EXAMEN DE SISTEMAS DE CONTROL FINAL

FEBRERO 11 DE 2003

PRIMER TEMA: A) El control en la articulacin del brazo de un robot tiene una funcin de transferencia de lazo abierto: GH(s ) = 300(s + 100) s(s + 10)(s + 40)

Encuentre el valor de la magnitud de |GH(jwc)| y el valor de wc, cuando el valor del ngulo de /GH(jwc) es 180 B) En un sistema de lazo cerrado en el que: H(s)=1, y K G (s ) = s( 1s + 1)( 2s + 1) donde: 1=0.02 y 2=0.2 segundos. 1. Seleccione una ganancia K de tal manera que el error de estado estacionario ess sea 10%. 2. Grafique Bode y determine los mrgenes de magnitud y fase. 3. Usando Nichols encuentre el valor del ancho de banda wB, la frecuencia de resonancia wr y valor mximo de magnitud Mpw SEGUNDO TEMA: La funcin de transferencia de lazo abierto del robot IRIS (Industrial Remote Inspection System) es:

Ke sT G (s ) = (s + 1)(s + 3)

T = 0.5 seg.

a) Encuentre el valor de K de tal manera que el Sobre-nivel Porcentual sea menor que 30%. Determine el Error de Estado Estacionario. b) Disee un compensador:
G c (s ) = s+2 s+b

de tal manera que se mejore el error de Estado Estacionario a un valor menor que 12%.