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Universidad Autnoma de

Coahuila

Facultad de Ciencias Qumicas


Control Derivativo

Equipo #6
Jess Mario Acua Flores
Csar Eduardo Faras Valds
Jos Margil Martnez Aguilar
Jorge Eduardo Snchez Valdez
Flix Alejandro Villacobos Castilla
Que es el control derivativo
Es una de las acciones de control empleadas en los lazos de
regulacin automtica y se manifiesta cuando hay un cambio en
el valor absoluto del error.
Es la accin de control donde el valor de la salida es proporcional
a la velocidad de variacin de la seal de error actuante.
Diferencia entre el control integral y el
derivativo

Viendo como funciones (diferenciacin) es la operacin inversa


de la integracin. Con la integracin, calculamos un valor
acumulado de productos de algunas variables en el tiempo. Con
la derivada, calculamos la tasa de cambios de las variables por
unidad de tiempo. Si la integracin es fundamentalmente una
operacin de multiplicacin, la derivada siempre involucra
divisin.
Funcionamiento

Un controlador con accin derivativa (rate) mira cuan


rpido la variable de proceso cambia por unidad de
tiempo, y hace la accin proporcional a esta tasa de
cambio. La accin derivativa (rate) representa el lado
cautivo del controlador.
La accin de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, Td es el
intervalo de tiempo en el que la accin de velocidad se adelanta al efecto de accin
proporcional. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el
proceso ahora cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila
demasiado con relacin al valor deseado.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna


con las mnimas oscilaciones. Este control por s solo.

La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula


de control y su repercusin a la variable controlada.
Resumen

Si la variable de proceso empieza a cambiar a una alta tasa de


velocidad, el trabajo de la accin derivativa es mover la vlvula de
control en la direccin contraria para contrarrestar este rpido
cambio, y por tanto moderar la velocidad a la cual la variable de
proceso est cambiando. En trminos simples, la accin derivativa
trabaja para limitar cual rpido el error puede cambiar.
El lado prudente del controlador

El controlador se vuelve prudente con respecto a los rpidos


cambios en la variable de proceso. Si la variable de proceso se
dirige al valor de setpoint a una ritmo rpido, el termino derivativo
de la ecuacin reducir la seal de salida, por tanto atenuar la
respuesta del controlador y frenar la velocidad en que la variable
de proceso va al valor de setpoint.
Frmula

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una


respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Consideramos que:
y(t) = Salida diferencial.
e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no es otra cosa
que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin
derivativa.
Dominio de Laplace

Funcin de Transferencia

El regulador diferencial tampoco acta


exclusivamente si no que siempre lleva asociada la
actuacin de un regulador proporcional, la salida
del bloque de control responde a la siguiente
ecuacin:
Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. Td es
llamado tiempo derivativo y es una medida de la
rapidez con que un controlador PD compensa un
cambio en la variable regulada, comparado con
un controlador P puro.

Funcin de transferencia del bloque de control


PD
Nota importante
Debemos tambin mencionar que el modo
derivativo DEBE ser usado con cuidado, ya que
acta sobre la razn de cambio, la accin
derivativa podra volverse go crazy o
incontrolable si existen muestras de ruido en la
seal de PV (variable de proceso).
Ejemplo

Durante la conduccin de un automvil, cuando los ojos


(sensores/transductores) detectan la aparicin de un obstculo imprevisto en
la carretera, o algn vehculo que invade parcialmente nuestra calzada, de
forma intuitiva, el cerebro (controlador) enva una respuesta instantnea a las
piernas y brazos (actuadores), al objeto de corregir la velocidad y direccin de
nuestro vehculo y as evitar el choque. Al ser muy pequeo el tiempo de
actuacin, el cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo),
por lo que la precisin de la maniobra es muy escasa, lo que provocar que
bruscos movimientos oscilatorios, (inestabilidad en el sistema) pudiendo ser
causa un accidente de trfico.
En el ejemplo anterior, el tiempo de respuesta y
la experiencia en la conduccin (ajuste del
controlador derivativo) provocan que el control
derivativo producido por el cerebro del
conductor sea o no efectivo.