UNIDAD XI

ACTUADORES HIDRULICOS

1. DEFINICIN Un actuador transforma la energa hidrulica en energa mecnica 2. TIPOS Los actuadores hidrulicos son de dos tipos: Pistones hidrulicos. Motores hidrulicos. 2.1. Cilindros hidrulicos Transforman la energa hidrulica en energa mecnica en trminos de fuerza F y desplazamiento d.

EHIDRAULICA

F *d

E HIDRAULICA

p2

E MECANICA
F

Q2

p3

E ENTREGA

CILINDRO

F.d

Figura N 1 2.2. Motores hidrulicos Transforman la energa hidrulica en energa mecnica en trminos de torque M y desplazamiento angular

Mandos Hidrulicos

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EHIDRAULICA

M*

p2

Q2
HIDRAULICA

MECANICA

Torque = M Desplazamiento angular =

p3 E ENTREGA
MOTOR HIDRAULICO

Figura N 2

3. CILINDROS HIDRULICOS Los cilindros hidrulicos son motores lineales. Con ellos se producen movimientos lineales en mquinas e instalaciones donde se puede alcanzar grandes fuerzas y desplazamiento longitudinales. La velocidad del mbolo del cilindro puede ser controlada variando la cantidad de flujo de alimentacin. La fuerza mxima que debe alcanzar un cilindro puede ser elegida o fijada a travs de una vlvula de presin. Las formas constructivas exteriores de los cilindros dependen del uso que se les quiere dar, para poder seleccionar o disear un cilindro los diseadores necesitan una serie de datos. Sin embargo se debe en lo posible recurrir a medidas normalizadas tanto para poder encontrar los elementos constructivos como para asegurar su reemplazo. Los cilindros estandarizados respetan determinadas medidas constructivas y de conexin. Los dimetros de cilindros normalizados son:

25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125, 160, 200 mm

Estas medidas se refieren al dimetro interior del cilindro.

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En las recomendaciones tambin se fijan el dimetro del vstago y otras medidas importantes. Las presiones de diseo que se recomiendan son:

40, 50, 63, 125, 160, 250, 400 bar

La carrera de los cilindros es relativamente libre de elegir.

4. FUERZAS QUE ACTUAN SOBRE UN CILINDRO Las fuerzas que actan sobre un cilindro hidrulico pueden ser positivas o negativas Fuerzas Positivas.- Aparecen cuando el actuador transfiere energa a un cuerpo. Por ello este tipo de fuerzas analizado desde el pistn, ofrece resistencia al movimiento del pistn. Fuerzas negativas.-Son aquellas que aparecen cuando externamente se transfiere energa al pistn. Por ello el pistn no puede controlar a ste tipo de fuerza.

F+
p BAJO
Q

F-

p ALTO
Q

Figura N 3

5. CLASIFICACIN DE LOS CILINDROS Los cilindros hidrulicos se clasifican: Por su forma constructiva Por su forma de fijacin.

Mandos Hidrulicos

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CILINDROS HIDRAULICOS

FORMAS CONSTRUCTIVAS

FIJACION SIMPLE EFECTO DOBLE EFECTO CILINDROS TELESCOPICOS

RETORNO POR FUERZA EXTERNA

CON UN SOLO VASTAGO

SIMPLE EFECTO

PATITAS

RETORNO POR MUELLE

CON AMORTIGUAMIENTO EN AMBOS EXTREMOS

DOBLE EFECTO

BRIDA

CON CINTADO MAGNETICO

CON ARTICULACION

EN TANDEM CON VASTAGOS EN AMBOS EXTREMOS

DUPLEX

APOYOS GIRATORIOS

CILINDRO OSCILANTE O MOTOR OSCILANTE

FORMAS CONSTRUCTIVAS

Figura N 4 5.1. Clasificacin por su forma constructiva Cilindros de Simple Efecto Cilindros de Doble Efecto Cilindros telescpicos

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5.2.

Clasificacin por su forma de fijacin Cilindros de montaje fijo con patas tangenciales. Cilindros embridados. Cilindros articulados en la base. Cilindros articulados en la cabeza.

6. CILINDROS DE SIMPLE EFECTO Los cilindros hidrulicos de simple efecto son actuadores que pueden aplicar fuerza en un solo sentido, para ello tienen una sola va de ingreso o salida de fluido. Al accionarse el pistn en un solo sentido, la fuerza de retorno del pistn en sentido contrario se logra a travs de: Una fuerza externa. El propio peso del pistn. Un muelle o resorte. La cmara que no est sometida a presin debe estar en contacto con la presin atmosfrica por ejemplo a travs de un pequeo orificio donde entre y salga el aire cuando el pistn entra en movimiento.

7. CILINDROS DE DOBLE EFECTO Un cilindro hidrulico de doble efecto consiste en un cuerpo cilndrico y un mbolo mvil al cual se ha fijado un vstago. Las tapas o culatas se fijan al cilindro por medio de uniones roscadas, bridas, tirantes o uniones soldadas. El desplazamiento del mbolo hacia adentro y hacia fuera es guiado y sostenido por un casquillo removible llamado prensaestopas del vstago o cojinete del vstago. La tapa del cilindro a travs de la cual sale el vstago se denomina cabeza del vstago. Al extremo opuesto se le denomina simplemente tapa. Los puertos o vas de entrada y salida se localizan en la cabeza y la tapa.

Figura N 5

Mandos Hidrulicos

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7.1.

Partes de un cilindro de doble efecto Cilindro Embolo Vstago Tapa Tapa del vstago o cabeza del vstago Sellos de labios o cejas Anillos del mbolo Sellos en el prensaestopas del vstago Via o puerto Retn respador.

8. FORMAS DE ENSAMBLAJE DE CILINDROS HIDRAULICOS Existen diferentes formas de ensamblar un cilindro hidrulico en un sistema y lograra multiplicar las fuerzas. La norma para un correcto montaje es que el cilindro hidrulico puede aplicar grandes fuerzas axiales pero no debe aplicar ni soportar fuerzas radiales.
FUERZA RADIAL

NO
PELIGRO: FLEXION FUERZA AXIAL

SI p
PELIGRO: PANDEO

Figura N 6

Figura N 7

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9. SELLOS Para un buen funcionamiento de un cilindro, debe existir un sello alrededor del mbolo y en el presaestopas del vstago. Existe gran variedad de sellos para el presaestopas del vstago. Algunos cilindros estn equipados con un sello principal en forma de V o acopado, fabricado de cuero, poliuretano, nitrilo o vitn, y un sello limpiador que evita la introduccin de materiales extraos en el interior del cilindro. Es de suma importancia comprobar que el material con el cual se ha fabricado el sello sea compatible con el fluido y las condiciones de funcionamiento del sistema. Ejemplo: Un tipo de sello para el prensaestopas del vstago consiste en un sello principal con bordes interiores dentados, que rozan continuamente el vstago y lo limpian removiendo el fluido.Un segundo sello frota el vstago para eliminar los restos que pudiese haber dejado el sello principal y elimina las partculas extraas cuando retrocede el vstago al interior del cilindro.

Figura N 8

Mandos Hidrulicos

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10.

SISTEMAS DE AMORTIGUACIN Los sistemas de amortiguamiento se emplean para proteger el cilindro de los efectos de los golpes del embolo sobre las tapas de los cilindros en los pistones.

A a P o

B b T

Figura N 9 En la figura mostrada: Al cambiar de la posicin o a la posicin a de la vlvula distribuidora el vstago del cilindro bajar por efecto de la accin de la gravedad y no por efecto de la presin del sistema, perdiendo el control del pistn (Accin de fuerza negativa). Al chocar el pistn sobre la tapa del cilindro puede provocar daos como fisuras o deformaciones, por ello es necesario mantener controlada a esta fuerza. Las formas de controlar estos efectos son: Colocar vlvulas de estrangulamiento. Colocar vlvulas de contrapresin. Utilizar cilindros con sistemas de amortiguamiento. En todos los casos el objetivo es crear un colchn de presin para el amortiguamiento de la carga. Este colchn de presin puede estar presente siempre como en el caso de la ubicacin de una vlvula de estrangulamiento o una vlvula de contrapresin o puede aparecer solo en el tramo final del recorrido del embolo en el cilindro como en el caso de un sistema de amortiguamiento ensamblado en el propio cilindro hidrulico. Los sistemas hidrulicos con vlvulas de estrangulamiento o vlvulas de contrapresin generan siempre una cada de presin que provoca prdida de energa y que reducen innecesariamente la velocidad a lo largo del recorrido del pistn. En realidad en buen accionamiento tiene alta velocidad en su recorrido,

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pero baja velocidad en los tramos finales antes de llegar al final de su recorrido y tocar las tapas.

VALVULA DE CONTRAPRESION 25 BAR

A a P o

B b T a

A o P

B b T
100 BAR

Sistema de frenado con vlvula de estrangulamiento

Sistema de frenado con vlvula de contrapresin

Figura N 10 10.1. Sistemas de amortiguacin en el propio cilindro Los sistemas de amortiguamiento en el propio cilindro utilizan estrangulamientos en la carrera de frenado. Cuando el pistn est llegando al final de la carrera el tramo comprendido en la cabeza del embolo buzo se aloja exactamente en la ranura. El aceite atrapado en la cmara comprendida entre la seccin anular del embolo y la tapa es el que disminuye la velocidad del cilindro amortiguando la fuerza antes de llegar a tocar la tapa del cilindro, este aceite se evacua a travs del estrangulamiento ubicado en el juego del embolo buzo con la ranura donde ingresa.

FLUIDO ESTRANGULADO

COLCHON DE ACEITE PARA EL FRENADO

Figura N 11

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En algunos casos es posible regular estos estrangulamientos. Por ejemplo en el caso que se muestra en la siguiente figura: El estrangulamiento 1, es el que define el grado de amortiguacin y puede regularse. Para el movimiento en sentido contrario del pistn el aceite tendra menor rea en contacto y por lo tanto sera menor la fuerza disponible, por lo tanto se hace necesario que el aceite pueda entrar en contacto desde el momento inicial con toda el rea del embolo, para eso se inserta la vlvula check que permite que el fluido entre en contacto tambin con el rea anular del embolo y pueda salir libremente y disponerse de la mxima fuerza.

Figura N 12

FLUIDO ESTRANGULADO

Tramo final: Frenado

VALVULA CHECK BLOQUEADA

Figura N 13

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Libre retorno

VALVULA CHECK ABIERTA

Figura N 14 Tambin es posible practicar una muesca en la cabeza del embolo buzo de tal manera que acta como un estrangulamiento 2 de tal manera que el pistn vaya frenndose paulatinamente a medida que llega al final de su carrera, es un estrangulamiento variable en funcin de la carrera final del pistn.
FLUIDO ESTRANGULADO TRAMO DE FRENADO

COLCHON DE ACEITE VALVULA CHECK BLOQUEADA

Figura N 15 11. MOTORES HIDRAULICOS Los motores hidrulicos transforman la energa hidrulica en energa mecnica y generan movimientos rotativos. Si el movimiento rotativo se limita a determinados ngulos, se trata de motores de desplazamiento angular.

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Desde el punto de vista energtico los motores actan contrariamente a las bombas hidrulicas, pero su geometra es muy similar.

Bomba Figura N 16 12. REPRESENTACIN Los motores hidrulicos pueden ser: De giro en un solo sentido De giro en ambos sentidos

Motor

Motor hidrulico de giro en un solo sentido

Motor hidrulico de giro en ambos sentidos

Figura N 17 13. PARMETROS Los motores hidrulicos tienen los mismos parmetros caractersticos que las bombas, aunque en el caso de los motores hidrulicos no se aplica el trmino de volumen desplazado, utilizndose ms bien el de VOLUMEN ABSORBIDO (V.A.) La velocidad n ( RPM ) de giro de un motor hidrulico esta dado por el caudal Q entre el volumen absorbido VA :

Q VA

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El producto del volumen absorbido VA multiplicado por la diferencia de presin p en el motor hidrulico define el momento o torque M:

VA * p 2*

La potencia mecnica PMOTOR entregada por un motor hidrulico est dada por el producto del momento o torque M por la velocidad angular .

PMOTOR

M*

Donde la velocidad angular

2 * *n

La potencia hidrulica PHIDRAULICA recibida por el motor hidrulico est dada por:

PHIDRAULICA

p*Q 600

Los motores hidrulicos tienen bsicamente las mismas caractersticas constructivas que las bombas hidrulicas, de aqu que tengan una eficiencia MOTOR aproximada entre 80 a 90 %.

PMOTOR
MOTOR

PHIDRAULICA

Ejemplo Un motor hidrulico de 50 cm3 recibe 60 l/min de caudal y los manmetros de entrada y salida del motor indican 280 bar y 20 bar respectivamente, si la eficiencia del motor es de 85 % determinar: 1. El nmero de revoluciones por minuto n (RPM). 2. El Torque M (N-m). 3. La potencia (HP) del motor hidrulico. Solucin:

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Q V . A.
60 l / min 1000cm3 ( ) 50 cm3 l 1200RPM

V . A.* p 2*

kgf 50cm3 (280 20)bar (1,02 cm2 ) 2* bar

m 100cm

9,8 N 1kgf

206,8 N

El motor entregara este torque, si tuviese una eficiencia del 100 %, pero como tiene una eficiencia del 85 %:

85% * 206,8 N
PHIDRAULICA

m 175,8 N
p*Q 600

PHIDRAULICA

(280 20)bar * 60 l / min 600

PMOTOR

26 kW

HP 0,746kW

34,85HP

MOTOR

PHIDRAULICA
MOTOR

pMOTOR PMOTOR

* PHIDRAULICA 29,62 HP

0,85 * 34,85HP

14. TIPOS Constructivamente los motores no presentan mayores diferencias con las bombas, por lo tanto existen la misma diversidad y clasificacin de motores hidrulicos como las mencionadas para bombas hidrulicas. Aqu se desarrollara el principio de funcionamiento de los motores hidrulicos de mayor uso como son los motores de pistones axiales.

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15. MOTOR DE PISTONES AXIALES DE PLATO INCLINADO El motor de pistones axiales tiene un conjunto de pistones que se desplazan con un tambor giratorio sobre un plato inclinado.

Figura N 18

15.1. Partes de un motor de pistones axiales

Figura N 19

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1. 2. 3. 4. 5. 6. 15.2.

CARCASA PISTON PLATO INCLINADO ROTULA PLACA CONTIENE LUMBRERAS DE ENTRADA Y SALIDA SEGURO DE ROTULAS Funcionamiento El funcionamiento de un motor de pistones axiales se explica de la siguiente manera: En el diagrama de cuerpo libre del pistn la fuerza F se descompone en dos fuerzas: Fuerza tangencial en un plano horizontal FT Fuerza normal, perpendicular al plano inclinado FN. La fuerza FT acta a una distancia r del eje central y provoca con ello un par motor M = FT * r Al descender el pistn, el tambor le conduce forzosamente sobre el plano inclinado en una rbita circular. Por ello, el tambor recibe un movimiento rotativo.

Figura N 20

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Puede recogerse el par motor en el rbol de salida, que esta solidario con el tambor, para obtener en el rbol de salida un par motor lo ms alto posible y un movimiento rotativo permanente, se disponen varios pistones axiales en el interior del tambor. La presin es la que impulsa a los pistones a travs del plano inclinado. Una vez que se encuentra en el punto inferior, la accin rotacional de los otros pistones impulsa a los pistones que se encuentran en el punto inferior a subir a travs del plano inclinado, esto se realiza fcilmente debido a que esta zona se encuentra descargada o a baja presin. Por lo tanto en un motor hidrulico debemos distinguir una zona de ingreso del fluido a presin y una zona de salida de fluido a la descarga o tanque. Es fcil cambiar la direccin de un motor hidrulico al cambiar estas zonas de ingreso y salida. El nmero de pistones axiales en el tambor es variable. Cuanto mayor es el nmero de pistones axiales existentes, tanto ms uniformemente queda el giro del motor hidrulico. Por prdidas de fluido en los pistones axiales, entre el tambor y el plato inclinado, entra permanentemente lquido a presin en la cmara de la carcasa del motor. Este fluido debe evacuarse por un conducto de fuga de tal manera que no se forme colchones de presin que puedan dificultar el libre accionamiento del motor. Por ello encontraremos siempre la carcasa de las bombas de pistones llena de aceite que descarga a travs de una lnea de drenaje a tanque, cabe mencionar que esta descarga an siendo mnima ( en algunas oportunidades es solo un goteo ) es muy importante. Para obtener una separacin de los lados de entrada y de salida, un disco distribuidor se hace indispensable. Al lado de este disco distribuidor, de montaje fijo, se desliza el tambor en rotacin con los orificios de los cilindros. Para obtener el par motor necesario, deben combinarse varios pistones axiales. Esto se logra gracias a una zona de presin uniforme en el disco del distribuidor. Por medio de los orificios uniformes del disco distribuidor se logra por ejemplo que cuatro de los nueve pistones estn con fluido a presin, los otros cuatro se comunican con tanque, mientras que un pistn axial est en el punto muerto. Por tanto, hay en cada momento un par motor suficiente para garantizar incluso bajo carga un giro permanente del rbol secundario.

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