ESCUELA POLITCNICA NACIONAL SOFTWARE DE SIMULACIN INFORME DEL PROYECTO

1. TEMA El tema asignado para el proyecto en cuestin, es Aplicacin de Simulink en Matlab ; el tema en especfico de este proyecto es la resolucin de modelos matemticos que representen fenmenos fsicos por medio de Simulink. 2. OBJETIVOS Aplicar los contenidos aprendidos en clase y de investigacin de manera tangible y real. Aplicar las libreras del entorno de Simulink. Aprender diferentes caractersticas de Simulink y su modo de uso. Conectar los diferentes conocimientos: matemticos, fsicos, etc; con el entorno y una de las partes de Matlab. Representar la ecuacin dinmica en variables de estado mediante la implementacin en bloques de Simulink. Disear mecanismos de control y anlisis para el sistema dinmico y simular el sistema dinmico aplicando los mecanismos en desarrollo con Simulink.

3. MARCO TERICO (Un breve resumen de los algoritmos desarrollados) Simulink

Es una herramienta para modelar y simular una gran variedad de sistemas dinmicos, los cuales pueden ser lineales, no lineales, en tiempo discreto, en tiempo continuo y sistemas que son una combinacin de stos. Provee la facilidad de crear modelos a simular, como si se tratara de animar un diagrama de bloques de un texto, los elementos de estos diagramas de bloques se obtienen de libreras copindolos grficamente y modificando sus variables con ayuda del ratn, una vez generado el modelo se puede visualizar la simulacin. Proporciona un entorno grfico interactivo y un conjunto de bibliotecas de bloques que le permiten disear, simular, implementar y probar una variedad de variables en el tiempo, los sistemas, incluidas las comunicaciones, control, procesamiento de seales, procesamiento de vdeo y procesamiento de imgenes.

Dentro de la librera de Simulink se encuentran los elementos que vamos a utilizar organizados en sublibreras de acuerdo con su comportamiento. Las sublibreras que aparecen son: Continous (Bloques para sistemas en tiempo continuo) Discrete: (Bloques para sistemas en tiempo discretos)

Functions & Tables Math (Sumadores, Ganancias matriciales o constantes, etc.) Nonlinear Signals & Sistems(multeplexores, demultexores, etc.) Sinks (Gracadores, etc.) Sources (Varias fuentes de entradas)

Simulink est compuesto de varias libreras que tienen aplicaciones especficas, para el presente proyecto se us las libreras de: Sources (Constant, Step), Continuous (Derivative, Zero-Pole), Math Operations (Gain, Sum), Signal Routing (Mux), Sinks (Scope).

Zero-pole: bloque para expresar al sistema con ceros, polos y una ganancia. Derivative: bloque derivador, es decir du/dt. 4. IMPLEMENTACIN EN MATLAB (Cdigos .m) No se desarrollo cdigos .m para el efecto de la aplicacin. 5. PRUEBAS DEL PROGRAMA IMPLEMENTADO El programa implementado es una aplicacin de simulink. Y consiste en la simulacin de un sistema dinmico, el programa plantea la simulacin de la calidad de respuesta de un sistema de amortiguamiento de un automvil en una carretera con firme en mal estado. Para simplificar el problema se estudia el sistema bsico de amortiguamiento sobre una sola rueda suponiendo que el sistema soporta una cierta masa de coche m. El sistema bsico es el expuesto en la figura adjunta.

La descripcin dinmica en el dominio temporal de este sistema es:

Las anteriores ecuaciones nos muestran los diferentes parmetros a tomarse en cuenta en el presente fenmeno. El parmetro B corresponde a un coeficiente de rozamiento viscoso de un amortiguador, mientras que el parmetro K es la constante rgida del muelle. La fuerza Fi se refiere a una fuerza externa que acta sobre el sistema completo. En nuestro caso admitiremos que cuando existe una bajada en la carretera se produce una fuerza externa en el sentido positivo (OZ). Por el contrario si hay una escaln en la carretera entonces se produce una fuerza externa en sentido contrario (-OZ). En la prctica se debera imponer una conversin de altura del salto h(t) con la fuerza fi (t) a travs de un elemento transductor Kd, de modo que fi(t)=Kd h(t) donde h(t) es la altura del desnivel en la carretera. Tomando transformada de Laplace se obtienen las expresiones del modelo en la variable compleja s:

Finalmente el esquema de bloques del sistema es el de la figura adjunta:

Notar que la entrada al sistema es el perfil de la carretera h(t) mientras que la salida corresponde al desplazamiento vertical del coche respecto de su posicin de equilibrio z(t). Los valores de los parmetros son Kd=0.2N/cm, K=200N/m, m=400Kg, B=100N.s/m. El esquema de simulacin a disear en Simulink es el siguiente:

La presente simulacin se realiz para un nivel de bache de 10 cm. Para lo cual se empleo un step con variacin de o a 10 en cm. Al realizar la simulacin se obtuvo el siguiente diagrama teniendo en cuanta las variables en la ecuacin que eran constantes:

Los grficos obtenidos que describen el fenmeno son los siguientes:

Grfica f(t) del resorte.

Grfica f(t) del amortiguador

Grfica f(t) del desplazamiento

Grfica f(t) de todas las seales

Las grficas anteriores nos muestran el comportamiento del amortiguador en torno a sus diferentes parmetros y constantes ya establecidas anteriormente y como datos tericos de la simulacin en cada parte. 6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES Las aplicaciones en matlab son muy variadas y permiten facilitar el desarrollo de sistemas dinmicos evitando el costo material y posibles errores por estado del equipo usado. Simulink permite una amplia variedad de simulaciones y est en relacin directa con muchos otros programas de programacin y otras caractersticas de matlab.

Se recomienda conocer y entender el fenmeno a simular para tener claro como representar los modelos matemticos y las ecuaciones lineales.

7. BIBLIOGRAFA. - Aplicaciones de Matlab para ingeniera David Bez Lopez - Matlab Csar Prez