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2.

2 Análisis de velocidad y aceleración relativa de


partículas en un eslabón común.
La velocidad relativa entre dos observadores es el valor de la velocidad de un
observador medida por el otro. Si se tiene dos observadores A y B las velocidades
relativas por ambos serán iguales en valor absoluto pero de signo contrario. En
este artículo denotaremos al valor la velocidad relativa de un observador B
respecto a otro observador B .

Aceleración relativa.
La aceleración relativa hace referencia a la relación entre la aceleración de un
punto móvil P medida desde dos sistemas de referencia: uno sistema SR1,
llamado habitualmente sistema relativo, que describe algún tipo de movimiento
respecto al otro sistema de referencia SR2, que se encuentra en reposo, llamado
comúnmente sistema absoluto.
El movimiento de un sistema de referencia respecto al otro puede ser, o bien de
traslación, o bien de rotación.

Análisis de velocidad
Este mecanismo debe analizarse mediante el método de la velocidad relativa.
Datos de entrada
* El único dato referido a velocidad que se conoce en un mecanismo de cuatro
barras es la velocidad angular de la barra 2.
* Mediante un análisis previo de posición se conoce la información de las barras.
Para el análisis se procederá a buscar la velocidad del punto B (unión de la barra
3 y 4). Para este punto existen dos trayectorias posibles: desde hasta B y desde
hasta B. Para comenzar se define la velocidad de B con respecto a la barra 4

Ahora se definirá la velocidad del punto B con respecto a la otra trayectoria.

Igualando las ecuaciones para y separando los componentes, se obtiene un


sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas.

2.2.1 Mecanismo biela-manivela corredor


Se deducen ecuaciones del desplazamiento, velocidad y aceleración de la
corredera o pistón en un mecanismo Manivela - Biela - Corredera. A partir de su
diagrama, en función de la velocidad angular, desplazamiento angular y longitud
de la manivela, así como longitud de la biela. Dichas deducciones no aparecen en
los textos consultados.
Desarrollo

De la figura observamos que:


X = R + r - r cosβ - R cosα……… (1)
En esta expresión tenemos que eliminar α, para quedarnos con las variables
fácilmente medibles R, r, β, y ω.
Para eliminar cosα procedemos asν:
De la misma figura observamos que:
r senβ = R senα = h ………(2)
También, la ecuación de la ley de los cosenos nos explica partiendo del siguiente
triangulo que:

a² = b² + c² - 2bc cosα… … …(3)


Aplicando esta ecuación a la figura 1 tenemos:
h² = R² + R² cos²α - 2R (R cosα) cosα … … …(4)
Pero de la ecuación (2) podemos escribir
h² = r² sen²β
Por lo que sustituyendo este valor en el primer miembro de la ecuación (4)
tenemos:
r² sen²β = R² + R² cos²α - 2R² cos²α
Sumando algebraicamente los términos R² cos²α tenemos:
r² sen²β = R² - R² cos²α
o sea R² cos²α = R² - r² sen²β
De donde: R cosα = √ R² - r² sen²β
Sustituyendo este valor en (1) tenemos:
X = R + r - r cosβ - √ R² - r² sen²β
De donde:
X = r(1 - cosβ) + R -√ R² - r² sen²β
Multipliquemos y dividamos el radical por R
X = r (1 - cosβ) + R - R √ R² - r² sen²β
R
De donde podemos escribir

Saquemos como factor común a R² dentro del radical

Saquemos del radical a R²

La expresión dentro del radical se resuelve por la formula del binomio de Newton:
(a - b)n = an - nan - 1b + n (n - 1) an - 2 b2 - n (n-1)(n-2) an - 3 b3 + ... ... ...
2! 3!
Aplicando esto a la expresión dentro del radical nos queda:
Pero los términos de la serie se vuelven insignificantes después del 2° término;
Por lo tanto tenemos como resultado:

Sustituyendo este valor en la ecuación (5) tenemos:

Ecuación que nos da el desplazamiento del pistón


El efecto de oblicuidad de la biela, dado por el
termino r2 sen²β, hace que el
2R
Movimiento del pistón no sea armónico.
Obtengamos ahora la ecuación que nos da la velocidad del pistón

Por lo tanto

Pero: 2 senβ cosβ = sen2β


Por lo tanto la ecuación nos queda:
Ecuación que nos da la velocidad del pistón.
Obtengamos ahora la ecuación que nos da la
aceleración del pistón

Ecuación que nos da la aceleración del pistón

2.2.1.1 Inversión del mecanismo


Como ya se ha comentado, cuando se elige un eslabón fijo para una cadena
cinemática, esta se transforma en un mecanismo. Si en vez de elegir un eslabón,
se elige otro, el movimiento relativo entre los diferentes eslabones no se altera,
pero el movimiento absoluto cambia drásticamente. El proceso de elegir como
referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena cinemática se denomina
inversión cinemática del mecanismo.

En la figura se muestra a modo de ejemplo las inversiones cinemáticas de los


mecanismos de cuatro eslabones y de biela-manivela.

Inversiones del mecanismo de cuatro eslabones Inversiones del mecanismo biela-manivela