Sensores
Descripcin
por Eduardo J. Carletti
Informacin completa sobre ->
Magnetismo
funcionamiento
Sensores para Robots
Sensores de Magnetismo - Introduccin
En robtica, algunas situaciones de medicin del
entorno pueden requerir del uso de elementos de
deteccin sensibles a los campos magnticos. En
principio, si nuestro robot debe moverse en
ambientes externos a un laboratorio, una
aplicacin importante es una brjula que forme
parte de un sistema de orientacin para nuestro
robot. Otra aplicacin es la medicin directa de campos magnticos presentes en
las inmediaciones, que podran volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro
robot si su intensidad es importante. Una tercera aplicacin es la medicin de
sobrecorrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magntico
que genera un conductor en la fuente de alimentacin). Tambin se podrn
encontrar sensores magnticos en la medicin de movimientos, como el uso de
detectores de "cero movimiento" y tacmetros basados en sensores por efecto Hall
o pickups magnticos.
Pickups magnticos (sensores inductivos)
Entre los sensores de proximidad industriales de uso frecuente se encuentran los
sensores basados en un cambio de inductancia debido a la cercana de un objeto
metlico.
La figura muestra el esquema de un sensor inductivo o "pickup magntico", que
consiste en una bobina devanada sobre un imn permanente, ambos insertos en un
receptculo o cpsula de soporte.
Si se coloca el ncleo del sensor en proximidad de
un material ferromagntico, se produce un cambio
en la posicin de las lneas de flujo del imn
permanente. En condiciones estticas, no hay
movimiento en las lneas de flujo y, por
consiguiente, no se induce corriente en la bobina.
Sin embargo, cuando un objeto ferromagntico
ingresa en el campo del imn y/o lo abandona, el
cambio que resulta en las lneas de flujo induce un
impulso de corriente, cuya amplitud y forma son
proporcionales a la velocidad de cambio del flujo.
La tensin que se mide sobre la bobina vara como funcin de la velocidad a la que
se introduce el material ferromagntico en el campo del imn. La polaridad de la
tensin depende de que el objeto est ingresando en el campo o abandonndolo.
Tambin existe una relacin entre la amplitud de la tensin y la distancia sensorobjeto. La sensibilidad cae rpidamente al aumentar la distancia. El sensor es eficaz
a un milmetro o menos.
Sensores por "Efecto Hall"
En el mercado existe gran cantidad de sensores industriales para diversos usos,
basados en el efecto que descubri el cientfico Edwin Herbert Hall. El nombre de
Hall, fsico norteamericano, ha pasado a la posteridad debido a una singularidad
electromagntica que descubri por causalidad en el curso de un montaje elctrico:
el "Efecto Hall".
Cuando por una placa metlica circula una corriente elctrica y sta se halla situada
en un campo magntico perpendicular a la direccin de la corriente, se desarrolla
en la placa un campo elctrico transversal, es decir, perpendicular al sentido de la
corriente. Este campo, denominado Campo de Hall, es la resultante de fuerzas
ejercidas por el campo magntico sobre las partculas de la corriente elctrica, sean
positivas o negativas.
Este fenmeno tiene dos consecuencias principales. La primera es que la
acumulacin de cargas en un lado de la placa, en el campo as creado, implica que
el otro lado tiene una carga opuesta, crendose entonces una diferencia de
potencial; la segunda es que la carga positiva posee un potencial superior al de la
carga negativa. La medida del potencial permite, por tanto, determinar si se trata
de un campo positivo o negativo.
En la mayor parte de los metales, la carga es negativa, pero en algunos metales
como el hierro, el zinc, el berilio y el cadmio es positiva, y en los semiconductores
es positiva y negativa al mismo tiempo. Hay una desigualdad entre los intercambios
negativos y los positivos; tambin en este caso, la medida del potencial permite
saber cul domina, el positivo o el negativo.
Los sensores basados en efecto Hall suelen constar de un elemento conductor o
semiconductor y un imn. Cuando un objeto ferromagntico se aproxima al sensor,
el campo que provoca el imn en el elemento se debilita. As se puede determinar
la proximidad de un objeto, siempre que sea ferromagntico.
Aplicaciones de sensores por efecto Hall
Una de las aplicaciones de los sensores por efecto Hall
que ms se ha instalado en la industria, en especial
en la automotriz, es como reemplazo del sensor
inductivo o pickup magntico que describimos ms
arriba (basado en un imn permanente y una bobina).
Dado que en este caso el sensor, por estar
implementado por un semiconductor, tiene la
capacidad de poseer electrnica integrada, la seal
que sale de los sensores por efecto Hall para uso
como detectores de proximidad por lo general ya est
amplificada y condicionada, de modo que su utilizacin es mucho ms directa, fcil
y econmica.
Otra aplicacin es la medicin de la corriente que circula por un conductor, con lo
que se pueden implementar medidores de seguridad sin necesidad de insertarlos en
el circuito elctrico de un sistema donde se maneja potencia. Los sensores pueden
estar construidos en una cpsula de tipo circuito integrado o una de transistor
Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de
controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones:
Colector,
Emisor
Base.
, o tambin pueden tener una carcaza con un orificio por el que pasar el cable
cuya corriente se va a medir.
Se utilizan tambin chips por efecto Hall como interruptores accionados por el
campo magntico de un imn. Un caso concreto es en los sensores de los sistemas
de alarma (aquellos que se colocan en puertas y ventanas, para detectar su
apertura). Estos interruptores tienen la ventaja de no sufrir friccin al ser
accionados, ya que el nico elemento que toma contacto es el campo magntico.
Son utilizados en teclados de alta eficiencia, y estos mismos interruptores se
pueden usar como sensores de choque (contacto fsico), posicin de un mecanismo,
cuentavueltas, lmite de carrera y otras detecciones mecnicas dentro y en el
exterior de un robot.
UGN3503 - Sensor de Efecto Hall lineal, Radiomtrico
El UGN3503, disponible en varias cpsulas de tipo
transistor
Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio,
silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o
conmutndola.
Posee
tres
conexiones:
Colector,
Emisor
Base.
, puede detectar con precisin pequeos cambios en la densidad de un flujo
magntico, incluso aquellos demasiado dbiles como para actuar sobre
interruptores de efecto Hall. Tiene slo tres conexiones, que son la alimentacin
(4,5 a 6 V), el comn o tierra, y la salida. Si no hay campo magntico aplicado, la
tensin en la salida es de la mitad del voltaje de alimentacin. Si se acerca al
sensor el polo sur de un elemento magnetizado, la tensin de salida sube. Si se
acerca el polo norte, en cambio, el voltaje de salida de disminuye. En Buenos Aires,
Argentina, est disponible en Electrocomponentes a un precio de us$ 1,40.
Hoja de datos
UGN3503
UGN3113 - UGN3119 Interruptores de Efecto Hall
En GM Electrnica (Buenos Aires, Argentina) se obtiene el UGN3113, un
interruptor con salida de colector abierto, que posee un regulador de voltaje
incorporado, de modo que el componente se puede alimentar con tensiones entre
4,5 a 24 volts. La salida es compatible con lgica TTL y CMOS. Este interruptor
magntico est disponible en cpsulas SOT89 (de montaje superficial) y en
cpsulas de tres patas, tipo transistor
Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de
controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones:
Colector,
Emisor
Base.
. Tiene una sensibilidad de 50 a 450 G. El UGN3119 tiene las mismas
caractersticas excepto que su sensibilidad es de 125 a 500 G.
Hoja de datos
UGN3113 - UGN3119
Mdulo CMPS03 de brjula
Para agregar orientacin geogrfica a nuestro robot,
podemos utilizar el mdulo CMPS03 de Devantech, que
determina un ngulo respecto al campo magntico de la
Tierra. Este mdulo es una plaqueta de 26 x 28 mm que
utiliza dos sensores de campo magntico KMZ51 de
Philips, suficientemente sensibles como para detectar el
campo magntico terrestre. Tiene una resolucin de 0,1
grados y una precisin de 3 a 4 grados. Se puede conectar
con facilidad a un microcontrolador, utilizando una interfaz
I2C. Tambin tiene una salida en la que indica el ngulo
con un pulso de ancho modulado.
Hoja de datos
CMPS03
Aplicaciones de sensores por efecto Hall
El
campo
de
aplicaciones de los sensores de Efecto Hall es extremadamente
amplio. Por ejemplo se pueden emplear como medidores de campo
magntico o gaussmetros. En este tipo de circuitos hay una sonda
junto con el sensor y electrnica vinculada con el procesamiento de la
medida. Pueden medir campos magnticos del orden de 1 mG.[1]
Los sensores de efecto Hall lineales son ideales para la medicin de
corrientes, cubriendo un rango que se extiende desde pocos
miliamperes
hasta
cientos
de
Amperes.
Para conductores donde circulan corrientes elevadas el sensor provee
en su salida una medida directa, pudindose utilizar el esquema
mostrado en la Figura 10 a). Para bajas corrientes se utilizan toroides
con arrollamientos para concentrar el campo a valores razonables
para
realizar
la
medicin,
Los sensores de efecto Hall tienen mltiples aplicaciones en la
industria automotriz, por ejemplo para medir velocidades de rotacin
o detectar la posicin de un determinado elemento. Su principal
ventaja es que pueden ofrecer datos fiables a cualquier velocidad de
rotacin.
Un sensor de Efecto Hall utilizado en automviles. Est formado por
los
siguientes
elementos:
Un generador magntico que suele ser un imn fijo.
Un pequeo mdulo electrnico donde se encuentran los
componentes
que
miden
la
tensin
transversal.
Una corona metlica con ventanas para interrumpir el campo
magntico.
La corona metlica se intercala entre el imn fijo y el mdulo
electrnico y est unida a un eje con giro. Segn la posicin de la
corona, el campo magntico del imn llega hasta el mdulo
electrnico. La tensin obtenida a la salida del mdulo electrnico,
una vez tratada y amplificada corresponde con un valor alto ( de 5 a
12 voltios ) cuando la corona tapa el campo magntico, y un nivel
bajo (de 0 a 0,5 voltios) cuando la corona descubre el imn.
Los sensores de efecto Hall se suelen utilizar
de los rboles de levas, la velocidad del
distribuidores para determinar el momento
pueden emplearse para determinar la
para detectar la posicin
vehculo y en algunos
de encendido. Tambin
posicin del cigeal.
El sensor de efecto Hall se conecta mediante tres cables elctricos.
Uno de ellos corresponde con el valor negativo (masa del vehculo),
otro cable corresponde con la alimentacin, que suele ser de 5 de
12 voltios. El tercer cable corresponde con la seal de salida que
vara
segn
la
posicin
de
la
corona
metlica.
Para comprobar el funcionamiento de un sensor Hall basta verificar el
valor de la tensin de alimentacin y la variacin de la tensin en la
seal de salida cuando alguna ventana de la corona permite el pasaje
del
flujo
del
campo
magntico.
El campo magntico terrestre a nivel del mar es del orden de 1 G.
PROBLEMA PRACTICO
Una de las aplicaciones de los sensores por efecto Hall que ms se ha
instalado en la industria, en especial en la automotriz, es como
reemplazo del sensor inductivo o pickup magntico que describimos
ms arriba (basado en un imn permanente y una bobina). Dado que
en este caso el sensor, por estar implementado por un
semiconductor, tiene la capacidad de poseer electrnica integrada, la
seal que sale de los sensores por efecto Hall para uso como
detectores de proximidad por lo general ya est amplificada y
condicionada, de modo que su utilizacin es mucho ms directa, fcil
y
econmica.
Otra aplicacin es la medicin de la
conductor, con lo que se pueden
seguridad sin necesidad de insertarlos
sistema donde se maneja potencia.
construidos en una cpsula de tipo
transistor
corriente que circula por un
implementar medidores de
en el circuito elctrico de un
Los sensores pueden estar
circuito integrado o una de
Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor
(germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica,
amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones: Colector,
Emisor y Base., o tambin pueden tener una carcaza con un orificio
por el que pasar el cable cuya corriente se va a medir.
Se utilizan tambin chips por efecto Hall como interruptores
accionados por el campo magntico de un imn. Un caso concreto es
en los sensores de los sistemas de alarma (aquellos que se colocan
en puertas y ventanas, para detectar su apertura). Estos
interruptores tienen la ventaja de no sufrir friccin al ser accionados,
ya que el nico elemento que toma contacto es el campo magntico.
Son utilizados en teclados de alta eficiencia, y estos mismos
interruptores se pueden usar como sensores de choque (contacto
fsico), posicin de un mecanismo, cuentavueltas, lmite de carrera y
otras detecciones mecnicas dentro y en el exterior de un robotSe
utilizan tambin chips por efecto Hall como interruptores accionados
por el campo magntico de un imn. Un caso concreto es en los
sensores de los sistemas de alarma (aquellos que se colocan en
puertas y ventanas, para detectar su apertura). Estos interruptores
tienen la ventaja de no sufrir friccin al ser accionados, ya que el
nico elemento que toma contacto es el campo magntico. Son
utilizados en teclados de alta eficiencia, y estos mismos interruptores
se pueden usar como sensores de choque (contacto fsico), posicin
de un mecanismo, cuentavueltas, lmite de carrera y otras
detecciones mecnicas dentro y en el exterior de un robot
