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Teoria de Mecanismos Huelva - Tema 2
Teoria de Mecanismos Huelva - Tema 2
NDICE
1.
Velocidad
1.2.1. Mecanismo de cuatro barras
1.2.2. Mecanismo de biela-manivela
1.3
Aceleracin
1.3.1. Mecanismo de cuatro barras
1.3.2. Mecanismo de biela-manivela
1.3.-Anlisis de aceleracin:
Anlogamente a como definamos el anlisis de velocidad.
El anlisis de aceleracin consiste en determinar las
aceleraciones, de los eslabones que constituyen el mecanismo, a
partir de la posicin, velocidad y aceleracin de uno de ellos.
1.3.1.- Mecanismo de cuatro barras:
Supongamos que en el mecanismo de cuatro barras que
venimos analizando, en el, el eslabn r2 gira, en un instante
determinado, con una velocidad angular 2, sometido a una
aceleracin angular 2 constante en sentido horario, tal
como se indica en la siguiente figura:
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M:
D:
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f1 ()
f1 ()
(---------) 3 + (---------) 4 = - f1() (5)
3
4
f2 ()
f2 ()
(---------) 3 + (---------) 4 = - f2() (6)
3
4
Sistema de dos ecuaciones que nos dar los valores de 3 y
4 que lleven la funcin lineal a cero.
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Si esta tcnica numrica que acabamos de ver (NewtonRapshon) la aplicamos mediante un procesador,
obtendremos las races de la ecuacin de posicin del
mecanismo en cualquier posicin.
El conjunto del proceso iterativo de esta tcnica lo podemos
resumir en el siguiente diagrama flujo, para el mtodo de
Newton-Raphson:
donde:
A = - r3(sen 3)
B = r4(sen 4)
C = r2(sen 2)2
D = r3(cos 3)
E = - r4(cos 4)
F = - r2(cos 2)2
Tal como he expresado, el sistema anterior es un sistema de
ecuaciones lineales, en donde si operamos, podemos calcular
las incgnitas: 3 y 4 , que vendrn dadas por:
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A 3 + B 4 = C
D 3 + E 4 = F
donde aqu:
A = - r3(sen 3)
B = r4(sen 4)
C = r2(cos2)22 + r2(sen2)2 + r3(cos3)32 r4(cos 4)42
D = r3(cos 3)
E = - r4(cos 4)
F = r2(sen2)22 - r2(cos2)2 + r3(sen3)32 - r4(sen 4)42
Sistema de ecuaciones lineales, en donde si operamos,
podemos calcular las incgnitas: 3 y 4 , que vendrn
dadas por:
3 = (FB EC)/(DB EA)
4 = (DC FA)/(DB EA)
que despus de sustituir y operar, llegaramos a los valores
siguientes:
3 = 2 (3/2) {[r222cos(2-4)+r332cos(3-4)+r442]/
/r3sen(3-4)}
4 = 2 (4/2) + {[r222cos(2-3)+r442cos(3-4)+r332]/
/r4sen(3-4)}
Que solucionan nuestro anlisis de aceleracin para el
mecanismo de cuatro barras.
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