LABORATORIO #2 REGULADOR DE VELOCIDAD E INVERSIN DE GIRO DE MOTOR DC 1. Objetivos.

Regular la velocidad de un motor continuo mediante la tcnica de PWM (PWM: Pulse Width Modulation) y controlar el sentido de giro del mismo.

2. Introduccin.Para desarrollar y cumplir con nuestro objetivo disearemos un circuito el cual lo dividiremos en etapas para poder comprender mejor el mismo. 2.1 Etapas del circuito.-

Generador de seal triangular Con LM555

Comparador

Puente H para inversin de giro

Motor DC

3. Marco terico.3.1. Motor de Corriente Continua El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, provocando un movimiento rotatorio. En algunas modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes, un esttor que da soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilndrica. En el esttor adems se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas.

3.1.1. Sentido de giro El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de las corrientes circulantes por los devanados inductor e inducido. El motor girar en uno u otro sentido dependiendo de la polaridad de la corriente que apliquemos en sus bornes. Una forma sencilla de control es por medio de rels, aunque no resulta prctica para la robtica porque tienen un elevado tiempo de respuesta y son susceptibles de problemas mecnicos. Otra forma de control ms interesante son los llamados puentes H . Se llaman puentes H por la forma que tiene el esquema, cuatro transistores y un motor en el medio formando una H. 3.2. Modulacin por Ancho de Pulso (PWM).La modulacin por ancho de pulsos de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (una senoidal o una cuadrada por ejemplo), ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.

El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin con el perodo. Expresado matemticamente: D es el ciclo de trabajo es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso) T es el perodo de la funcin

Al variar el ciclo de trabajo tambin variamos el voltaje medio (V0) en la carga y como la velocidad de un motor de C.C es proporcional a l voltaje medio (V0), tambin variamos la velocidad del motor. Puente H o circuito inversor de giro. En la figura. Se muestra la conexin de un puente H, que es la unin de cuatro transistores unidos, los cuales se los puede hacer conducir en un sentido y luego en el otro sentido. Estos transistores trabajan en corte y saturacin.

4. Desarrollo del circuito

1. Etapa. - Diente de sierra con el 555 El multivibrador astable 555 puede utilizarse como generador de rampas (generador de diente de sierra). Si se carga un condensador a travs de una resistencia se produce una forma de onda exponencial. Si se usa una fuente de corriente constante en vez de la resistencia, la tensin del condensador es una rampa. Esta es la idea que hay detrs del circuito de la Figura. Se ha sustituido la resistencia de un circuito en configuracin monoestable por un transistor pnp como fuente de corriente que produce una corriente de carga constante de:

Cuando una seal de disparo arranca el temporizador monoestable, el transistor pnp fuerza una corriente de carga en el condensador. Por tanto, la tensin a travs del condensador es una rampa, como se muestra en la Figura. La pendiente S de la rampa viene dada por:

Como la tensin del condensador tiene un mximo en 2 3 Vcc antes de que se descargue, el valor del pico de la rampa mostrada en la Figura. Es: ; Donde es el Voltaje pico de la Rampa

Y la duracin T de la misma es:

RV3
43%

R2
2k7

Q1
100k

Grfica de Vo

C4
100n

U1
Q DC 3 7

BC558AP

C2
5 10n 2 CV

VCC

GND

TR

TH LM555

+
R1
270k

C3
1u

2da Etapa.- Circuito comparador o regulador de Velocidad Mediante el siguiente circuito se lograra regular la velocidad del motor, haciendo variar el ancho del pulso que producir el modulador. Para poder producir este modulador se debe generar una onda diente de sierra y luego ser comparada con una seal continua variable. El comparador utilizado en el presente laboratorio es el TL084 el cual compara dos voltajes de entrada, Vramp y Vref. El Vramp es el generador de diente de sierra con frecuencia determinada y est conectada a la entrada (-). El Vref es un voltaje controlado por un potencimetro para poder hacer variar el valor de la tensin constante y de este modo lograr regular el ancho del pulso y est conectado al pin (+). La seal de salida del comparador se la define como el tiempo en alto T H de V0. La operacin del circuito se sintetiza por sus caractersticas de entrada-salida. El ancho de

pulso de salida TH es cambiado (modulado) por Vref. El Vramp establece el periodo constante de salida. Por tanto Vramp lleva la informacin en onda modulada por el ancho de pulso. La ecuacin de entrada - salida es:
Vo
5 4 3 2 1 0

Vref. Se dice que V0 es una

DDiente de sierra
VCC

Sierra

V ref

U2
5

V0 VCC

Tiempo (mSeg)

7 1

RV1
56%

VD - diente de sierra 3
2
4 5

Vmed= seal modulada

6

(PWM)

4 3 2 1 0

V0

Tiempo (mSeg)
VCC

1M

LM741

5 4 3 2 1 0

Sierra Tiempo (mSeg)

3era Etapa.- Puente H o circuito inversor de giro. En la figura siguiente se muestra la conexin de un puente H, que es la unin de cuatro transistores unidos, los cuales se los puede hacer conducir en un sentido y luego en el otro sentido. Estos transistores trabajan en corte y saturacin.

El transistor que se utiliza, es dependiendo de la carga que utilicemos (el motor), la utilizacin del negador, es para habilitar dos transistores con un solo interruptor. Si la entrada digital est en 1, los transistores que se habilitaran sern Q1 y Q3, mientras que Q2 y Q4 estn abiertos por tanto el motor gira en sentido horario, cuando la entrada digital se coloque a 0, los transistores que se habilitaran sern Q2 y Q4, Q1 y Q3 estn abiertos por lo tanto el motor girar en sentido anti horario. Ambos circuitos se muestran en la figura siguiente.
Giro sentido horario Giro sentido anti-horario

Manejo de potencia para motores con el integrado L293D El circuito L293D es un driver de cuatro canales, es decir es un circuito que puede controlar la conexin de una carga con la fuente o con masa y soporta corrientes de hasta 1 amp por canal. Y adems de poseer como alimentacin un amplio rango entre 4.5 a 36v. Adems posee dos pines que habilitan y deshabilitan un par de drivers cada uno, lo que hace ideal a estos pines para poner en ellos la seal PWM. El pin 1 es la entrada de la seal PWM. Usamos un switch para invertir la polaridad de los drivers y as cambiar el sentido de giro del motor C.C Su diagrama y la configuracin de pines se observa a continuacin.
Configuracin interna de cada driver (pushpull)

El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad.

Circuito inversor de giro para el motor DC

5.- Circuito final.-

U3

16

R3

4.7k

IN1 VSS IN2 EN1

U4:A

74LS04

SW1

SW-SPST

U2

9 10 15

2 7 1

EN2 IN3 IN4 GND

OUT3 GND OUT4

VS OUT1 OUT2

RV1

TL084 6

L293D

3 6

11 14
4 5 7 1

RV3

100k

R2

Q1

BC558AP

2k7

R1

U1

CV

C2

10n

TR

C3

LM555 1u
1

DC

6.- Conclusiones.Se pudo cumplir con todos los objetivos trazados llegando a controlar exitosamente el motor DC, creando un circuito reducido pero a su vez eficaz que se dividio en 3 etapas bsicas que son la generacin de diente de sierra, comparacin y a su vez modulacin (PWM) e inversor y a su vez amplificador de corriente para el motor. Reemplazamos el puente H de transistores por el driver L293D que nos permite manejar mucho ms corriente.

C4

100n

GND

TH

270k

1M
36%

VCC

1
43%