UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

SAN MARCOS
Universidad del Perú, DECANA DE AMÉRICA

 CURSO: LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I (L13)

 TRABAJO: GUÍA N°2: SIMULINK

 PROFESOR: JEAN CARLOS MALCA FERNÁNDEZ

 INTEGRANTES “Grupo 10”:

 GONZALES IQUIRA GUSTAVO ADOLFO

 BERROCAL TUFIÑO ANTHONY
 ARONI PEÑA RENÉ
 CHINCHAY SARMIENTO LUIS ÁNGEL

Guía N°2: Simulink

I. Objetivos
a. Lograr que el estudiante se familiarizarse con el entorno de Simulink

b. Conocer los bloques básicos de Control

II. Introducción
Simulink es una herramienta de gran utilidad para la simulación de sistemas dinámicos.
Principalmente, se trata de un entorno de trabajo gráfico, en el que se especifican las partes de
un sistema y su interconexión son en forma de diagrama de bloques. Además de las
capacidades de simulación de las que está dotado Simulink, conviene destacar que contiene
cómodas utilidades de visualización y almacenamiento de resultados de simulación.

III. Procedimiento
a. Parte 1. Construcción de un Modelo

- Abra un nuevo modelo en blanco, haciendo click en Blank Model desde la página

de inicio. En el cual, se procederá a realizar el siguiente diagrama:

Luego modificamos los parámetros del generador de pulsos.

- Amplitud: 1v
- Periodo: 2 segundos
- Ancho de Pulso: 50% (del periodo)
- Desfase: 0
Tenemos el diagrama solicitado:

Y luego de verificar los parámetros de todos los bloques obtenemos la siguiente gráfica:

Señal del Generador de pulsos (línea azul) Vs. Señal del Integrador (línea amarilla)

Analizamos las respuestas obtenidas:

Vemos que el grafico resultante coincide a cómo debería ser la función teóricamente ya que la
integral de una constante resulta ser una recta, y la integral de cero es una constante.

Debido a que no hay ninguna señal que contra arreste cada vez que surge un pulso positivo,
nuestra señal de salida crecerá en rampa y seguirá así infinitamente.

También podemos explicar este resultado aplicando la definición de función de transferencia.

Aplicando la transformada de Laplace a la entrada obtendremos 1 / s, que es la transformada
de Laplace de la función escalón unitario y multiplicando este valor por la función de
transferencia obtenemos 1 /s ˆ 2. Luego al aplicar la transformada inversa de Laplace a este
resultado obtenemos la respuesta en el tiempo, que sería la función rampa unitaria.

b. Parte 2. Función de transferencia

- En un nuevo modelo, realice el diagrama de bloques que se presenta en la figura 3.

- Modifique los parámetros adecuados del bloque Transfer function, según la Figura 4

- Simular el diagrama anterior y explique los resultados obtenidos.

- Repita los ítems anteriores para una entrada de rampa unitaria.

- Analice y justifique las respuestas obtenidas.

- Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

Análisis de la señal de entrada:

Según los parámetros de nuestra señal de entrada tendrá

un valor inicial de 0 y al pasar 1 segundo el valor saltará a
1.

Parámetros de la señal de entrada

 Grafica de la señal de entrada

Análisis de la señal de salida:

Señal Azul: Señal de entrada Señal Amarillo: Señal de salida

Grafica de la señal de salida

Configuramos nuestros parámetros de simulación y ponemos un intervalo

de tiempo de 0 a 15 para poder visualizar los valores finales de nuestra
señal, el cual nos indica que nuestro sistema llega a estabilizarse después
del cambio de valor de la señal de entrada (0 a 1 en el t=1)
Repita los ítems anteriores para una entrada de rampa unitaria

Análisis de la señal de salida:

Grafica de la señal de salida

Configuramos nuestros parámetros de simulación y ponemos un intervalo de

tiempo de 0 a 10 para poder visualizar los valores finales de nuestra señal,
Notamos que en t=0 nuestra señal de salida se desestabiliza hasta t=7
aproximadamente donde notamos que tanto señal de entrada como señal
de salida tienen el mismo recorrido es decir se estabiliza.
c. Parte 3. Transferencia de variables desde Matlab a Simulink
Las variables que estén definidas en el workspace de Matlab pueden ser utilizadas en
los bloques de función de Matlab. Veamos el siguiente ejemplo:
- Primero definamos las variables num, den y K en Matlab, de la siguiente manera:
>>num= [ 1 1];
>>den= [1 2 1];
>>K=0.25;
- En Simulink, implemente el diagrama del lazo de control básico de la figura 5.

Diagrama realizado en Simulink.

 Definimos las variables en
Matlab.

Modificamos los parámetros:

Se verifica que la gráfica azul alcanza cierto punto y se vuelve una constante. Se origina
debido al gain(ganancia).

Por otro lado, también es posible utilizar en Simulink las variables almacenadas en
un archivo *.mat. Veamos el siguiente ejemplo:
- En la ventana de comandos de Matlab, ejecute las siguientes instrucciones:
>> t=0:0.01:10;
>> f=t.^2;
>> g=t.^3;
>> cdt=[t;f];
>> cbc=[t;g];
- Almacenar la variable cdt en el archivo Cuadratica.mat y la variable cbc en el
archivo Cubica.mat.
- En Simulink, realizar el diagrama de bloques de la figura 7. Realice la simulación
y comente los resultados.

Función cuadrática (cdt) y cúbica

(cbc).
Primero realizaremos el diagrama para la función cuadrática:

La gráfica azul
representa a
Cuadrática.mat
mientras que la
gráfica amarilla a la
derivada de la
función anterior. Se
puede verificar que
el proceso es
correcto pues la
derivada de una
función cuadrática
es lineal.
Diagrama para la función cúbica:

La

gráfica azul
representa a
Cubica.mat
mientras que la
gráfica amarilla a
la derivada de la
función anterior.
Se verifica que el
proceso es correcto
pues la derivada de
una función cúbica
es una función
cuadrática.
d. Parte 4: Transferencia de variables desde Simulink a Matlab

Muchas veces, los resultados de la simulación del sistema de control realizadas en Simulink,
necesitan ser exportados al workspace de Matlab para realizar ciertos análisis y
procesamientos, para los cuales utilizamos el bloque “To Workspace”.

Describa el funcionamiento y los parámetros del bloque “To Workspace”.

El bloque To Workspace es utilizado para transportar variables de Simulink a Matlab. A través

de este bloque se pueden generar variables en Matlab(workspace) que provienen del Simulink.

Los parámetros son los nombres asignados con el que se quiere que sea llevado al Workspace,
en esta ocasión las variables son “y”,” r”, “tout” y “tsim”. Entonces como las variables se
guardan en el Workspace estas se pueden trabajar como vectores, matrices o podemos utilizar
diferentes comandos para realizar otros tipos de operaciones.

- Realice en Simulink el siguiente diagrama de lazo cerrado:

Explique qué resultados obtuvo al realizar la simulación. ¿Cómo se puede

visualizar los resultados?

Ya armada la simulación en Simulink al proceder a dar Run, vemos como la función To

Workspace nos coloca todas las variables a la ventana de Workspace de Matlab .

Ventana de Workspace
Para visualizar los resultados se puede hacer doble click en la variable o se puede escribir
directamente en la ventana de comandos el nombre de la variable.

Resultado en Matlab

Resultado en Simulink colocando el bloque Scope,para poder visualizar la salida

K=1
¿Qué ventajas y desventajas presenta usar estos bloques en lugar del bloque

“Scope”?

Una de las principales ventajas del bloque Scope es que respecto a To Workspace es que
podemos visualizar directamente de simulink, sin la necesidad del uso de comandos, y además
poder modificar los parámetros de la imagen.

El bloque Scope también permite exportar variables directamente al workspace tal como lo
hace el bloque To Workspace, con la diferencia de que al exportar lo hace en forma de matriz
de dos columnas donde la primera columna es el tiempo y la segunda columna es los valores
que toma.

Una de las principales ventajas que tiene el bloque To Workspace es que, al tratar al vector de
una columna a la variable exportada, sé le pueden hacer otro tipo de operaciones y análisis.

IV. CUESTIONARIO FINAL

Este sistema tiene el siguiente funcionamiento:

Un vehículo se mueve al ser presionado el pedal del acelerador, a dicho vehículo se le añade
un sensor de proximidad que mide la distancia entre dicho vehículo y un obstáculo,
adicionalmente cuenta con un sistema de alerta, la cual genera una alarma basada en la
proximidad del sensor. La alarma controla automáticamente el freno, para poder prevenir o
suavizar el impacto. El sistema completo está constituido por 3 componentes: el vehículo, el
sensor de proximidad y el sistema de alerta. Todos ellos cuentan con múltiples bloques que
son conectados entre sí para poder modelar dichos componentes tan complejos.

1. VEHÍCULO

Este componente complejo tiene subsistemas como, el motor (engine), el sistema de frenos
(brake system), y la dinámica del vehículo (vehicle dynamics).

a. MOTOR
El motor está constituido por un inport y un outport que sirven para conectar un sistema
externo con un subsistema; también por un amplificador de una ganancia de 3000 y el eje que
hará mover a las ruedas del vehículo (axle torque).
 b. SISTEMA DE FRENOS
Este sistema está constituido por un inport, un outport y dos amplificadores. Cuando se
presione el pedal de freno, este enviará una señal que al ingresar el primer amplificador se
incremente a 20 veces su valor, para luego ingresar al otro amplificador para elevarse su valor
en 150 veces y así poder activar el par de frenos que están en las ruedas del vehículo.

c. DINÁMICA DEL VEHÍCULO

En este subsistema se aprecia la dinámica del vehículo, es decir, la manera cómo funciona y en
cómo se relacionan los diferentes bloques que los conforman.

2. SENSOR DE PROXIMIDAD
Este sistema lo conforman el sensor de proximidad que hará que en cierta distancia se active el
sensor y por ende active el sistema de alerta. Toma como entradas dos inport que representan
tanto la localización del obstáculo, como del vehículo.
 a. MODELO DEL SENSOR
El sensor tiene como entradas: una señal que indica a que distancia se encuentra el obstáculo
el obstáculo y una señal de ruido. Ambas se suman para ser retenidos en el bloque siguiente y
así poder llegar a la salida del sensor que activará posteriormente la alerta.

b. ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL
La salida del sensor ingresa a un bloque que filtra a cada canal de la señal de entrada de forma
independiente a lo largo del tiempo.

3. SISTEMA DE ALERTA
Este sistema de alerta controlará el frenado automáticamente.

a. DISPOSITIVO DE ALERTA

Con el índice de alerta obtenido, este pasará a un bloque donde se hará la conversión de tipo
de dato, que convierte el índice en un tipo de dato que se requiere para activar la alerta.
 RESULTADOS
Distancia recorrida:

Proximidad: