EXAMEN DE CONTROL AUTOMTICO EXAMEN DE RECUPERACION SEPTIEMBRE 16 DE 2008 El examen consta de seis temas de los cuales son obligatorios

los temas: I-B, II-A y III-B El estudiante deber seleccionar el cuarto tema entre los temas restantes. PRIMER TEMA: A (25 puntos) Se dispone de un sistema para controlar la posicin de una gran antena la misma que est sujeta a perturbaciones del viento.

G (s) = G1( s ) =
a. b.

n2 ; = 0.707 ; n = 15 2 s ( s 2 + 2n s + n )
ka

s +1

; = 0.15sec. ; ks = 1

(50%) Encuentre la Sensibilidad del sistema para cambios de ka. (50%) Encuentre el valor de ka de tal forma que el error de estado estacionario sea menor igual a 0.10 para una perturbacin: Td(s) = 10/s , R(s) = 0 Nota: Observe que la seal de posicin de salida est en radianes y que el error de estado estacionario est en grados.

B (25 puntos)

Un reactor qumico tiene la siguiente funcin de trasferencia:

G ( j ) =

Ke jT

(1 + j )

; T = 50sec ; = 40sec ; K = 1

H ( j ) = 1 ; ess = 0.10 A ; Gc( j ) = ?

(10%) Evaluar la Constante de Posicin Kp de tal manera que el Error de Estado Estacionario ess = 0.10A, cuando la seal de prueba es un Escaln con magnitud Au(t). b. (30%) Haga los grficos de Bode de Magnitud y Angulo con el valor de Kp encontrado en a). c. (10%) Es el sistema estable? Porque? d. (50%) Se desea un Margen de Fase MF igual a 45. Disee el compensador apropiado Gc(j) utilizando el mtodo de grficos de Bode. Nota: Recuerde que T est en radianes, para convertir a grados multiplicar por 180/. SEGUNDO TEMA: A (25 puntos) Bosqueje con todos los detalles posibles, el B (25 puntos) Aplicando el Criterio de Nyquist determine la Lugar Geomtrico de las Rapara la funcin: estabilidad del siguiente sistema: a.

GH ( s ) =

K ( s 2 + 4s + 8) s 2 ( s + 4)

GH ( s) =

K (1 + 0.5s)(1 + 2s)

Determine la estabilidad del sistema. TERCER TEMA: A. (25 puntos) La figura muestra un amplificador con alta impedancia de entrada con ganancia unitaria como detector de error, en cascada con un amplificador magntico y un filtro paso bajo. a. Seleccione al valor del capacitor C, para que el sistema de lazo cerrado cumpla con la especificacin de la relacin de amortiguacin de la respuesta Vo(t) ante una entrada Vin(t)=u(t), b. Para el valor de C determinado en la pregunta anterior, determine el tiempo de estabilizacin. c. Para el valor de C determinado en la primera pregunta, realice los grficos de Bode asintticos de magnitud y fase de la funcin de transferencia de lazo. Determine el margen de fase. B. (25 puntos) La figura muestra un sistema de fluidos, donde mediante una vlvula se ingresa fluido no compresible a un tanque con apertura. La seccin transversal del tanque es A. El punto de equilibrio esta definido por: Q1, Q2 y H 1/2 constantes; de tal manera que: Q1 = Q2, y Q2 = KH

1 2

; K = 10 ; = 1sec .

(Q1 + Q1) (Q 2 + Q 2) = A
a.

d ( H + H ) dt

b.

El diferencial de caudal Q2 es proporcional al cambio de altura H. Usando una aproximacin lineal determine la constante de proporcionalidad. Determine la funcin de transferencia: Q1(s)/Q2(s)

Solucin Primer Tema A

T a) S ka =

dT ka G1( s )G ( s ) kaG ( s ) ; T (s) = ; T (s) = dka T 1 + Gc( s )G ( s ) 0.15s + 1 + kaG ( s )

T ; Ska =

( 0.15s + 1) G ( s) dT = dka ( 0.15s + 1 + kaG ( s ) )2

0.15s + 1 0.15s + 1 + kaG ( s )

s 0 s 0

b) E ( s ) = R ( s ) ( s ) ; R ( s ) = 0 ; E ( s ) = ( s ) ; ess = lim sE ( s ) ; ess = lim s ( s ) G (s) G ( s ) 10 ess = 0.10 ; ( s ) = Td ( s ) ; ess = lim s Td ( s ) ; Td ( s ) = s 0 1 + G1( s )G ( s ) 1 + G1( s )G ( s ) s 10 10 ess = ; 0.10 = ; ka = 5730 1 + ka 180 1 + ka

Primer Tema B
a) ess = A 9e j 50 ; ess = 0.10 A ; Kp = 9 ; G ( j ) = 2 1 + Kp (1 + j 40 )
rad/sec. 0.001 0.01 0.1 Fase rad. 0.05 0.5 5 Fase 2.86 28.6 286

Para el Retardo, el ngulo = (T) rad. = (T180/)

Se observa que el sistema es inestable ya que el Margen de Fase tendra un valor negativo y el Margen de Magnitud en dB tambin sera negativo. b) Se desea un Margen de fase de 45. Debemos usar una red de Atraso de Fase (p < z) debido a que el ngulo crece muy rpidamente en la zona de la frecuencia de cruce: cp = 0.07 rad/sec. La fase de 45 la tendramos en la nueva frecuencia de cruce en 0.02 rad/sec. Segn el mtodo, debemos ubicar el cero del compensador una dcada por debajo de 0.02, es decir: z = 0.002 La curva de magnitud debe bajar 15 dB para generar la nueva frecuencia de cruce en: cp = 0.02 rad/sec. Los 15 dB son 5.62 en magnitud; por lo tanto, el polo debe estar ubicado en 0.002/5.62 = 0.00035

G ( j ) =

9e j 50

(1 + j 40 )

; Gc( j ) =

1 + j / 0.002 1 + j / 0.00035

MG = 3.09dB ; cg = 0.028rad / s ; MF = 45.6 ; cp = 0.0191rad / s

Segundo tema A
GH ( s ) = K ( s 2 + 4s + 8) K ( s + 2 + 2i )( s + 2 2i ) ; GH ( s ) = s 2 ( s + 4) s 2 ( s + 4)

EC : s 3 + (4 + K ) s 2 + 4 Ks + 8K = 0 K s3 1 s 2 4 + K 8K s1 A s 0 8K 4 K (4 + K ) 8K 4 K ( K + 2) = > 0 4K > 0 ; K + 2 = 0 4+ K 4+ K K >0 A=

El ngulo de llegada al cero superior: = -180+45+2x135-90 = 45

Segundo tema B
GH (s ) =
s a b c d 0 r/+90 r/0 r/ -90

K K ; GH ( s) = (1 + 0.5s)(1 + 2s) (s + 2)( s + 0.5)

GH(s) K 0/-180 0/0 0/ 180 s=r/ r= GH(s) =K/r2 /- 2 Comentario

Rango: jw: (a)

(b)

N=0, Z=0 Sistema Estable, 0<K<inf

Tercer tema A
Gm = 1 1 1 I ( s ) Vo( s ) = Va ( s ) ; Va ( s ) = R + I ( s ) ; Vo( s ) = Cs Cs 1 + RCs K 1 G( s) = ; K = 10 ; = 1 ; R = 50 1 + s 1 + RCs EC : 1 + G ( s ) = 0 ; (1 + s )(1 + RCs ) + K = 0 ; RCs 2 + ( + RC ) s + K + 1 = 0 K 1 + s 2 2 2 2 2 s + 2 n s + n = 0 s + 2 n s + n = 0 s 2 + ( + RC ) s + K + 1 = 0 s 2 + 1 + 50C s + 11 = 0 RC RC 50C 50C 11 2 n = 50C 2 2 = 1 + 50C = 2 1 + 50C ; 1 1 + 50C = 11 n 2 n 50C 2 50C 2 50C 50C 2500C 2 1000C + 1 = 0 C 2 0.4C + 0.0004 = 0 ; C 0.4 b). Ts = c). 1 + 4 11 = 0.74 Ts = 48.24 sec 20

; n =

10 = 0 ; MF = ? ; MG = ? ; cg = ? ; cp = ? (1 + j )(1 + j 20 )

>> G=zpk([],[-1 -1/20],10/20) Zero/pole/gain: 0.5 -------------(s+1) (s+0.05) >> margin(G)

Tercer tema B
(Q1 + Q1) (Q 2 + Q 2) = A

d ( H + H ) dt

dH Q1 Q 2 = A dt = 0 ; Q1 = Q 2 Q1 Q 2 = A dH dt K K a) Q 2 = K H Q 2 = H ; Kh = ; Q 2 = Kh H 2 H 2 H dH A dQ 2 b) Q1 Q 2 = A Q1 Q 2 = dt Kh dt A A Q1( s) Q 2( s ) = s Q 2 s + 1Q 2( s ) = Q1( s ) Kh Kh Q 2( s) Kh = Q1( s) Kh + As