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DESARROLLO DISPOSITIVO PARA LA REHABILITACIÓN DE TOBILLO
BASADO EN UN MECANISMO PARALELO.
Sergio Andrés López Damián, Edwin Camilo Suarez Rueda
 condiciones para rehacer su vida normal o tenga un tiempo de
Abstract— Nowadays, the use of robotics in the
rehabilitation of patients with disabilities is an emerging field.
The robotics then allows a better use of the therapeutic
resources applied to people with motor pathologies and offers
the user a better rehabilitation. In addition, it is worth
mentioning that it also seeks to investigate new concepts such
as virtual reality that together with robotic technologies can
stimulate areas of the brain for their plasticity property to get a
patient to regenerate certain motor functions and give a certain
degree of confidence. Thus, the different methods of
rehabilitation, especially those of active work, can ensure that
the subject recovers a certain degree of mobility in a joint and
limbs of the human body, such as the ankle. However, it does
not cause him to face situations such as climbing stairs or
crossing the street, which are situations that occur on a daily
basis, which could cause the subject to finish his therapy is not
yet in optimal conditions to rebuild their normal life or have a
recovery time greater than traditional. One option of robotic
technology is to use a platform to ensure that the study,
throughout its therapy, can experience the different situations
with which it has to deal in real life. Due to its high degree of
precision and its ability to withstand heavy loads, due to its
parallel nature, the platform is a very good option. The main
advantage of using this type of mechanism is that both "active
work" and "passive work" can be done, depending only on a
programming algorithm. In this way, a minimization of both
budget and space is achieved.
I. INTRODUCCION
H oy en día, el uso de la robótica en la rehabilitación de
pacientes con discapacidad es un campo emergente. La
robótica entonces permite una mejor utilización de los
recursos terapéuticos aplicados a personas con patologías
motoras y ofrece al usuario una mejor rehabilitación. Además,
cabe mencionar que también se busca investigar nuevos
conceptos como la realidad virtual que en conjunto con
tecnologías robóticas puedan estimular zonas del cerebro por
su propiedad de plasticidad para lograr que un paciente
regenere ciertas funciones motoras y otorgarle cierto grado de
confianza. Así los diferentes métodos de rehabilitación,
especialmente los de trabajo activo, pueden lograr que el
sujeto recupere cierto grado de movilidad en una articulación
y miembros del cuerpo humano como es el caso del tobillo.
Sin embargo, no hace que él, se enfrente con situaciones, tales
como subir escaleras o cruzar la calle, que son situaciones que
se dan en el día a día, lo cual podría ocasionar que el sujeto al
terminar su terapia todavía no se encuentre en óptimas
recuperación mayor al tradicional. Una opción de tecnología
robótica es usar una plataforma para lograr que el estudio, a lo
largo de su terapia, pueda experimentar las diferentes
situaciones con las que tiene que lidiar en la vida real. Debido
a su alto grado de precisión y a su capacidad de soportar
cargas pesadas, por su naturaleza paralela, la plataforma es
una muy buena opción. La principal ventaja de usar este tipo
de mecanismo, es que se puede realizar tanto un “trabajo
activo” como un “trabajo pasivo”, dependiendo únicamente de
un algoritmo de programación. De esta manera se logra una
minimización tanto del presupuesto como en espacio.
II. OBJETIVOS
 Objetivo general
Diseñar y construir un prototipo para la rehabilitación
de tobillo basado en un mecanismo paralelo de
manera que se automatice el protocolo realizado por
un fisioterapeuta teniendo en cuenta movimientos
como dorsiflexión/plantar flexión e
inversión/eversión.
 Objetivos específicos
1. Identificar y caracterizar los ejercicios usados en la
rehabilitación de tobillo para proponer un
mecanismo paralelo que logre emular los
movimientos que se realizan en un procedimiento de
fisioterapia.
2. señar e implementar un dispositivo mecánico y
electrónico para la generación de movimientos y sus
respectivos sistemas de control, de manera que se
puedan satisfacer especificaciones de
funcionamiento según requerimiento de un
profesional en el área.
3. Validar el prototipo embebido de forma virtual y
física de manera que se pueda comprobar su correcto
funcionamiento así como determinar factores que
pueden ser mejorados para la realización de un
prototipo de aplicación clínica
III. MARCO TEÓRICO
Robótica.
Es la ciencia encargada de estudiar, diseñar y fabricar
máquinas que son capaces de realizar labores humanas que
requieren del razonamiento, lógica e inteligencia, todo eso con
la finalidad de sustituir de manera parcial o total en las labores
que realizan los seres humanos, son capaces de recibir y
analizar la información del entorno donde se encuentran, de
esa forma llevan a cabo las tareas de manera satisfactoria. La
robótica emplea distintas disciplinas como la informática, la
electrónica, la mecánica, entre otras más para llevar a cabo su
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práctica, muchos han sido los científicos que con el pasar de Con el paso de los años ha surgido en el ser humano el deseo
los años y a raíz del ensayo y error han llevado a la robótica ha de realizar mecanismos que simulen los movimientos de la
donde se encuentra hoy en día. anatomía humana, dentro de este campo, a mediados del siglo
pasado se ha empezado a idear un tipo de robot que en este
Los robots paralelos tienen numerosas morfologías. Esta siglo se han clasificado como “Robots Paralelos” para diversas
sorprendente diversidad ha captado el interés de numerosos aplicaciones . Dado que este tipo de configuración de Robot
investigadores. Los robots paralelos están formados por contiene ciertas ventajas sobre los Robots Seriales, en los
cadenas cinemáticas independientes, estas cadenas últimos 50 años viene dándose este enfoque en la
cinemáticas deben ser estudiadas con métodos diferentes a los rehabilitación. El tobillo es una de las más importantes
uniones del cuerpo. Los investigadores médicos por lo tanto
utilizados en los robots seriales. En el caso de los robots
dedican mucha atención hacia encontrar un método efectivo
paralelos, no solo deben utilizarse otras técnicas de análisis
para el tratamiento y prevención de lesiones en el tobillo. Para
cinemático, también los análisis de comportamiento
desarrollar un producto en rehabilitación de tobillo es
diferencial del movimiento deben ser abordados con otras indispensable tener conocimiento sobre conceptos de
metodologías, de acuerdo los mismos los robots se dividen en
rehabilitación.
tres categorías: robots seriales, paralelos e híbridos. Un robot
Movimientos del Tobillo
paralelo, posee una cadena cinemática cerrada en la cual se
Existen tres pares principales de movimientos del tobillo, es
pueden identificar diferentes lazos de trayectorias, haciendo
decir, cada uno de los movimientos tiene su contraparte:
analogía a un circuito eléctrico en paralelo.
Manipuladores en paralelo.
Los robots paralelos están constituidos por una plataforma fija
o base, y una plataforma móvil o efector final con varios
grados de libertad y constituido por una cadena cinemática
cerrada la cual consta de cadenas cinemáticas en paralelo que
conectan la plataforma fija con la móvil. En los manipuladores
paralelos todos los actuadores se ubican en la base lo que
permite una notable reducción de la masa de sus partes
móviles esto implica claramente que las características
dinámicas de un manipulador paralelo superan a un
manipulador serial, a su vez en los manipuladores paralelos se
posee una mayor capacidad de carga que los robots seriales;
ya que la carga se distribuye entre los diferentes brazos
paralelos.
Por otra parte los errores de posición que se presentan en los
manipuladores paralelos son el promedio de todos los errores. Figura 2. Tipos de Movimiento del Tobillo

De acuerdo al estudio realizado frente a una lesión como

extremidad susceptible a un trauma y las divide en: lesión de
extremidad superior e inferior, las clasifica según tipos de
lesiones presentes, dependiendo de su tipificación y después
las determina según el grado de discapacidad y por ultimo
identifica el tipo de proceso que llevaría a cabo para
restablecer su funcionamiento

Figura 1. Prototipo de 3 grados de libertad

El Tobillo
Las lesiones en los ligamentos laterales del tobillo son los más
comunes en los deportes y en la vida en general, debido a que
precisamente en esta área del tobillo es donde se presentan las
mayores tensiones (fuerzas) para el sostenimiento de todo el
cuerpo, aunado a esto, si pensamos en todo el esfuerzo y
estiramiento que deben tener estos ligamentos en las personas
deportistas, podemos llegar a la conclusión que es altamente
probable sufran de lesiones.

Figura 3. Caracterización de la Lesión de Tobillo
IV. DISEÑO MECÁNICO
La articulación del tobillo, debido a su configuración
anatómica, es una de las más congruentes y, por tanto, de las
más estables de la extremidad inferior. A través de ella se
realizan los movimientos de flexión y extensión del pie. Su
correcta morfología es fundamental para el mantenimiento de
la bóveda plantar y, desde un punto de vista funcional, tal
como afirma Inmann1, trabaja junto con las articulaciones
subastragalina y de Chopart. [5]
Por lo cual se realizó el diseño respecto con lo necesario para
que el movimiento se realiza no tenga trauma en el futuro. Se
implementó el diseño de un mecanismo en paralelo con 3
puntos para realizar mejor el movimiento como se muestra en
la imagen.
Figura 4. Diseño Mecánico
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Grados de Libertad
Al realizar el análisis de grados de libertad de la plataforma,
de acuerdo con la Fórmula de Grübler se analizó los grados de
libertad que tiene el sistema que se planteó en el movimiento
de la plataforma. En las Figura 5 observamos el diagrama que
se tiene que determinar los grados de libertad de la plataforma.
Figura 5. Diagrama de la plataforma
Los grados de libertad son el número de parámetros necesarios
para definir su configuración geométrica, es decir, la posición
en cada instante de todos sus miembros.
Para su cálculo empleamos la fórmula de Grübler:
( ) ( )
Dónde:
G - Grados de libertad
N - Número de miembros del mecanismo
J 1 - Número de pares binarios de un grado de libertad
J 2 - número de pares binarios de dos grados de libertad
Esta ecuación es muy importante, ya que nos permite
determinar si nos encontramos ante un mecanismo o una
estructura, y además nos indica el tipo de mecanismo o
estructura.
Tendremos los siguientes casos:
 G=1, mecanismo desmodrómico
 G=2, mecanismo no desmodrómico
 G=0, estructura estática determinada (isostática)
 G=-1, estructura estática indeterminada (hiperestática)
Realizando el análisis de acuerdo con lo anterior encontramos
lo siguiente:
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control manual y también genera de forma automática las

rutinas ya establecidas en la programación, a continuación se
realizara una descripción de cada sección de la aplicación.

Figura 6. Análisis de la Plataforma

Al realizar el detallado análisis encontramos lo siguiente:

N=5 - Número de miembros del mecanismo (azul)
J 1 =7 - Número de pares binarios de un grado de libertad
(rojo)
Figura 7.Interfaz de usuario
J 2 =0 - número de pares binarios de dos grados de libertad
Al aplicar la ecuación de Grübler encontramos lo siguiente:
Sistema electrónico.
El sistema electrónico del prototipo, es una parte primordial,
( ) ( )
puesto que este es el conjunto que va a interactuar con la parte
del software, lo dividiremos en tres etapas fundamentales para
( ) ( )
nuestro proceso que son:
• Etapa 1 Entrada de datos a partir de la aplicación.
• Etapa 2 Procesamiento de las señales donde manipularemos
y transformaremos
• Etapa 3 Salida de datos donde se realizara la acción
Encontramos que nuestra plataforma tendrá 2 grados de
correspondiente para la que se diseño
libertad en sus movimientos con esos nos lleva a dar una
mejor comprensión de su movilidad.

El sistema puede describirse de manera general a través de la

figura 6 donde se muestra cada uno de los bloques generales
que conforman el sistema y que en las próximas secciones se
darán a conocer en detalle, dando un concepto general de lo
que significa cada sistema.

Figura 8. Sistema Electrónico Implementado

Figura 6. Arquitectura del sistema
Se decide en realizar una aplicación para teléfonos móviles
con sistema Android, la cual fue nombrada KoalaBlueLine
como se muestra en la Figura 7. Esta permite realizar el
En la figura 9 se ilustra el sistema electrónico diseñado y
posteriormente se realiza una explicación de su
funcionamiento de cada una de sus partes del sistema.

Figura 9. Descripción del Hardware
V. CONCLUSIONES
• Se logró realizar la construcción de un prototipo y el
control de una plataforma para emular los movimientos
propios del tobillo y generar de esta forma la posición deseada
para tratar un procedimiento de terapia. Por medio de la tarjeta
STM, el diseño de una etapa de potencia, control, actuadores y
un prototipo se logran generan los movimientos y ángulos para
satisfacer los requerimientos para el tratamiento de tobillo
según la literatura.
• En el desarrollo de la construcción del prototipo se
evidencio como de forma paulatina al realizar variaciones de
posición de los actuadores se afecta la estabilidad de la
plataforma donde se ubica el pie.
• En las pruebas evidenciamos que al realizar un mal
movimiento desde una posición no deseada los actuadores se
pueden bloquear y salir de su trayectoria generando daños en
el prototipo.
• El código queda abierto a modificaciones y nuevos
lineamientos de rutinas que se quieran desarrollar, para
satisfacer nuevos parámetros.
• Los tiempos de respuesta de los actuadores no son los
deseados con respecto al dato que se envía, falla su fidelidad.
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