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Modelado y Simulación
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Modelo matemático y su aplicación
Un modelo matemático es una descripción del mundo
real; es una representación simple de formas más
complejas, procesos y funciones de fenómenos físicos o
ideas.
En
E un buenb modelo
d l la
l realidad
lid d se simplifica
i lifi l
lo
suficiente para permitir los cálculos matemáticos y
simulación del mismo.
Permite describir el comportamiento de sistemas.
Permite construir teorías o hipótesis que explica el
comportamiento obtenido de la simulación.
Usar estas teorías para predecir el comportamiento
futuro, es decir, los efectos que se producirán por
cambios en el sistema o en su operación.
operación
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Simplificación de sistemas
4
Simplificación de sistemas
5
Clasificación de sistemas en función del
principio de superposición
Un sistema se dice lineal si cumple p con el p principio
p de
superposición, es decir, si la salida producida por la suma
de 2 entradas es igual a la suma del efecto producido por
cada entrada aplicada
p individualmente. Si la relación
anterior no se cumple, entonces el sistema es no lineal.
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Clasificación de los sistemas en función
de sus parámetros
Un sistema se dice que es invariante en el tiempo, fijo o
estacionario, si sus propiedades son invariables con
traslaciones en el tiempo. En caso contrario, el sistema es
variante en el tiempo
tiempo.
y 1 2 y 1 y 2 3 y 1 y 2 t y1 y 2 u1
y 2 5 y 2 3 y 1 2 y 2 y1 u 2
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Clasificación de sistemas en función de
las entradas y salidas
Un sistema se dice monovariable o escalar si tiene una sola entrada y
una sola salida.
a 2 1 0 b2
x a1 0 1 x b1 u y 3 y 2 y 2 u u
a 0 0 0 b0
y 1 0 0 x
Si el sistema tiene más de una entrada o más de una salida se llamará
multivariable.
y 1 2 y 1 y 2 3 y 1 y 2 t y1 y 2 u1
y 2 5 y 2 3 y 1 2 y 2 y1 u 2
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Segunda Ley de Newton
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Segunda Ley de Newton
El momento de inercia es similar a la inercia, excepto en
que se aplica a la rotación más que al movimiento lineal.
Para sistemas rotacionales, la segunda ley de Newton
puede
d expresarse como:
T J
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Unidades de fuerza
La unidad de fuerza en el Sistema Internacional es el Newton y se
representa por N. Un Newton es la fuerza que hay que ejercer sobre
un cuerpo de un kilogramo de masa para que adquiera una aceleración
de 1 m/s2, o sea,
1 N = 1 Kg · 1 m/s2
El valor de la aceleración de la gravedad se toma igual a 9.81 m/s2.
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Energía
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Energía cinética
Para una masa inercial o inercia lineal m la energía
g cinética q
que
almacena puede ser expresada como:
1 2
K mx
2
De manera similar,
D i il para una iinercia
i rotacional
t i l o momento
t dde iinercia
i J
la energía cinética está dada por:
1 2
K J
2
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Clasificación de sistemas en función de
conservar o disipar la energía
Para un sistema conservativo, la energía total del sistema
es invariable con el tiempo. En caso contrario, el sistema
es no conservativo.
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Ley de Hooke
Cuerpo
p elástico: es aquel
q que recobra su tamaño y su forma original
q g
cuando deja de actuar sobre él una fuerza deformante.
Robert Hook descubrió que cuando una fuerza F actúa sobre un
resorte produce en él un alargamiento x que es directamente
proporcional a la magnitud de la fuerza.
fuerza
F kx
La constante k varía de acuerdo con
el tipo de material y recibe el nombre
de constante de rigidez.
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Resortes lineales y rotacionales
1 2
V kx
2
1
V k 2
2
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Resortes en serie y paralelo
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Resortes en paralelo
Considere dos resortes lineales La deformación en ambos
conectados en paralelo y resortes es la misma, por lo tanto:
sometidos a una fuerza común P
como sigue:
P k1 k 2 keq
keq k1 k 2
n
keq ki
i 1
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Resortes en serie
Considere ahora dos resortes Ambos resortes están sujetos
j a la
lineales conectados en serie y misma fuerza P, por lo tanto:
sometidos a una fuerza común P
como sigue:
P k11 k 2 2 keq T
T 1 2
P P P
keq k1 k 2
n
1 1
keq i 1 ki
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Fuerzas de amortiguamiento
El amortiguamiento se comporta como una fuerza proporcional a la
velocidad, como lo son las fuerzas de rozamiento de fluidos (aire,
F cx
agua, etc.):
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Respuesta de un sistema
La respuesta
p en el tiempo
p de un sistema consiste de 2
partes:
Respuesta transitoria: parte de la respuesta total que
tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito
infinito.
Respuesta estacionaria, permanente o en estado estable:
parte de la respuesta total que no tiende a cero a medida
que el tiempo tiende a infinito
infinito.
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Formulismo Euler
Euler-Lagrange
Lagrange
d L L D
Qi
dt q i q i q i
L=K-V
L: Lagrangiano
K: Energía cinética total del sistema
V: Energía potencial total del sistema
D: Disipación de energía
qi: Coordenada generalizada: cada grado de libertad del sistema se expresa
mediante una coordenada generalizada.
Qi: Fuerzas externas aplicadas al sistema
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Grados de libertad
Es el número mínimo de coordenadas necesarias para
establecer completamente el movimiento de un sistema
sistema.
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Grados de libertad
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Modelado de un péndulo: Newton
Newton.
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Formulismo Euler
Euler-Lagrange
Lagrange
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Conceptos básicos
Resonancia: la resonancia es un estado de operación
p en el
que una frecuencia de excitación se encuentra cerca de
una frecuencia natural del sistema.
Una frecuencia natural es la frecuencia propia de un
cuerpo o sistema al poseer elementos elásticos e
inerciales. Es la frecuencia resultante de la vibración libre.
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Frecuencia natural y Resonancia
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Sistema masa
masa-resorte-amortiguador
resorte amortiguador
Obtenga el modelo matemático del
sistema que se muestra a
continuación.
Realice la simulación del modelo
obtenido. Considere m120kg,
k=400N/m, b=125Ns/m, Pm=10 y
f=66.3rad/s
3rad/s .
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Formulismo Euler
Euler-Lagrange
Lagrange
Considere un carro que puede
desplazarse en la dirección horizontal
y que tiene acoplado un péndulo.
Además,, el carro está acoplado
p a las
paredes mediante dos resortes,
como se muestra en la figura.
Las energías cinética y potencial del sistema están dadas
por: K mx l cos m l sin Mx 2
1 2 1 2 1
2 2 2
V mgl 1 cos kx 2 kx 2
1 1
2 2
L m x 2 2 l x cos l 2 2 M x 2 mgl 1 cos kx 2
1 1
2 2
30
L
mlx cos ml 2
d L
dt
mlx cos mlx sin ml 2
L
mllx sin
i mgll sin
i
L
x
M m x ml cos
d L
dt x
M m x ml cos ml 2 sin
L
x
2kx
Finalmente las ecuaciones que rigen la dinámica del
sistema son:
mlx cos ml 2 mgl sin 0
M m x ml cos ml 2 sin 2kx 0
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Sistema barra horizontal
horizontal-péndulo
péndulo
Considere el sistema
mecánico que consiste de una
barra horizontal de masa m,
restringida a tener sólo
movimiento en la dirección
vertical. La barra se encuentra
interconectada con un péndulo
de masa despreciable y
longitud l como se muestra en
la figura
figura. Determine el modelo
matemático que rige la
dinámica de este sistema.
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Sistema de Empaquetado
Determine el modelo matemático
que rige la dinámica de la máquina
para envolver cajas. El sistema
consiste de un brazo (J, M) que
gira un ángulo
g g al aplicar
p un
torque el cual es proporcionado
por un motor. En el brazo se
encuentra montado el rollo de
masa m (plástico que se utiliza
para envolver las cajas), el cual
puede moverse en la dirección
vertical
ti l ddebido
bid a la
l ffuerza F.
F
Consideré el amortiguamiento C
entre el brazo y el piso, y el
amortiguamiento c entre la cuerda
y el rollo.
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Sistema de Péndulo-Resorte-Amortiguador
g
34
Sistemas Mecánicos
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Péndulo con longitud
g variable
Una pequeña masa m puede deslizar libremente
sobre una varilla homogénea
g de sección uniforme
de masa M y longitud l, la cual está pivotada en
uno de sus extremos. La barra es controlada por
un torque que es proporcionado por un motor.