camino y c es la velocidad de la luz.
La derivacin de esta ecuacin se basa en la propagacin de la luz en un
campo rotativo, donde la teora general de la relatividad debe ser usada para
realizar los clculos apropiados.
La explicacin del fenmeno es la siguiente. Nuevamente se considera el
disco rotando con una velocidad angular omega perpendicular al plano del
disco. En un cierto punto del permetro (designado como 1) fotones idnticos se
envan en ambos sentidos del anillo a la largo de su permetro. Si la velocidad
angular es cero, entonces ambos fotones vern que el camino es de la misma
longitud, cubriendo una distancia (hasta llegar nuevamente al punto 1) de
2 R . Si ahora el anillo se encuentra rotando, al llegar ambos fotones al
punto 1 uno va a tardar un tiempo tccw (counterclockwise) y el otro un tiempo
tcw (clockwise). Las ecuaciones vienen dadas por:
Lccw = 2 R R t ccw = c ccw t ccw
Lcw = 2 R + R t cw = ccw t cw

t = t ccw t cw = 4 A
c
Cuando se divide un rayo de luz y luego se recombina, se forma una
interferencia. El modelo de interferencia obtenido depender de la velocidad de
rotacin. Si se supone que no ha habido rotacin, los dos rayos estaran en
fase por lo que se conseguira interferencia constructiva que se representara
con un punto blanco.
Por el contrario si se ha producido una rotacin los rayos ya no estaran
en fase por lo que se obtendra interferencia destructiva y por lo tanto un punto
negro.

- 12 -

A continuacin se representa de modo esquemtico lo que se acaba de

decir para su mejor comprensin (ver Figura 4-5).

Figura 4-5: Tipos de interferencias producidas al recombinar dos rayos de luz

Otro de los modelos de girscopos pticos que se pueden hacer es

arrollando varias vueltas de fibra ptica, como se muestra el la Figura 4-6.

Figura 4-6: Estructura y componentes de un FOG

Segn la forma en que est realizado el separador de rayos (beamsplitter)

las seales provenientes de la fibra pueden interferir en forma constructiva o
destructiva, como ya se ha comentado.
En presencia de rotacin, las seales lumnicas mostrarn una diferencia
de camino generada por:
L = Lcw Lccw = ( L D )
c
Esto causar una variacin de fase de:

- 13 -

2 L D
0 c

Para un tamao de sensor dado, la sensibilidad puede aumentarse

incrementando la longitud de la fibra. Desgraciadamente no puede alargarse
indefinidamente, debido a la atenuacin dentro de la fibra.
A partir de la medida de diferencia de fase los sensores pticos pueden
transformarla en velocidad de rotacin que es lo que realmente se quiere
medir.
4.2-3. Giroscopios electrnicos
Son normalmente sensores de velocidad angular que emplean el efecto
de Coriolis. Para ello se realizan micromecanizados del silicio. El movimiento
de rotacin produce fuerzas de Coriolis que dependen de la velocidad de giro.
Un sensor tpico puede tener dimensiones entre 2 y 3 milmetros.
Los giroscopios, como ya se sabe, miden la velocidad angular de rotacin,
o como de rpido gira un objeto. La rotacin es normalmente medida en
referencia a uno de los tres ejes: x, y o z. La Figura 4-7 muestra como segn el
plano en el que se monte el giroscopio, calcular una determinada velocidad de
rotacin:

Figura 4-7: Velocidades angulares que mide un giroscopio electrnico

Por ejemplo los modelos de girscopos ADXRS150 y ADXRS300 (ver A1

1.2 y A1 1.3) miden la rotacin yaw pero si se montan en otro plano (por
ejemplo en el eje x-z) pueden ser usados para calcular la velocidad angular de
roll.
Una caracterstica importante que hay que definir en este tipo de sensores
es el rango completo de escala cuyo valor determina la cantidad de velocidad
angular que se puede medir. Por ejemplo, un giroscopio de yaw montado en un
plato rotando a 33,3 rpm debera medir una rotacin de 36033,3 rpm dividido
por 60 segundos o 200 / s.
Saldra un voltaje proporcional a la velocidad angular, o la sensibilidad,
como medida en milivoltios por grado por segundo. As que en el ejemplo
anterior del plato, un giroscopio necesitara tener un rango completo de al
menos 200 / s.

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Normalmente existe una compensacin entre el rango completo de escala

y la sensibilidad. Por ejemplo el modelo ADXRS300 (ver A1 1.3) tiene un rango
completo de escala de 300 /s y una sensibilidad de 5 mV//s mientras que el
modelo ADXRS150 (ver A1 1.2) tiene un rango de escala mas limitado de
150/s pero con una gran sensibilidad de12.5 mV//s.
4.2-3.1.

Aceleracin de Coriolis

Todo cuerpo que se mueve sobre un sistema en rotacin experimenta una

aceleracin, llamada aceleracin de Coriolis. La aceleracin de Coriolis est
muy relacionada con el parmetro de Coriolis:

f = 2 sen( )
donde es la velocidad angular del sistema que rota (la Tierra, por
ejemplo) y es la latitud del lugar. Este parmetro es positivo en el hemisferio
norte y negativo en el hemisferio sur, tal como se deduce de los signos de la
latitud en cada hemisferio.
Tambin se observa que se anula en el ecuador, dado que all es cero.
En trminos del parmetro de Coriolis, la aceleracin de Coriolis que
siente un cuerpo que se mueve con rapidez v sobre un cuerpo que rota es
simplemente:

a cor = f v
La aceleracin de Coriolis es hacia la derecha del cuerpo, en un
hemisferio norte, hacia su izquierda, en un hemisferio sur, y nula en el ecuador.
Un cuerpo que siente una aceleracin de Coriolis obviamente
experimenta tambin una fuerza de coriolis. Para calcularla basta con
multiplicar la aceleracin de Coriolis por la masa, segn la segunda ley de
Newton.
Dado que la direccin de la aceleracin (y la fuerza) de Coriolis depende
del hemisferio en que se mueve el cuerpo, es importante reconocer en qu
hemisferio ocurre el movimiento. Esto no es necesariamente trivial. Una forma
sencilla de reconocer cul es el hemisferio norte y cul el sur en un cuerpo que
rota es la siguiente:
Se "sigue" con los dedos meiques a ndice (4 dedos) de la mano derecha
la direccin en que el cuerpo rota. El pulgar apunta entonces hacia el
hemisferio norte.
La fuerza de Coriolis es normalmente muy pequea, por lo que
difcilmente experimentamos directamente sus efectos en la vida diaria. Sin
embargo, frecuentemente ella determina los movimientos de fluidos que se
mueven lentamente o que se mueven por largos periodos de tiempo (la
atmsfera y los ocanos, por ejemplo).

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Se va a ver un ejemplo que ayudar mas tarde a entender la explicacin

de este modelo de girscopos. Supngase que una persona esta en una
plataforma giratoria como se muestra en la Figura 4-8:

Figura 4-8: Plataforma giratoria con una persona subida en ella

Si se coloca cerca del centro y se intenta mantener la posicin respecto

del suelo, se debe andar contra la rotacin a una velocidad dada. Por otro lado
si se desplaza hacia un punto cercano al extremo exterior de la plataforma,
tendra que andar ms rpido para mantener la posicin relativa al suelo. Este
incremento de velocidad, que es perpendicular al movimiento radial, es la
aceleracin de coriolis. Si la persona tiene una masa M y se sabe que la
aceleracin de coriolis, segn se ha visto, vale 2 v , la fuerza que debe
aplicar la plataforma para provocar esa aceleracin ser 2 M v . La persona
que est subida en la plataforma experimentara la correspondiente fuerza de
reaccin.
4.2-3.2.

Principio de funcionamiento

Este tipo de girscopos, como por ejemplo los modelos ADXRS , aplican
el efecto de la aceleracin de coriolis usando una masa que se desplaza de
forma anloga a la persona que estaba pisando la plataforma rotativa en el
ejemplo anterior. La masa es micromecanizada de polisilicio y atada a una
estructura de polisilicio de tal forma que pueda vibrar a lo largo de una
direccin. Cuando la masa que vibra se mueve hacia el extremo exterior de la
plataforma, esta experimenta una fuerza de reaccin hacia la izquierda, por el
contrario cuando se mueve hacia el centro de rotacin la experimenta hacia la
derecha. Esto ltimo se expresa ms claramente en la siguiente figura (Figura
4-9):

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Figura 4-9: Fuerzas producidas por el desplazamiento vertical de una masa

La flecha roja mostrada en la Figura 4-9 que se ve en el dibujo indica la

fuerza aplicada a la estructura, basada en el estado de la masa que se
desplaza.
Para medir la aceleracin de coriolis, la estructura que contiene la masa
es atada al sustrato a 90 relativos a la direccin de desplazamiento de la
masa, como se aprecia en la Figura 4-10. La figura tambin muestra unas
pequeas barras de silicio que se usan para detectar la aceleracin
capacitivamente, como se describir mas tarde. Si el muelle tiene una rigidez
K, entonces el desplazamiento resultante de la fuerza de reaccin ser
2 M v / K

Figura 4-10: Direcciones de desplazamiento de la masa y la estructura que la

contiene

A continuacin en la Figura 4-11, se muestra la estructura completa y

como la superficie en la que esta montado el giroscopio rota. Tambin se
puede apreciar como la masa y la estructura experimentan la aceleracin de
coriolis y se desplazan 90 una respecto de la otra.

- 17 -

Figura 4-11: Desplazamiento de la masa y de la estructura que la contiene

La estructura y la masa que vibra se desplazan lateralmente en respuesta

al efecto de coriolis. Este efecto se determina del cambio diferencial en
capacidad entre las barras de silicio del sustrato y aquellos atados al sustrato.
Si la capacidad total es C y el espacio entre las barras es g, entonces la
capacidad diferencial debida al desplazamiento de la masa debido a la
aceleracin de coriolis, ser
2v M C

gK

Si la velocidad angular de rotacin se incrementa, la aceleracin de

coriolis incrementa, esto hace que se produzca el desplazamiento de la masa.
Por lo tanto el desplazamiento de la masa y el de la estructura que la
contiene son medidos a travs de la capacidad que se establece entre las
pequeas barras de silicio de la estructura que contiene a la masa y las barras
del sustrato base. Cada velocidad angular y cada aceleracin de coriolis
corresponden a una determinada capacidad. La electrnica puede detectar
cambios en capacidad tan pequeos como 12 10 21 F. Lo que ocurre es que
para detectar estos cambios tan pequeos se tiene que recurrir a
amplificadores y a filtros.
Por ltimo decir que este tipo de sensores son los que mas se estn
usando en la industria debido a su pequeo consumo de potencia y su
pequeo tamao.
4.2-4. Otros Giroscopios
Hoy da, aunque son menos usados, tambin existen girscopos que
utilizan algn tipo de fluido de manera que se trabaja con la interaccin de las
propiedades trmicas e inerciales de este. Un posible diseo es el esquema
que se muestra a continuacin:

- 18 -

Figura 4-12: Estructura de un giroscopio que funciona con agua

En el esquema de la Figura 4-12 se muestra el recorrido del agua y los

sensores de temperatura que se utilizan. El funcionamiento consiste en que en
el plano de rotacin o yaw, la velocidad angular del dispositivo induce una
aceleracin de Coriolis normal a la direccin de flujo y cuyo valor es:

a cor = 2 V x
donde:
ac =

Aceleracin de coriolis

Velocidad angular

Vx =

Componente axial de la velocidad del fluido

La aceleracin de Coriolis perturba el perfil de la velocidad parablica del

P
flujo. Y asumiendo que el gradiente de presin
es invariante a lo largo del
x
canal, a partir de las ecuaciones de Navier Stokes, se puede llegar a:

V x
2V x P
=

V y
y
x
y 2

V y

V x
2V x
=
2 V x
y
y 2

donde , y Vy son la densidad del fluido, la viscosidad dinmica y la

velocidad trasversal del fluido respectivamente.
El fluido entra al canal a una temperatura ms alta que el silicio de
alrededor, de manera que el fluido pierde calor por conveccin a travs de las
paredes del canal. El resultante perfil de temperaturas vendr dado, en
trminos de velocidad axial y trasversal, por:
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Vx

T
T
T
+Vy
+ 2 = 0
x
y
y

T
se considera constante asumiendo una velocidad uniforme de
x
flujo de calor a lo largo de la longitud del canal.
donde

El efecto de la aceleracin de Coriolis en la velocidad y el perfil de

temperaturas se muestra en la Figura 4-13:

Figura 4-13: Perfiles de velocidad y temperatura perturbados y sin perturbar

Resolviendo las ecuaciones anteriores se puede obtener la velocidad

angular, , como funcin de la diferencia de temperaturas medida por los
correspondientes sensores situados en paredes opuestas del canal.
4.2-5. Sensores magnticos
Los sensores magnticos detectan una variacin en el campo magntico
en respuesta a la variacin de alguna magnitud fsica. Estn basados en el
efecto Hall, por lo que se conocen como sensores de efecto Hall.
Se caracterizan principalmente por ser dispositivos de estado slido, no
tener partes mviles, compatibilidad con otros circuitos analgicos y digitales,
margen de temperatura amplio, buena repetibilidad y frecuencia de
funcionamiento relativamente alta (100 kHz).
Se utilizan principalmente como sensores de posicin, velocidad y
corriente elctrica.

- 20 -

4.2-5.1.

El Efecto Hall

Figura 4-14

La figura muestra una fina lmina de material semiconductor (elemento

Hall) de espesor d, a travs de la cual circula una corriente elctrica de control
Ic. En ausencia de campo magntico, la distribucin de la corriente es uniforme
y no se tiene una diferencia de potencial en los terminales de salida. En
cambio, en presencia de un campo magntico de densidad B, los electrones se
ven sometidos a una fuerza de Lorentz resultando una diferencia de potencial
en la salida VH denominada tensin Hall, cuyo valor es proporcional a la
corriente y al campo magntico (ecuacin 1). La constante RH se llama constate
Hall y su valor para un semiconductor en general viene dada por la expresin 2.
En el caso particular de un semiconductor de tipo n o de un metal, n >>p y
la ecuacin 2 se simplifica quedando: RH = -1/nq. Como en los metales la
densidad de portadores es mucho mayor que en los semiconductores la
tensin Hall generada en un metal es mucho menor que en un semiconductor
Expresando la tensin Hall en funcin de la tensin de control VC
obtenemos la expresin (4), en la que se observa como VH aumenta con la
movilidad de los portadores de carga.

- 21 -

4.2-5.2.

Materiales de los elementos Hall

Figura 4-15

Las caractersticas de los dispositivos Hall estn determinadas por el tipo

de material con el que se fabrican los elementos Hall y por su forma y
dependen de dos constantes del material:

La movilidad de los portadores de carga, .

Banda de energa prohibida, Eg.

La sensibilidad crece con la movilidad como se demostr en la ecuacin

(4). Por otro lado cuanto mayor sea E g menores sern las derivas con la
temperatura. La tabla muestra los valores de y Eg de los principales
materiales empleados en la fabricacin de sensores Hall.

Si: Tiene buenas caractersticas de temperatura, pero su

sensibilidad es baja. Se utiliza en la fabricacin de sensores Hall
integrados empleando tecnologas clsicas de fabricacin de CIs.

GaAs: Tiene bajas derivas de temperatura, pero la pequea

movilidad de los electrones reduce su sensibilidad.

InSb: Tiene alta sensibilidad debido a su alta movilidad de los

electrones, pero el pequeo valor de E g causa considerables
derivas de la temperatura (coeficiente de temperatura -1%/C).

InAs: Tiene menos movilidad que el InSb por lo que tendr menos
sensibilidad que el, pero las derivas de temperatura son ms
pequeas (coeficiente de temperatura 0,1%/C). Empleado en la
fabricacin de sondas Hall para medir campos magnticos debido a
su buena linealidad.

- 22 -

4.2-5.3.

2-DEG: Los elementos Hall 2-DEG (Two-dimensional electron-gas)

son heteroestructuras fabricadas con elementos de los grupos
grupo II y IV. El comportamiento electrnico es esencialmente en
dos dimensiones (2D), esto significa que los portadores son
confinados en pozos de potencial, limitando el movimiento de los
electrones a estados de energa fijos conocidos como Quantum
Wells. La figura muestra la formacin de un Quantum Well. De
esta forma es posible controlar a nivel del material parmetros
como el coeficiente de temperatura o el offset.
Sensores Hall lineales

Figura 4-16

Atendiendo al tipo de salida, los sensores Hall se dividen en dos grupos:

Sensores Hall de salida lineal.

Sensores Hall de salida digital (interruptores Hall).

La figura muestra la estructura bsica de un sensor Hall de salida lineal.

La tensin de salida del elemento Hall requiere un acondicionamiento que
consiste bsicamente en una etapa de amplificacin diferencial, dado que la
tensin Hall es de muy bajo nivel (30V/G), y una compensacin de
temperatura. Tambin suelen integrar un regulador de tensin a fin de poder
trabajar con amplio margen de tensiones de alimentacin y mantener la
corriente constante, de forma que la tensin de salida refleje slo la intensidad
del campo magntico.
Para permitir un mejor interfaz con otros dispositivos, a la salida del
amplificador diferencial se aade un transistor en emisor abierto, colector
abierto o push-pull.

- 23 -

Figura 4-17

El campo magntico medido puede ser positivo o negativo, por lo que la

salida del amplificador es una tensin positiva o negativa. Esto requiere
disponer, en principio, de fuentes de alimentacin tanto positivas como
negativas. Para evitar esta situacin en el amplificador diferencial se incorpora
una tensin de polarizacin (null offset), de forma que con un campo magntico
nulo se tenga, en la salida, una tensin positiva.
Otras caractersticas importantes de los sensores Hall lineales son:

Sensibilidad (mV/G). Es la pendiente de la caracterstica de

transferencia. En la mayora de los sensores Hall lineales la
sensibilidad y el offset son proporcionales a la tensin de
alimentacin. Se dice que son sensores ratiomtricos..

Alcance (span). Define el margen de salida del sensor.

4.2-5.4.

Circuitos de interfaz

Figura 4-18: Circuitos de interfaz

- 24 -

La salida de un sensor Hall lineal suele ser una configuracin en emisor

abierto (fuente de corriente) pudindose conectar con facilidad a componentes
estndar.
Son bastante frecuentes las aplicaciones donde la salida se lleva a un
circuito comparador o a un amplificador. La figura muestra ejemplos de
circuitos de interfaz bsicos.
Empleando un circuito comparador con alimentacin nica (por ejemplo el
LM339 o equivalente) se puede obtener un interruptor digital con punto de
funcionamiento ajustable. La resistencia RH proporciona la histresis a los
circuitos comparadores. La exactitud de la medida depende de la tolerancia y
coeficiente de temperatura de las resistencias, sin embargo la resistencia RL no
es crtica.
4.2-5.5.

Detector de dientes de engranaje

Figura 4-19: Detector de dientes de engranaje

Se trata de un dispositivo encapsulado en una carcasa tipo sonda, que

permite detectar con gran precisin el movimiento de un objetivo de material
ferromagntico. La figura muestra su aplicacin como sensor de dientes de
engranaje. Cuando el diente del engranaje pasa por la cara del sensor, detecta
un cambio en el nivel del flujo y traslada este cambio a la tensin de salida, que
conmuta entre la tensin de alimentacin y la tensin de saturacin del
transistor de salida.
Entre sus aplicaciones ms
posicionamiento, tacmetros, etc.

usuales

- 25 -

estn

las

de: Recuento,

5. TECNOLOGAS
LINEAL

PARA

MEDIR

LA

VELOCIDAD

5.2- Introduccin
Actualmente estn surgiendo nuevas tecnologas referidas a las pruebas
realizadas en vehculos para las medidas de velocidad absoluta y longitudinal,
las cuales estn ofertando una mayor exactitud, ahorros de tiempo y mayor
facilidad en su uso.
Centrndose principalmente en medidas de velocidad, donde una vez la
quinta rueda represent una excelente tecnologa de calidad, las nuevas
innovaciones en sistemas de medidas sin contacto han hecho que muchos
ingenieros se planteen seriamente la reevaluacin de los sistemas existentes.
Problemas como la falta de exactitud a altas velocidades, el crecimiento de la
rueda, y los saltos muy propios de la quinta rueda, son totalmente eludidos con
los sistemas de no contacto. Las principales razones de estos problemas es el
contacto directo con la superficie a estudiar.
Entre los principales sistemas de no contacto usados para medidas de
velocidad y distancia en pruebas de vehculos, estn los sensores pticos, la
tecnologa GPS y los sensores Doppler. Estos ltimos estn basados en el
efecto Doppler
A continuacin se va a hacer un estudio de las diferentes tecnologas que
existen para la medida de la velocidad (absoluta y longitudinal) en algn punto
del vehculo. Se comenzar por el anlisis de los acelermetros que miden las
aceleraciones en las diferentes direcciones del vehculo. A continuacin, se
explicar la tecnologa de la quinta rueda y luego se proceder a la exposicin
de las tecnologas de no contacto.

5.3- Acelermetros
A la hora de determinar la velocidad absoluta de un determinado punto
del mvil lo primero que se podra plantear es el tratamiento de la seal de
salida de un acelermetro. Los acelermetros son dispositivos que se emplean
para determinar la aceleracin en cada uno de los ejes de movimiento del
coche.
Existen diferentes tecnologas para construir acelermetros. Una posible
estructura consiste en una masa colocada en el extremo de una viga en
voladizo, situada entre dos electrodos fijos. El amortiguamiento del sistema se
consigue mediante pelculas de gas entre la masa y los electrodos. La masa y
la viga en voladizo se fabrican en silicio. En esta estructura capacitiva el
movimiento de la masa se detecta midiendo la capacidad variable en el
condensador.
Hay diferentes tipos de acelermetros dependiendo de si miden la
aceleracin en uno, dos o los tres ejes del mvil.

- 26 -

Se podra pensar que si, por ejemplo, se colocaran dos acelermetros en

el coche, uno para calcular la aceleracin longitudinal y el otro para la lateral y
se integraran las seales obtenidas, se llegara a obtener la velocidad lateral y
longitudinal del vehculo, y por lo tanto el vector velocidad absoluta (ver Figura
5-1). Es cierto que, que si el coche se desplazase en lnea recta, de forma que
no hubiese fuerzas laterales, se podra obtener el valor de dicho parmetro. El
problema surge cuando el mvil se est desplazando en una curva y aparecen
en los neumticos una serie de fuerzas laterales, como se ha comentado
anteriormente, que hacen que al integrar la seal de aceleracin del
acelermetro lateral no se obtenga el verdadero valor de velocidad lateral. Esto
se debe a que la fuerza normal que se produce en los neumticos es una
fuerza no inercial. Por esta razn la idea de poner un acelermetro biaxial o
bien dos uniales no es un buen mtodo para calcular la velocidad absoluta de
un punto del coche.
El la Figura 5-1 se puede ver como si en una curva se tiene Vx y Vy, se
obtiene directamente el vector velocidad el cual es tangente a la trayectoria de
la curva.

Figura 5-1: Velocidad lateral y longitudinal de un punto del mvil en una curva

5.4- Quinta rueda

5.4-1. Introduccin
Hasta hace poco tiempo que han surgido las tecnologas sin contacto
para medidas de velocidad, la quinta rueda represent el principal instrumento
para medir este parmetro. A diferencia de otras tecnologas, el hecho de ser
un mecanismo basado en el contacto de dos superficies, hace que puedan
aparecer algunos problemas como deslizamiento en el contacto, saltos de la
rueda, etc. Por otro lado, dependiendo de aspectos como la magnitud de la
velocidad a la que se desplaza el mvil o las condiciones de la superficie por la

- 27 -

que se circula, esta tecnologa puede aportar a sus medidas una serie de
ventajas respecto a las tecnologas sin contacto.

Figura 5-2: Dispositivo de quinta rueda montado en un coche

5.4-2. Conceptos previos

Antes de pasar a explicar el mecanismo de la quinta rueda, es importante
conocer lo que se denomina como coeficiente de adherencia (max ). Esto se
debe a que al ser una tecnologa de contacto es importante tener en cuenta las
posibles condiciones de contacto que se pueden dar entre el neumtico y la
superficie por donde se circula. Dicho coeficiente corresponde al valor mximo
de la adherencia entre el neumtico y la superficie de rodadura. Una vez
superado ese lmite, el deslizamiento entre el neumtico y la superficie de
rodadura se extiende de forma casi instantnea a toda la huella de contacto y
disminuye hasta el valor d (coeficiente de adherencia en deslizamiento).
Los valores del coeficiente de adherencia, estn influenciados por
diversos factores que se pueden agrupar en internos (relacionados con el
propio neumtico y el vehculo) y externos o relativos al ambiente en que se
mueve, especialmente la naturaleza y estado de la calzada.
Los principales factores internos que afectan a son:

Velocidad de la marcha

Dibujo de la banda de rodamiento

Carga normal sobre la rueda

Los principales factores externos, relacionados con la calzada, son:

Naturaleza de la superficie

Humedad superficial

Limpieza
- 28 -

Con todo esto lo que se quiere dar a entender es que al ser la quinta
rueda una tecnologa de contacto, la veracidad de las medidas de velocidad
que se obtengan en las pruebas que se realicen depender de factores como
los que se acaban de exponer.
La velocidad del vehculo influye en max y en d, haciendo disminuir estos.
Esta variacin puede verse representado en la Figura 5-3:

Figura 5-3: Coeficiente de adherencia mxima (transversal y longitudinal) en

funcin de la velocidad y desgaste de la banda de rodamiento

El diseo de la banda de rodamiento influye en el coeficiente de

adherencia y, especialmente en los valores relativos de la adherencia
longitudinal y transversal. El desgaste de la banda tambin tiene influencia en
d, aumentando ste valor con un cierto desgaste de dibujo (ver Figura 5-3).
En relacin con los factores que se han denominado externos, los
principales son la naturaleza de la superficie de rodadura y su estado de
humedad. En cuanto a la primera, en la Tabla 3 se indican los valores medios
orientativos de max y de d, correspondientes a diferentes tipos de superficies.

Tabla 5-1: Valores medios del coeficiente de adherencia (neumtico-superficie)

- 29 -

El estado de la humedad y suciedad de las superficies influyen en la

adherencia, provocando la disminucin de esta ltima. En la Figura 5-4 puede
observarse, que sobre calzadas mojadas la adherencia disminuye, tanto ms,
cuando mayor es el espesor de la capa de agua.
Se ha visto que si aumenta el desgaste en la superficie de la rueda
aumentar max. Pero esto es para el caso de superficies secas, para
superficies mojadas ocurrir lo contrario, es decir, que la adherencia disminuye.

Figura 5-4:Influencia del espesor de la capa de agua y la velocidad sobre el

coeficiente de adherencia

5.4-3. Elementos necesarios

El uso de la quinta rueda ha sido siempre una forma simple y no muy
costosa de medir la velocidad longitudinal del vehculo. Para hallarla se apoya
en una serie de dispositivos que a continuacin se van a exponer para una
posterior mejor comprensin del funcionamiento de esta tecnologa.
5.4-3.1.

Tacogenedador

Es un dispositivo para medir la velocidad angular. Su funcionamiento es

sencillo: convertir la energa rotacional del eje en cuestin en energa elctrica,
proporcional a la rotacional y que puede ser fcilmente medida. Una posible
configuracin podra ser la que se ve en la Figura 5-5.

- 30 -

Figura 5-5: Esquema y componentes de un tacogenerador

Para generar la corriente a partir del giro se acopla al motor o eje que se
va a medir, una espira situada dentro de un campo magntico fijo (creado por
los dos imanes). Al girar el motor, la espira girar en el interior del campo
magntico, lo que provocar una corriente elctrica.
Estos dispositivos pueden llegar a tener una precisin del 0,5 %, por lo
que puede resultar una solucin aceptable a la hora de medir la velocidad
angular.
5.4-3.2.

Potenciometro

Los potencimetros son unos dispositivos capaces de medir la posicin

angular y pequeos desplazamientos de posicin lineal. Segn el tipo de
posicin a medir, se tendrn dos tipos distintos de dispositivos pero la idea
bsica es comn.
Constan de una resistencia a travs de la cual hay una determinada
diferencia de potencial. Adems hay un contacto unido a la resistencia pero
que se puede deslizar a su alrededor; este elemento es conocido como wiper.
El wiper se conecta fsicamente al elemento cuyo movimiento vamos a medir.
Cuando este elemento se mueva el wiper se ira moviendo por la resistencia y la
tensin de salida en l (en el wiper) ir cambiando. Si se mide est tensin de
salida, se podr determinar cuanto se ha desplazado el wiper, y por lo tanto
cuanto se ha desplazado el elemento que se pretenda controlar.
5.4-4. Clculo de la velocidad absoluta
Normalmente esta forma de calcular la velocidad del mvil se usa para
calcular la velocidad longitudinal del vehculo. Se ha empleado durante muchas
dcadas, y hoy da se sigue empleando aunque en menor medida.
La forma de medir la velocidad consiste en colocar un dispositivo de
quinta rueda como se ve en la Figura 39. Con un tacogenerador que midiese la
velocidad angular de la rueda se podra convertir a velocidad lineal y tener
directamente la velocidad longitudinal. Para evitar problemas como saltos de la
rueda al circular por una superficie irregular, a veces se aade al dispositivo un
muelle (ver Figura 5-6).

- 31 -

Figura 5-6: Quinta rueda montada en un coche

Hasta ahora se ha visto como con la tecnologa de quinta rueda se puede

calcular la velocidad longitudinal del coche. Pero lo que realmente interesa es
el vector velocidad absoluta que es la que aporta ms informacin. Una de las
opciones que se plantean, es recurrir a la utilizacin de un potencimetro que
determinar la posicin angular.

Figura 5-7:Medida de velocidad absoluta con un potencimetro y una quinta rueda.

Como se muestra en la Figura 5-7 el ngulo 5 podra calcularse a partir

del potencimetro mencionado colocado en el punto A. Para obtener seales
de velocidad angular bastara con derivar las seales de posicin del
potencimetro.
El mdulo de la velocidad del punto B se obtendra a partir del tacmetro
que se colocase en el punto B. La direccin de VB ser la que se indica en la
Figura 5-7.
Por otro lado se sabe que el campo de velocidades de un slido rgido
viene dado por:

VB = V A + A B
siendo VA velocidad lineal de un punto del slido, VB la de otro punto, la
velocidad angular a la que rota el slido y AB la distancia que hay entre el
punto A y el punto B.
- 32 -

Aplicando campo de velocidades entre A y B se podra obtener el vector

velocidad absoluta del punto A
Por lo tanto se acaba de ver una manera, en principio viable, de calcular
el vector velocidad absoluta de un punto del mvil.

5.5- Sensor ptico

5.5-1. Introduccin
Una de las tecnologas que hoy da estn en pleno auge en toda la
industria en general, es la tecnologa ptica.
Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la
luz y la materia para determinar las propiedades de sta. Una mejora de los
dispositivos sensores, comprende la utilizacin de la fibra ptica como
elemento de transmisin de la luz.

Figura 5-8: Proceso de funcionamiento de un sensor ptico

En general, los sensores pticos han sido ampliamente aceptados entre

los expertos en tecnologas de ensayos en vehculos. Son muy utilizados
preferentemente por su exactitud, facilidad de uso y adaptabilidad a una amplia
variedad de entornos de pruebas.
5.5-2. Caractersticas
Los sensores pticos son usados, particularmente para medidas de:

Velocidad

Distancia

Altura

ngulo

Aceleracin

Velocidad de yaw

Deriva

Deslizamiento de la rueda

Ensayos de frenado

- 33 -

Figura 5-9: Sensor ptico en una prueba

En la Figura 5-9 se puede observar como se ha colocado un sensor ptico

en un coche para obtener valores de los parmetros anteriormente sealados.
La prueba se hizo en una superficie pavimentada pero los sensores pticos
tambin se pueden usar en terrenos no pavimentados.
En contraste a otros dispositivos que miden velocidad y distancia, los
cuales a menudo son incapaces de medir velocidades muy pequeas, los
sensores pticos pueden registrar velocidades tan bajas como 0.3 kilmetros
por hora. Estos pequeos detalles hacen que los sensores pticos sean muy
aceptados para aplicaciones que demandan exactitud a bajas velocidades.
Para ensayos a altas velocidades los sensores pticos son tambin ms
exactos, especialmente en comparacin con la quinta rueda, la cual es
propensa a saltos cuando es usada por encima de las velocidades medias. Por
ejemplo, el sensor de velocidad y distancia Datron DLS-3 (ver Figura 5-10)
proporciona un margen de exactitud de 0.2% en medidas a velocidades tan
altas como son 400 kilmetros por hora. En comparacin, la quinta rueda
tpicamente consigue un rango de exactitud en sus medidas de 1.5%, con un
empleo eficaz mximo a velocidades de solo 97 kilmetros por hora. A
velocidades mayores de 100 kilmetros por hora, la quinta rueda queda
esencialmente intil.

Figura 5-10: Sensor DLS-3 instalado en un coche

- 34 -

5.5-3. Funcionamiento y componentes

Los sensores pticos combinan dos avanzadas tecnologas: correlacin
ptica y filtracin de frecuencia espacial. Para la adquisicin de medidas de
datos, el sensor ptico proyecta un rayo de luz de alta intensidad sobre la parte
superior de la superficie a examinar. Una lente ptica ve el rea de la superficie
iluminada y enfoca esta imagen en un enrejado transparente. Cuando ocurre el
movimiento relativo entre el vehculo y la carretera, se genera una seal
elctrica por los fotorreceptores que estn montados detrs del enrejado. Para
medir los parmetros se usan componentes de frecuencia de la seal.

Figura 5-11: Componentes del sensor ptico

La disposicin de los distintos elementos que se acaban de comentar

dentro del sensor se puede ver mejor en la Figura 5-11 y Figura 5-12.

Figura 5-12: Estructura interna del sensor

Las distintas imgenes se van superponiendo en el tiempo de manera se

puede sacar la direccin del vector velocidad. Esto se puede ver en la Figura 513.

- 35 -

Figura 5-13: Captacin de imgenes y trayectoria en velocidad

El sensor tiene que estar situado dentro de un rango de distancia al suelo

ya que si se pone a mucha altura el rayo puede perder intensidad. Se suelen
establecer unos mrgenes de altura entre los que puede operar el sensor.
Los sensores pticos se pueden usar correctamente en superficies no
pavimentadas como grava o caminos fuera de carretera. Tambin se pueden
usar en superficies pavimentadas irregulares o bien en superficies de adoqun.
Aunque por otro lado hay que decir que, como se ver en los ensayos que se
explicarn ms adelante, en superficies mojadas no trabajan muy bien.
Otra de las ventajas que tienen este tipo de sensores es que son legales
para el uso pblico en autopistas. Adems son fciles de usar, con una
instalacin completa que no supera los 10 minutos. Por el contrario el tiempo
de instalacin de la quinta rueda puede llevar de 1 a 3 horas.

- 36 -

5.6- GPS
5.6-1. Introduccin
El GPS o sistema de posicionamiento Global (Global Positioning System),
es un sofisticado sistema de orientacin y navegacin cuyo funcionamiento
est basado en la recepcin y procesamiento de las informaciones emitidas por
una constelacin de 24 satlites conocida como NAVSTAR, orbitando en
diferentes alturas a unos 20.000 Km. por encima de la superficie terrestre (ver
Figura 5-14).

Figura 5-14: Red de satlites alrededor de la tierra

Cada satlite da dos vueltas diarias al planeta, una cada doce horas. Las
trayectorias y la velocidad orbital han sido calculadas para que formen una
especie de red alrededor de la tierra (debe haber en todo momento cinco
satlites a la vista en cualquier zona), de manera que un receptor GPS a
cualquier hora del da o de la noche, en cualquier lugar, con independencia de
las condiciones metereolgicas, pueda facilitar la posicin que ocupa al captar
y procesar las seales emitidas por un mnimo de tres satlites.
El GPS fue desarrollado por el departamento de defensa de USA con
fines militares. Despus se extendi su uso a aplicaciones civiles.
Cada satlite transmite series de datos en dos cdigos diferentes. Uno de
los cdigos, el cdigo P, est reservado para su utilizacin militar, el otro
cdigo, llamado SPS, est destinado para uso civil. Cada cdigo tiene una
frecuencia de emisin diferente. El cdigo P se emite en la frecuencia de
1227.6 MHz mientras que para el cdigo SPS es de 1575.42 MHz.
La estacin central del sistema GPS, situada en Estados Unidos, degrada
la precisin de las seales civiles (por medio de una pequea diferencia en el
tiempo de emisin/recepcin) de forma que ofrezca un pequeo error. Esta
degradacin de la seal es conocida como disponibilidad selectiva (SA). Esta
diferencia en las coordenadas de posicin para usos civiles, es debida a

- 37 -

motivos de seguridad, no hay que olvidar que algunos sistemas de direccin de

msiles utilizan el sistema GPS como gua.

- 38 -

5.6-2. Calculo de la posicin

Paso 1
Los satlites son puntos de referencia. Sus posiciones en el espacio se
conocen con toda precisin, constituyendo la base de todos los clculos GPS.
Paso 2
El tiempo de viaje de la seal da la distancia. Mediante una serie de
mensajes codificados, un receptor en tierra determina el momento en que la
marca de tiempo parti del satlite, as como el momento de llegada a su
antena. La diferencia es el tiempo de viaje de cada seal. La distancia es el
producto del tiempo por la velocidad de la luz. En este proceso es donde hay
errores.

Figura 5-15: Medicin por medio de un satlite

Paso 3
Tres distancias fijan la posicin. Se supone un receptor a 23000 Km. de
un satlite. Esta medicin restringe el lugar del universo en que puede
encontrarse el receptor. Indica que ha de estar en algn lugar de una superficie
esfrica imaginaria, centrada en ese satlite y con un radio de 23000 Km. (ver
Figura 5-15).

Figura 5-16: Medicin por medio de dos satlites

Si por ejemplo el receptor se encuentra a 26000 Km. de un segundo

satlite, eso restringe an ms el lugar, a la interseccin entre dos esferas, que
es una circunferencia (ver Figura 5-16).

- 39 -

Figura 5-17: Medicin por medio de tres satlites

Una tercera medicin, aade otra esfera, que intercepta el crculo

determinado por las otras dos. La interseccin ocurre en dos puntos, y as con
tres mediciones, el receptor restringe su posicin a slo dos puntos en todo el
universo (ver Figura 5-17).
Una cuarta medicin seleccionara uno de estos dos puntos, pero no es
necesario, pues de los dos puntos del paso anterior, uno est a miles de Km.
de la Tierra, por lo que no tiene sentido.
Aunque a veces es realizada esta cuarta medicin, para proporcionar una
forma de asegurar que el reloj del receptor est sincronizado con la hora
universal.
5.6-3. GPS diferencial
Es una forma de hacer ms preciso al GPS. El DGPS proporciona
mediciones hasta un par de metros en aplicaciones mviles, e incluso mejores
en sistemas estacionarios.
El DGPS opera mediante la cancelacin de la mayora de los errores
naturales y los causados por el hombre, que se infiltran en las mediciones
normales con el GPS.
Las imprecisiones provienen de diversas fuentes, como los relojes de los
satlites, rbitas imperfectas y, especialmente, del viaje de la seal a travs de
la atmsfera terrestre. Dado que son variables es difcil predecir cuales actan
en cada momento, lo que se necesita es una forma de corregir los errores
reales conforme se producen. Aqu es donde entra el segundo receptor, se
sita en un lugar cuya posicin se conozca exactamente. Calcula su posicin a
travs de los datos de los satlites y luego compara la respuesta con su
posicin conocida. La diferencia es el error de la seal GPS.
No es posible calcular el error en un momento y que valga para
mediciones sucesivas, ya que los receptores de los satlites cambian
continuamente. Para realizar esta tarea es necesario tener dos receptores
operando simultneamente. El de referencia permanece en su estacin y
supervisa continuamente los errores a fin de que el segundo receptor (el
itinerante) pueda aplicar las correcciones a sus mediciones, bien sea en tiempo
real o en algn momento futuro.
- 40 -

5.6-4. Errores en las seales

5.6-4.1.

Errores de los satlites

Los satlites llevan relojes atmicos muy precisos, pero no perfectos. La

posicin de los satlites en el espacio es tambin importante, estos se ubican
en rbitas altas, por lo que estn relativamente libres de los efectos
perturbadores de la capa superior de la atmsfera terrestre, pero an as se
desvan ligeramente de las rbitas predichas.
5.6-4.2.

La atmsfera

La informacin se transmite por seales de radio y esto constituye otra

fuente de error. La fsica indica que las seales de radio viajan a la velocidad
de la luz, que es constante, pero eso slo es en el vaco. Las ondas de radio
disminuyen su velocidad en funcin del medio en que se propagan. As pues,
conforme una seal GPS pasa a travs de las partculas cargadas de la
ionosfera y luego a travs del vapor de agua de la troposfera, se retrasa un
poco, lo cual implica un valor errneo de la distancia del satlite.

Figura 5-18: Desviacin de la seal del satlite debido a la atmsfera

5.6-4.3.

Error multisenda

Cuando la seal GPS llega a la Tierra se puede reflejar en obstrucciones

locales antes de llegar al receptor. La seal llega a la antena por mltiples
sendas, primero la antena recibe la seal directa y algo ms tarde llegan las
desplazadas, produciendo ruido. Un ejemplo es en el caso de la TV cuando se
ven imgenes mltiples solapadas.

Figura 5-19: Diversos caminos que toma la seal para llegar a la antena

- 41 -

5.6-4.4.

Error del receptor

Los receptores tampoco son perfectos y pueden introducir sus propios

errores, que surgen de sus relojes o de ruido interno.
5.6-5. Sensores con GPS
Hasta ahora se ha hablado de los GPS convencionales que cuya forma
de tomar medidas se acaba de explicar. Actualmente existen unos sensores
GPS para el clculo de la posicin y la velocidad del vehculo con una exactitud
bastante alta en esta ltima y que toman sus medidas de forma distinta a los
anteriores, ya que se basan en el principio Doppler. Un ejemplo de este tipo de
sensores puede ser el sensor VBOX de la empresa M-Tech. La forma de
trabajar de este tipo de sensores es viendo la diferencia de fase (principio
Doppler) que hay entre las seales que son recibidas de tres o ms satlites,
debido al movimiento de vehculo respecto de los satlites. A partir de esa
diferencia de fase calcula la velocidad del receptor del mvil. El receptor puede
ser colocado en cualquier lugar como se muestra en la Figura 5-20.

Figura 5-20: Receptor montado en un coche

Mediante esta tecnologa se puede calcular la velocidad con gran

precisin.
Se podra haber planteado si es posible coger las diferentes seales de
posicin de un GPS convencional y derivarlas respecto del tiempo para obtener
velocidades, de forma que no se tuviese que recurrir al efecto Doppler. Esto
desde el punto de vista de la precisin no es viable ya que los errores en
posicin del GPS son bastante grandes.
La empresa M-Tech hizo unas pruebas en las que se verificaba la
hiptesis que se acaba de exponer. Se obtuvieron los siguientes resultados
(ver Figura 5-21 y Figura 5-22).

- 42 -

Figura 5-21: Valores de velocidad derivando valores de posicin

La Figura 5-21 representa las medidas de velocidad que se obtienen

como resultado de derivar las seales de posicin obtenidas por un GPS.
Como se puede observar las seales tienen demasiado ruido.
Por otro lado si se recurre a la metodologa de calcular la velocidad a
partir de la diferencia de fase entre las seales (Efecto Doppler), la seal es
mucho ms clara como se muestra en la Figura 5-22.

Figura 5-22: Valores de la velocidad aplicando el efecto Dopper

Aparte de la velocidad, este modelo de sensor (VBOX) puede medir otros

parmetros como son:

Distancia

Posicin

Altura

Aceleracin lateral

Aceleracin longitudinal

Velocidad vertical

Radio de giro

- 43 -

Los dispositivos GPS muchas veces van provistos de otros sensores

(girscopos, odmetros, etc.) para situaciones en las que la seal de los
satlites se pierda, por ejemplo al pasar por un tnel.
5.6-6. Sensores Doppler
5.6-6.1.

Introduccin

Una de las tecnologas que se pueden utilizar para el clculo de la

velocidad longitudinal del vehculo es el uso de sensores basados en el efecto
Doppler, denominados sensores radar o sensores Doppler. Este tipo de
sensores son muy tiles tanto para el clculo de la velocidad como para la
distancia recorrida por el vehculo. Al ser una tecnologa sin contacto las
medidas del movimiento relativo no se ven afectadas por problemas como
pueden ser el deslizamiento de la rueda.
Los sensores basados en le efecto Doppler son capaces de medir
velocidades desde 0.5 hasta 480 Km./h y adems debido a su tamao pueden
ser colocados en cualquier lugar del coche. Otra de las ventajas a parte de su
tamao, es que solo requiere una pequea fuente de tensin DC de poca
potencia.
Estos sensores, al igual que los pticos, pueden ser usados en varios
tipos de superficies y es por ello por lo que son utilizados en carreras de
competicin para analizar el comportamiento de los vehculos.
Uno de los principales inconvenientes que tienen estos sensores es que
calculan slo la velocidad longitudinal del coche, no la velocidad absoluta. Se
podra pensar en la opcin de poner un sensor transversalmente al coche y
otro longitudinal para calcular la velocidad en ambas direcciones. Esta hiptesis
ya ha sido estudiada por los fabricantes y las pruebas que han realizado
demuestran que no se puede poner un sensor de efecto doppler
transversalmente para obtener velocidad transversal (Vy ), debido a que
normalmente son velocidades muy pequeas y la resolucin de estos sensores
no es suficiente.
La salida del sensor es un pulso digital. La frecuencia del pulso se puede
utilizar para determinar la velocidad del vehculo o los pulsos se pueden sumar
para determinar la distancia recorrida.

- 44 -

Figura 5-23: Sensor Dopper (Modelo Delta Speed sensorDRS1000) montado en un

coche

En cuanto a la precisin, hay que decir que los sensores Doppler, aunque
son ms exactos que la quinta rueda, son algo menos precisos que los
sensores pticos. Se puede conseguir una precisin de hasta 0,5%
dependiendo de algunos factores como se ver mas adelante, que puede ser
aceptable para muchas de las aplicaciones.
Como se muestra en la Figura 5-24 el sensor puede ser montado en un
vehculo, apuntando al suelo y utilizado para medir la velocidad del vehculo
relativo al suelo. El sensor se enfocar hacia delante o hacia atrs. Y debido a
su pequeo tamao puede montarse en cualquier lugar del coche.

Figura 5-24:Sensor Dopper montado en la parte trasera de un coche

- 45 -

5.6-6.2.

Frecuencia

Como ya se ha visto el principio Doppler explica que existe un cambio de

frecuencia entre la onda emitida y la onda reflejada. Para el caso concreto del
sensor de velocidad Delta , se transmite una seal con una frecuencia
especfica que refleja en una superficie y es devuelta al sensor. Si el sensor o
la superficie donde se refleja el rayo estn movindose uno relativamente
respecto del otro, la seal cambiar en frecuencia cuando vuelva al sensor.
Este cambio en frecuencia permite medir la velocidad relativa entre el sensor y
la superficie. El cambio de frecuencia Doppler viene dada por:

F
Fd = 2 V 0 cos
c
donde:

5.6-6.3.

Fd :

Cambio de frecuencia observado

V:

Velocidad

c:

Velocidad de la luz

F0 :

35,5 0,1GHz (Frecuencia de transmisin).

ngulo offset del sensor relativo a la direccin de la

superficie.

Correccin del ngulo de offset

Como se muestra en la Figura 5-25 existe un ngulo de offset entre el

centro del rayo radar y la direccin de marcha de la superficie reflejada el cual
introducir un factor de coseno en la frmula anterior.

Figura 5-25: ngulo de offset producido entre el rayo radar y la superficie.

Lo expuesto anteriormente hace que la salida del sensor se deba corregir

dividindola por el coseno del ngulo de offset. Se van a analizar un par de

- 46 -

casos para ver las diferencias que hay en velocidad dependiendo del ngulo de
offset.

Por ejemplo, si tuviese una salida del sensor de 2600 Hz y un

ngulo de offset de 30 el valor de la velocidad real ser:
2600 Hz

Velocidad real =

100 Hz / MPH = 30,02MPH

cos 30

Si tuviese la misma salida pero con un ngulo de offset de 31 la

velocidad real ser:

2600 Hz

Velocidad real =

100 Hz / MPH = 30,33MPH

cos 31

Como se puede apreciar en el ejemplo los cambios en ngulo de offset

influyen en la velocidad medida. Es recomendable que se conozca el ngulo
con una precisin de al menos un grado para mantener una exactitud en
velocidad del 1-2% para un objetivo en el centro del rayo. Debido a que el valor
del coseno cambia rpidamente para ngulos de offset sobre 45, estos
ngulos no son recomendados.
El rayo diverge 6 del centro, resultando aproximadamente un rayo con
forma cnica. Esta geometra puede inducir un error en las medidas de
velocidad. Esto ocurre porque el objetivo de un extremo del rayo es diferente el
ngulo de offset que en el centro del rayo. Para pequeos ngulos de offset, el
cambio en el coseno de un extremo de rayo al otro es pequeo por lo que los
errores son pequeos. Para ngulos de offset mayores, el cambio es ms
significativo.
En el caso del sensor de velocidad Delta incluye un algoritmo que
determina la fuerza de la seal de vuelta. Si la seal es lo suficientemente
fuerte, el sensor se bloquear. A causa de que diferentes superficies reflejarn
diferentes cantidades de energa hacia el sensor, este se bloquear
dependiendo de factores como el material de suelo o la orientacin del sensor.
Por ejemplo si esta orientacin fuese perpendicular a la carretera se reflejara
mucha mas energa que si se pone con un cierto ngulo.
El sensor recibe energa reflejada de todos los posibles objetivos dentro
del rayo radar. Si alguno de los objetivos se esta moviendo, causar un cambio
de frecuencia, posiblemente provocando una falsa medida sino es el objetivo
deseado. Por esta razn, es importante considerar la geometra del rayo,
particularmente la divergencia del ngulo, y hacer que el sensor no pueda
detectar objetivos no deseados.

- 47 -

5.6-6.4.

Otros modos de uso

A modo de curiosidad se puede decir que muchos de los sensores

basados en el efecto Doppler pueden calcular la velocidad del vehculo
colocando el sensor en una posicin exterior al coche. Por eso son empleados
por la polica para realizar controles de velocidad en las carreteras. Esto se
puede ver claramente en la Figura 5-26 como se muestra a continuacin.

Figura 5-26: Sensor midiendo la velocidad del coche desde una posicin externa al
mismo

El principio de funcionamiento del sensor para este caso es igual que para
el anterior en el que iba montado en el propio coche. El sensor determinar la
velocidad relativa del coche respecto a la posicin del sensor externo.
Dentro de esta forma de trabajo, existen otros sensores (Micromet CF-3
radar) que funcionan de esa manera. Es decir, que a partir de un radar
colocado normalmente dentro del coche y otro dispositivo que acta de
recibidor colocado en una posicin externa al vehculo, se puede calcular la
velocidad a la que el coche se desplaza. Estos sensores no son tan usados
como los que se han estudiado anteriormente, ya que entre otras cosas tienen
la limitacin de que el coche se tiene que desplazar en lnea recta para que las
seales se puedan transmitir bien.

5.7- Ventajas e inconvenientes de cada tecnologa

5.7-1. Acelermetros
Los acelermetros dan la aceleracin en los tres ejes. Integrando la seal
de aceleracin se podra obtener velocidad.
Ventajas

La seal de velocidad longitudinal obtenida mediante integracin

de la seal de aceleracin proporcionada por el acelermetro, es
bastante precisa.

- 48 -

Precio no muy elevado

Pequeo tamao

Inconvenientes

No se puede obtener velocidad lateral a partir de la integracin de la

medida de un acelermetro colocado en direccin transversal como ya se
comento.

5.7-2. Quinta rueda

La tecnologa de quinta rueda se usa para medir la velocidad longitudinal
del coche. En principio se podra llegar a obtener el vector velocidad absoluta
de un punto del coche mediante la idea propuesta en el laboratorio, ya
comentada anteriormente, de combinar la quinta rueda con un potencimetro.
Ventajas

Tienen una precisin aceptable a velocidades menores de 100

Kmh.

Siempre y cuando se mantenga la velocidad mxima anterior,

proporciona valores de velocidad precisos cuando la superficie
sobre la que circula est mojada.

Precios asequibles.

Inconvenientes

A velocidades altas la quinta rueda se hace prcticamente intil.

Dependiendo de la superficie pueden producirse saltos que

perjudicaran a la medida de velocidad.

Al ser una tecnologa

deslizamientos.

Requiere mucho tiempo de instalacin.

Poca prctica en una carrera de competicin.

Debido a su tamao no se puede instalar en cualquier lugar del

coche.

de

- 49 -

contacto

se

pueden

producir

5.7-3. Sensores pticos

Estos sensores obtienen directamente medidas de velocidad absoluta.
Miden tanto el mdulo como la orientacin del vector velocidad absoluta.
Ventajas

Es una tecnologa de no contacto por lo que los problemas

surgidos en la quinta rueda por el contacto con la superficie pueden
ser eludidos.

Alta precisin incluso a velocidades altas.

Puede medir incluso a velocidades muy bajas.

Miden la velocidad y su direccin.

Poco tiempo de instalacin.

Permitido su uso en autopistas.

Inconvenientes

No funcionan bien cuando la superficie esta mojada.

La seal de velocidad que se obtiene puede presentar ruido.

Tienen un precio bastante alto.

No pueden ser montados en cualquier lugar del coche ya que

deben estar orientados hacia el suelo.

El sensor no se puede poner a mucha altura del suelo ya que el

rayo de luz podra perder nitidez (depende del rango).

Debe utilizarse en superficies donde no haya grandes desniveles

que puedan producir saltos del vehculo ya que el sensor podra
salirse del rango.

- 50 -

5.7-4. GPS
Aqu la seal de salida depende si se trata de un GPS convencional a si
se trata de un GPS Doppler. Los primeros dan el vector velocidad (mdulo y
orientacin) mientras que los segundos dan solo el modulo de la velocidad.
Ventajas GPS convencional

Da el vector velocidad

Son baratos

Inconvenientes GPS convencional

No son precisos

Tienen baja frecuencia (2 o 3 Hz)

A veces la seal no se recibe bien (por ejemplo en tneles)

Ventajas GPS Doppler

Alta precisin en velocidad.

Es una tecnologa sin contacto con todas las ventajas que eso
supone.

No influye el tipo de superficie por donde circule el vehculo

(mojada, seca etc.)

Tienen frecuencia alta (hay modelos de 100Hz).

La seal de salida presenta menos ruido que la de los pticos.

No hay que calibrar.

Inconvenientes GPS Doppler

Hay ocasiones en las que la seal no se recibe bien (tneles,

edificios altos, etc.).

Solo miden velocidad longitudinal.

5.7-5. Sensores de Efecto Doppler

Estos sensores miden la velocidad longitudinal del vehculo. No te dan la
orientacin del coche.
Ventajas

Es una tecnologa de no contacto.

Suelen ser sensores de pequeo tamao.

- 51 -

Puede medir velocidades bastante altas.

Alta precisin.

Precio asequible comparado con otros sensores.

Pueden situarse a ms altura que los pticos.

Inconvenientes

Son menos precisos que los pticos

Como los sensores pticos cuando la carretera esta mojada no

funcionan bien

No miden la direccin de la velocidad

No se deben montar en lugares cercanos a posibles vibraciones

(por ejemplo el motor)

Mide velocidad relativa por lo que si se trata de un suelo de tierra o

piedras que puedan moverse, la medida de velocidad puede ser
modificada.

Se tienen que montar de forma que enfoquen a la carretera. Esto

puede limitar los lugares donde sea posible colocar el sensor.

- 52 -

6. NDICE DE FIGURAS
Figura 3-1 : Retraso producido entre la seal original y la de salida .................. 7
Figura 3-2: Curva de la diferencia de fase respecto la frecuencia...................... 8
Figura 4-1: Componentes del Giroscopio mecnico........................................... 9
Figura 4-2: Aplicacin de una fuerza vertical en el extremo del rotor............... 10
Figura 4-3: Estructura y componentes de un RLG ........................................... 11
Figura 4-4: Recorrido de los Rayos lumnicos.................................................. 12
Figura 4-5: Tipos de interferencias producidas al recombinar dos rayos de luz13
Figura 4-6: Estructura y componentes de un FOG........................................... 13
Figura 4-7: Velocidades angulares que mide un giroscopio electrnico........... 14
Figura 4-8: Plataforma giratoria con una persona subida en ella ..................... 16
Figura 4-9: Fuerzas producidas por el desplazamiento vertical de una masa.. 17
Figura 4-10: Direcciones de desplazamiento de la masa y la estructura que la
contiene..................................................................................................... 17
Figura 4-11: Desplazamiento de la masa y de la estructura que la contiene ... 18
Figura 4-12: Estructura de un giroscopio que funciona con agua .................... 19
Figura 4-13: Perfiles de velocidad y temperatura perturbados y sin perturbar . 20
Figura 4-14 ....................................................................................................... 21
Figura 4-15 ....................................................................................................... 22
Figura 4-16 ....................................................................................................... 23
Figura 4-17 ....................................................................................................... 24
Figura 4-18: Circuitos de interfaz ..................................................................... 24
Figura 4-19: Detector de dientes de engranaje ................................................ 25
Figura 5-1: Velocidad lateral y longitudinal de un punto del mvil en una curva
.................................................................................................................. 27
Figura 5-2: Dispositivo de quinta rueda montado en un coche ........................ 28
Figura 5-3: Coeficiente de adherencia mxima (transversal y longitudinal) en
funcin de la velocidad y desgaste de la banda de rodamiento ................ 29

- 53 -

Figura 5-4:Influencia del espesor de la capa de agua y la velocidad sobre el

coeficiente de adherencia ......................................................................... 30
Figura 5-5: Esquema y componentes de un tacogenerador............................. 31
Figura 5-6: Quinta rueda montada en un coche ............................................... 32
Figura 5-7:Medida de velocidad absoluta con un potencimetro y una quinta
rueda. ........................................................................................................ 32
Figura 5-8: Proceso de funcionamiento de un sensor ptico ........................... 33
Figura 5-9: Sensor ptico en una prueba ......................................................... 34
Figura 5-10: Sensor DLS-3 instalado en un coche........................................... 34
Figura 5-11: Componentes del sensor ptico................................................... 35
Figura 5-12: Estructura interna del sensor ....................................................... 35
Figura 5-13: Captacin de imgenes y trayectoria en velocidad ...................... 36
Figura 5-14: Red de satlites alrededor de la tierra ......................................... 37
Figura 5-15: Medicin por medio de un satlite................................................ 39
Figura 5-16: Medicin por medio de dos satlites ............................................ 39
Figura 5-17: Medicin por medio de tres satlites............................................ 40
Figura 5-18: Desviacin de la seal del satlite debido a la atmsfera............ 41
Figura 5-19: Diversos caminos que toma la seal para llegar a la antena ....... 41
Figura 5-20: Receptor montado en un coche ................................................... 42
Figura 5-21: Valores de velocidad derivando valores de posicin.................... 43
Figura 5-22: Valores de la velocidad aplicando el efecto Dopper..................... 43
Figura 5-23: Sensor Dopper (Modelo Delta Speed sensorDRS1000) montado
en un coche............................................................................................... 45
Figura 5-24:Sensor Dopper montado en la parte trasera de un coche............. 45
Figura 5-25: ngulo de offset producido entre el rayo radar y la superficie. .... 46
Figura 5-26: Sensor midiendo la velocidad del coche desde una posicin
externa al mismo....................................................................................... 48

- 54 -