1-1

CAPITULO I

1.1

ACCIONES BSICAS DE CONTROL

Q(e)

T Qs

Figura 1.1:

Supongase el sistema mostrado en la figura 1.1, Qu puede hacer un operador sobre la vlvula ? Abrir la vlvula completamente ( o cerrarla ). ON-OFF(o Abrir (o cerrar) la vlvula una cantidad proporcional a la de dos posiciones). desviacin . (proporcional). Abrir (o cerrar) constantemente mientras exista desviacin ( Integral). Abrir (o cerrar) una cantidad proporcional a la velocidad de aumento del error (Derivativo)

Los controladres industriales tipicos son : Dos posiciones (ON-OFF) Proporcionales (P) Proporcionales Integrales (PI) Proporcionales Derivativos (PD) Proporcionales Integrales Derivativos (PID)

1-2

1.2

CONTROLADORES INDUSTRIALES TPICOS.

1.2.1-Control De Dos Posiciones (On-Off)

Este tipo de accin de control es tal que el elemento final de control se mueve o conmuta rpidamente a una de dos posiciones, cuando el error alcanza una magnitud predeterminada. Esta accin se puede representar por: m(t)
Abierto

S(t)
CR t

E(t)
cerrado

m(t)
t

Brecha diferencial

Figura 1.2

Figura 1.3

m(t): posicin de la vlvula E(t): error

S(t): variable controlada CR: variable de referencia

Brecha diferencial: Es el rango (C1,-C1) en el que se mueve la seal de error, antes de que se produzca la conmutacin o cambio de posicin de la variable manipulada . En la figura 1 se muestra la brecha diferencial como funcin de error E(t) y la variable manipulada m(t). En la figura 3 se muestra el efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t). S(t)
C1

t
-C1

m(t) t

Figura 1.4

Aplicaciones : Sistemas de gran escala con cambios lentos en el proceso.Ej: Calentamiento / enfriamiento de ambientes. Controles de temperatura para los baos, controles de nivel en tanques.

1-3 1.2.2.- Control Proporcional (P) En un control proporcional existe una relacin lineal entre la seal de salida del controlador m(t) y su entrada el error E(t)

m( t ) = K p E ( t ) + m 0 donde: Kp = constante de proporcionalidad. m0 = salida del controlador cuando E(t) = 0 E(t) = 0

(1)

posicin del elemento final de control

para

Cuando el sistema opera estacionariamente alrededor de un punto de operacin, se puede escribir la ecuacin (1) como :
m = K p E + m0

(1`)

si restamos (1) (1`), obtenemos el comportamiento del controlador expresado en variables de perturbacin .

(m( t ) m ) = K p (E( t ) E )
m* (t) = K p E* (t) aplicando Transformada de Laplace a (2`) M * (s) = K p E * (s)
G c (s) = M * (s) E * (s) = Kp = Kc

(2)
(2`)

m(t)
abierto Kp

E(t)
cerrado

Rango ptimo de operacin

Figura 1.5

1-4
Banda proporcional:

Cambio porcentual en la variable de la salida o controlada que produce un movimiento completo de la vlvula.o elemento final de control

% C

100 Kp = %BP

100

100%

50%
0

200%
Figura 1.6

100 % abertura

Desviacin estable (off-set) :

Una caracterstica importante del control proporcional es que ste produce un error de la variable dinmica en el punto de operacin, cuando ocurre un cambio. Puede ser minimizado por un gran valor de Kc o sea por un pequeo valor de la banda proporcional.
1.4

1.2

1
K=30

0.8

0.6

K=10 K=1

0.4

0.2

K=1

10

Figura 1.7

1-5
1.2.3.Control Proporcional Integral ( P I )

Al agregar la accin integral a la proporcional se elimina el offset. Industrialmente se usa el P I y no el I puro. Este tipo de control puede ser empleado en sistemas que tienen grandes cambios, pero estos a su vez , deben ser lentos para evitar sobreimpulsos producidos por el tiempo de integracin. Una desventaja es que durante el arranque de procesos batch, la accin integral causa considerables impulsos del error antes de alcanzar el punto de operacin. La expresin matemticas que define a este tipo de controlador es:
m( t ) = K p E ( t ) + Kp Ti E( t ) + m 0

y la funcin de transferencia correspondiente es:

M ( s) 1 = K 1 + E ( s) Ti.s donde Ti es el tiempo integral, cuya funcin es regular la accin intgral. Su recproco recibe el nombre de frecuencia de reposicin y mide las veces que por unidad de tiempo se repite la accin proporcional. Esta clase de controlador incrementa el tipo de un sistema. En general su efecto se traduce en disminuir apreciablemente el error en estado estacionario a costa de una desmejora de la parte transiente de la respuesta del sistema controlado.

1-6

Ti Abierto Tiempo

Ajuste Alta integracin

Contribucin de la respuesta Ajuste Baja K(E)

Posicin de la vlvula Cerrado

K(E)

Contribucin de la respuesta

Tiempo

+E

Error (SP-PV) Cero error (SP=PV

-E Tiempo
Figura 1.8 Respuesta al aplicar un escaln en la referencia

1-7

Fig. 1.9 Respuesta a cambios en la carga con control proporcional

Fig. 1.10 Respuesta a cambios en la carga con control proporcional integral

1-8
1.2.4.Control Proporcional Derivativo (PD)

Este control no elimina el off-set producido por el control proporcional , sin embargo puede colocarse en sistemas con cambios rpidos mientras que el off-set sea aceptable. Su representacin matemtica viene dada por la expresin :

m(t) = Kp E(t) + KpTd

dE (t ) dt

(1)

y la correspndiente funcin de transferencia por: M ( s) = K p (1 + Td .s ) E ( s) (2)

Como se puede apreciar en (2), este tipo de controlador introduce un cero en la funcin de transferencia de lazo abierto. Esta accin derivativa tiene como ventaja anticiparse al error.

Fig 1.11 Cambios de la vlvula causados por cambios en los valores de referencia

1-9

Fig 1.12 Accin derivativa debido a un valor de referencia tipo rampa

1-10
1.2.5.-CONTROL PROPORCIONALINTEGRAL DERIVATIVO(PID)

Este tipo de controlador rene las ventajas de todos los controladores.Las ecuaciones que lo representan estn a continuacin : m(t) = KpE(t) + Kp Ti
E( t )dt + K p Td

dE( t ) dt

y su correspondiente Transformada de Laplace es : M (s) 1 = K p 1 + + Td .s E(s) Ti.s

C(t)

1 2 P I D
Fig. 1.13:

3 4 t

En las zonas 1 y 3 la accin derivativa se opone a la integral para prevenir sobreimpulsos. En las zonas 2 y 4 las acciones se suman para evitar aumentos del error y regresar al sistema al valor deseado. Este control puede usarse en cualquier proceso bajo cualquier condicin.

La accin proporcional corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la desviacin. La accin integral corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la integracin de la desviacin. La accin derivativa corrige a la salida del controlador en una cantidad proporcional a la rata de cambio del error. El efecto que tiene este control es que adelanta la respuesta, mejora la estabilidad y no modifica el estado estacionario.

1-11

1.3

AJUSTE EMPIRICO DE CONTROLADORES INDUSTRIALES

Existen dos mtodos principales para el ajuste de controladores

a)b)-

Mtodo de oscilacin contnua (Ziegler y Nichols) Mtodo de la curva de reaccin .(Cohen y Coon)

1.3.1

Mtodo de oscilacin continua :

Para que este mtodo se pueda aplicar, la respuesta transitoria debe poder alcanzar la estabilidad crtica en funcin de un aumento de ganancia .El procedimiento a seguir es:

A lazo cerrado, el Td (tiempo derivativo) se lleva a cero y el Ti (tiempo integral) se lleva a su valor mximo. Se excita al sistema con un escaln en el valor de referencia y se obtiene : Kcmx : K crtica Pu : perodo de oscilacin para Kc. Los parmetros sugeridos como un primer valor de ajuste son :

Tabla 1.1: Parmetros sugeridos como un primer valor de ajuste

P Kcon Ti(min) Td()

0,5Kc

PI
0,45Kc Pu/1,2

PID
0,6Kc Pu/2 Pu/8

Este mtodo debe producir una relacin de magnitud de cada entre la primera y la segunda oscilacin igual a 4. Esta relacin es conocida como rata de cada (r) o decay ratio. La figura (1) muestra con detalle las caractersticas de la respuesta transitoria

1-12

Fig.1.14:

t 1 1 sen(t + ) Y( t ) = k p e 1 2

Donde : = 1 2 ;

1 2 = t s 1
12

;
2 1 2

T=

2 1
2

= Pu

Mp = e

A = ; B

r=e

= Mp2 =

C A

1.3.2

Mtodo de la curva de reaccin

(Cohen y Coon):

Los pasos para obtener los parmetros se describen a continuacin : -Se abre el lazo usualmente entre el controlador y la vlvula. -Con el controlador en posicin manual, se excita con un escaln . -Se memoriza o graba la respuesta del sistema. N= mxima pendiente de la curva . L= atraso efectivo
L N pendiente

Variable medida

Variacin del cambio fraccional por minuto. ( )

NL
T(min)

1-13
Tabla 1.2:

Kcont. Ti(min) Td(min)

P / 12 NL

PI 0,9( 12) NL L/0,3

PID 1,2( / 12) NL L/0,5 0,5L

Metodo de la reaccin de la curva Cohen-Coon.

Este metodo aproxima la respuesta del sistema real a un sistema equivalente que se representa por la siguiente funcin de transferencia: ke d .s GH(s) = (Ts + 1) Para el clculo de los parmetros Se aplica un pequeo cambio escaln al lazo abierto y se grfica la curva de la variable medida tal como lo muestra el diagrama de bloques a continuacin:

Fig.1.15:

C(t) Bu Pendiente = Bu =S T

Parmetros de la respuesta aproximada:

Bu B Kp = u d s M S = pendiente de la sigmoide en el punto de inflexin T= BU= valor en el estado estacionario

1-14

Los parmetros se obtienen segn lo presentado en la tabla siguiente:

Tabla 1.3: Parmetros segn el mtodo de la reaccin de la curva Cohen-Coon.

P Kcont.

PI

1 T d Kc = 1 T 9 + d Kc = 1 + Kp d 10 12T Kp d 3T

PD PID 1 T 5 d Kc = 1 T 4 + d Kc = + Kp d 3 4T Kp d 4 6T
Ti = d Td = d 6 sd / T 22 + 3d / T 32 + 6d / T 13 + 8d / T

Ti(min) Td(min)

Ti = d

30 + d / T 9 + 20d / T

Td = (d ).(4) (11 + 2d / t )

1.4

AJUSTE EMPIRICO DE CONTROLADORES INDUSTRIALES

Ziegler-Nichols para sintonizacin de controladores

1.4.1.-

Reglas para determinar Kp,Ti yTd basadas en las caractersticas de la respuesta transitoria de una planta dada.
Mtodo 1 :

Se aplica un escaln unitario a la entrada de la planta y se obtiene la salida . Planta Si la planta no incluye integradores o polos dominantes U(t) C(t) (complejos conjugados) la curva puede tener la forma de la figura siguiente. C(t) 1
25% Mp

Nota : Si C(t) no tiene forma de S, el mtodo no se puede aplicar.

t K
Recta tangente en el punto de inflexin.

C(s) Ke L.s = U(s) (T. s + 1)

Aproximacin del sistema.

Un controlador PID sintonizado con este mtodo: L T

1-15
Gc(s) = Kp(1 + 1 + Td. s) Ti. s

= 12 .

1 T + 0,5L. s 1 + L 2 L. s
2

1 s + L = 0,6T s

Un solo polo y un doble cero.

Mtodo 2 :
Se hace Ti= y Td= 0 Para el sistema a lazo cerrado , y trabajando slo con KP, se incrementa ste hasta un valor crtico Kcr , de manera tal de excibir oscilaciones sostenidas en C(t). r(t) + Se determina Kcr y el perodo correspondiente Pcr Se fijan los valores de KP , Ti y Td de acuerdo a la siguiente tabla. C(t) KP U(t) Planta C(t) Pc

t
Fig. 1.16: Diagrama de bloques y respuesta en tiempo para....

Tabla 1.4: Parmetros de sintonizacin para el 2do metodo

Tipo Gc
P PI PID

KP

Ti

Td

0,5 Kcr 0,45 Kcr 0,6 Kcr

1 Pcr 1,2 0,5 Pcr

0 0 0,125 Pcr

Este PID da: 4 s + Pcr Gc=0,075 Kcr Pcr s

2

1-16
Conclusin : Efectos de los controladores

Control proporcional (P)

a) Acelera la respuesta de los procesos controlados b) Produce offset para todos los procesos de tipo 0

Accin integral (PI)

a) Elimina el offset b) La eliminacin del offset se produce a expensas de mayores desviaciones c) Se producen respuestas con grandes oscilaciones d) Si se aumenta la ganancia del controlador kc para aumentar la velocidad de respuesta del sistema , este se comporta ms oscilatorio, teniendo riesgos de alcanzar inestabilidad.

Accin derivativa (PD)

a) Anticipa futuros errores e introduce acciones para contrarestarlos. b) Introduce esfectos estabilizadores en la respuesta a lazo cerrado.

1-17
Casos de aplicacin

PROCESOS QUIMICOS

Controlador proporcional (P)

Cuando el offset es tolerable para kc moderado. Para procesos de plantas de N>0

Ejemplo : control de presin de gas, control de nivel

Controlador PI

Sistemas de respuesta rpida, donde el efecto de retardo de la accin I , no afecte el buen desenvolvimiento del transitorio.

Ejemplo : controlador de flujo.

Control PID Procesos de multicapacitancia (varios reservorios, lentos) Ejemplo : Controles de temperatura, composicin.

1.5

EJEMPLOS DE INDUSTRIALES

CASOS

TPICOS

DE

CONTROLADORES

Ejemplo 1:

Considere el sistema mostrado a continuacin: R(s)+ PID Como la planta tiene un integrador , se emplea el siguiente mtodo. Haciendo Ti = y Td = 0, se obtiene la FTLC : 1 s ( s + 1)( s + 5) C(s)

Gc(s)

C(s) Kp = R (s) s(s + 1)(s + 5) + Kp

1-18

r(t) 1

0.8

0.6 ) t ( c 0.4

0.2

10 tiempo

15

20

Fig 1.16 Respuesta temporal del sistema con Kp=1 ante un escaln unitario

1-19

Clculo de Kcr

criterio de Routh

La ecuacin caracterstica : s3 s2 s1 s0 1 6 5 Kp Kcr =

s3+6s2+5s+Kp=0

30 Kp 6 Kp

30

1.8

1.6

1.4

1.2
) t ( c

r(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

10 tiempo

15

20

Fig 1.17 Respuesta temporal del sistema con Kp=30 ante un escaln unitario.
Sistema Crticamente estable.

Clculo de la frecuencia de oscilacin sostenida .

Se reemplaza s = jw en la ecuacin caracterstica : (jw)3 + 6(jw)2 + 5(jw) + 30 = 0 de donde : w2 = 5

w= 5

6(5-w2) + jw(5-w2) = 0

1-20

Pcr =

2 2 = = 2,81 w 5

Clculo de Kp,Ti, Td.(Ziegler - Nichols)

Kp Ti Td

= = =

0,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125Pcr

= = =

18 1,405 0,35124

1 Gc = 18 1 + + 0,35124. s 1,405. s 6,3223(s + 1,4135. s) 2 s

Clculo de la FTLC y respuesta temporal

C 6,3223. s2 + 18. s + 12,811 = R s4 + 6. s 3 + 11,3223. s 2 + 18. s + 12,811

1-21

1.8 1.6 1.4 1.2 1 ) t ( c r(t) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 tiempo 15 20

Fig 1.18: Respuesta temporal del sistema controlado con un PID ante un escaln unitario.

Representacin en variables de estado(facilita la respuesta temporal computacional)

x1 = c ; x2 = x 1 ` x4 = x3 `+ 19,9338

; ;

x3 = x 2 ` - 6,3223u u=r

; ;

y = c = x1

1-22
x 1 x 2 = x 3 x 4 1 0 0 x1 0 0 0 x 6,3223 0 1 0 2 + u 0 0 0 1 x 3 19,9338 12,811 18 11,3223 6 x 4 60,8308

x1 x 2 y= 1 0 0 0 x 3 x 4

1-23
Ejemplo 2:

Considere al sistema mostrado en la figura 1, donde un motor DC mueve una vlvula de control lo cual suple un flujo a una mquina hidrulica, corriente abajo de la vlvula

Figura 1.19: Control de flujo

En estado estacionario VR=6mA para un requerimiento de 20 gal/min 5%. Cuando el requerimiento es de 100 gal/min 2%, VR=14mA. El escaln de 6-14 mA es muy rpido, lo que implica una respuesta rpida del sistema

Las caractersticas de la vlvula pueden asumirse lineales en la medida que la rata de flujo a

travs de ella vara directamente con el desplazamiento del vastago. 100% abierta 150 gpm. La carrera del vstago es de 1,5.
Para el amplificador/controlador : Este maneja seales estandar en un rango de 4-20mA en

la entrada para producir una salida en un rango de 48V a + 48V. Cuando VM y VR = 4mA entonces la salida del controlador VSC = 0V ; si VR aumenta a controlador VSC = +48V, y si VR = 4mA y VM = 20 mA, VSC = -48V
Medidor de flujo :

20 mA la salida del

es un transductor diferencial de presin y extractor de raz

. Este

produce : 4 mA si el flujo es de 0 gpm y 20 mA si el flujo es de 160gpm . Este valor nunca se alcanza porque el mximo flujo de la vlvula es de 150 gpm.
Vlvula de Control : La vlvula abre con +48V y cierra con -48V moviendose el vstago a

una velocidad de 1 pulg/seg.

1-24
Respuesta de la velocidad del motor de la vlvula. La respuesta en tiempo del conjunto

motor-vlvula, obtenida de las especificaciones del equipo es de tr = 550 mseg.

Especificaciones de control

1-Se desea que el sistema pase de 20gpm a 100gpm , (80gpm=8mA). La vlvula deber permitir a lo ms tardar de 1seg. un flujo de 100 gpm ,lo que implica que ts es menor o igual que 1seg. 25tr 700mseg 3Mp(%) 10% 4-

t d 200mseg.

MF 60

Donde tr : tiempo para alcanzar el 50% del valor en estado estacionario. td : tiempo para alcanzar el 100% del valor en estado estacionario. ts: tiempo de establecimiento.
90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5

td

tr ts

1-25
Solucin

A continuacin se presenta el diagrama de bloques del sistema de control del proceso representado en la figura 1.

Figura 3: Diagrama de bloques de control de flujo Los pasos siguientes se avocan al clculo de cada una de las funciones de transferencia del diagrama de bloques de la figura 3.

Ganancia Kc.K1 del amplificador- controlador (span)

ElVol amplificador/controlador se representa por el producto de ganancias Kc.K1. La ganacia del amplificador Kc, se calcula segn la ecuacin que se muestra a continuacin :
48

Kc =
mA 0 4 20

48V = 3 V mA 16mA

La ganancia del controlador K1, se deja igual a K1 = 1 por los momentos.

Parmetros del motor

Ganancia del motor Kmv = 1pu lg/ seg pu lg 0,020833 V. seg 48V
t2

Clculo de Tm : se obtiene a partir de la fig ura 2 donde tr = 550 mseg.

En t2 la respuesta del sistema es : para 90%

1 e

Tm

1-26
1 e
t1

En t1 la respuesta del sistema es: para 10% Relacionando a ambas 1/9= e ( t2 t1 ) / Tm 0,111 = e-0,55/Tm
Parmetros de la vlvula

Tm

entonces

Tm=0,25 seg.

Clculo de Kr : se relaciona el desplazamiento del vastago con la rata de flujo de salida.

Kr=

150 gpm =. 100 gpm/pulg 1,5 pu lg

Parmetros del transductor diferencial de presin

Clculo de KT : ganancia del medidor de flujo

KT =

16mA = 0,1 mA/gpm 160 gpm

Sustituyendo todos los parmetros encontrados, se construye el diagrama de bloques de control mostrado en la figura 4.

+ R(s)

3 Prop.

K1

0,0208 s(1+0,25s) 0,1

100

Q(s)

Figura 1.21. Diagrama de bloques de control

Funcin de transferencia de lazo abierto (FTLA)

FTLA : G(jw) H(jw)=

0,624 jw(0,25 jw + 1)

(1)

A continuacin se presenta el diagrama de Bode de esta FTLA.

1-27 Magnitud : K = 0.624 jw 1 (0,25jw+1) -1 20 logK -20 Log w 1 wc = 0,25

w w c w w c

-4,0963

20 log 1 = 0 20 log w

Fase:

a) Para

K = 0 jw 1 = -90

b) Para

c) Para (0,25jw+1) -1 se construye la tabla siguiente : w (rad) 0,1 0,5 1 5 10 50 100 -arctg 0,25w -1,432 -7,125 -14 -51,34 -68,2 -85,43 -87,70
Total (a + b + c)

-91,432 -97,125 -104 -141,34 -158,2 -175,43 -177,7

1-28
Gm=Inf dB, (w= NaN) Pm=81.24 deg. (w=0.6167) 50 0 -50 -100 -1 10 0 -90 g e d -180 e s a -270 h P -360 -1 10

B d n i a G

10 10 Frequency (rad/sec)

10

10 10 Frequency (rad/sec)

10

Fig 1.22. Diagrama de Bode de

GH ( s ) =

0.625 jw(0.25 jw + 1)

Funcin de transferencia de lazo cerrado (FTLC) FTLC : Q(s) 25 = 2 R (s) s + 4. s + 2,5 (2)

Respuesta temporal a lazo cerrado

R(s) =8/s por lo que Q(s)= 200 200 = s( s + 4 s + 2,5) s( s + 0,775)( s + 3,225)
2

(3) (4) (5)

q*(t)= 80+25,31e-3,225t-105,3e-0,775 q(t)= q*(t)+ 20gpm.

1-29

25 Step Input s 2+4s+2.5 Transfer Fcn Auto-Scale Graph

100 90 80 70 ) m p g ( j o u l F 60 50 40 30 20 10 0 0 2 4 Tiempo
Figura 1.23 : Respuesta temporal del sistema a lazo cerrado con K1 = 1

10

Situacin de los parmetros , obtenidos de las figuras 5 y 6. Parmetro Valor requerido s tr td ts MF Valor actual

< 400 mseg < 200 mseg < 1000 mseg >60

3000 mseg 1200 mseg 7000 mseg 82

1-30
DISEO DE CONTROLADORES

Se debe decidir qu tipo de controlador se emplear de manera de alcanzar las especificaciones : P ? PI ? PD ? PID ? Anlisis : - Eliminamos PI porque el sistema en estudio es del Tipo1 y excitamos con un escaln, por lo que ess=0 - Empezamos con control Proporcional (P) De los datos anteriores se deduce que tenemos a un sistema lento, por lo tanto aumentando la ganancia aumentamos la velocidad de respuesta del sistema. Retomando las ecuaciones del sistema en estudio : R(s)=8/s FTLC= 6,24 K 1 0,25s + s + 0,624 K 1
2

Q(s) =
y

200K 1 s(s + 4s + 2,5K 1 )

2

w n = 2,5K 1 rad seg

4 10K 1

-Debemos evaluar K1 para varios valores de K1 calculamos Wn y -Sabemos que optimos estn en el rango 0,4 < <0,8

K1 2 3 4 5 6

0.89 0,73 0,63 0,57 0,52

Wn 2,24 2,74 3,16 3,54 3,87

K1 7 8 9 10
M

0,48 0,45 0,42 0,4

M

Wn 4,13 4,47 4,74 5

M

K1 Step Input Gain

25 2+4s+2.5K1 s Transfer Fcn Auto-Scale Graph

1-31

120 k1=10 k1=8 k1=4 80

100

60

k1=2

40

20

Figura 7. Respuesta temporal para varios valores de K1.

De la figura 7 se extrae que si aumenta K1 disminuye tr y aumenta Mp. - ts se excede del valor especificado. Si se construye el Bode de la FTLA= 6,25 se encuentra que el MF 42 lo jw (0,25 jw + 1)

cual incumple con las especificaciones, entonces necesitamos un control adicional al P para alcanzar especificaciones.

1-32
Gm=Inf dB, (w= NaN) Pm=43.12 deg. (w=4.272) 50 0 -50 -100 -2 10 0 -90 g e d -180 e s a -270 h P -360 -2 10

B d n i a G

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

10

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

10

Fig 8. Diagrama de Bode de

GH ( s ) =

6.25 jw(0.25 jw + 1)

Se selecciona el P+D.

Se deja a K1=10 ya que el efecto derivativo D tiende a estabilizar el sistema.

Figura 9: Diagrama de bloques de control con PD

1-33 Recalculando las correspondientes funciones de transferencia de lazo abierto y cerrado correspondientes, se obtiene : (6) FTLA GHc= 0,832 k 3 (s + 3k 1 / k 3 ) s(s + 4) (8) Wn=
2 ,5 k 1

=5

(7) FTLC=

8,32 k 3 (s + 3k 1 / k 3 ) s + (4 + 8,32 k 3 )s + 2,5k 1

2

(9)

4 + 0,833K 3 2 2,5k 1

Queremos calcular k3=Td ! !

Para ello decimos que el cero de FTLA es s=a donde a= -3k1/k3 a=-30/k3 4 2,5k 1 / a 2 2,5k1 4 2,5k1 / a 100

(10)

= 0,4 2,5 / a

(11)

Si suponemos

=0,704 e igualamos a (11) encontramos que

a -0,814 y k3 3,7

Si graficamos la respuesta en tiempo con estos resultados encontramos :

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100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 K3=2 K3=3.7 K3=5.5

Fig 10. Respuesta transitoria de G ( s ) = magnitud 8 y K1=10.

8.333 K 3 s + 3 8.333 K1 ante una escaln de s + (4 + 0.833 K 3) s + 2.5 K1

2

De la figura 10 se extraen los parmetros : td<0,2seg tr<0,7seg Mp<10% ts>1seg.

Se intenta mejorar la respuesta temporal, de manera de ajustarse a las especificaciones, de manera que los parmetros quedan como : Td = K3 = 5.5 td = 0.12 seg. tr= 0.59 seg. ts = 0.5 seg. Mp = 1.84 a = - 5.45 rad/seg.

= 0.86

1-35

120 P P+D 80 ) m p g ( j o u l F

100

60

40

Sistema Original

20

3 Tiempo

Fig 11. Comparacin del sistema sin compensar, con controlador P y controlador PD

1-36