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Análisis y diseño de un prototipo virtual de tipo exoesqueleto para rehabilitaci

´on de codo

Conference Paper · October 2014

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Jose Victor Núñez Nalda Rosa Karina González-Trigueros

Universidad Politécnica de Sinaloa Universidad Politécnica de Sinaloa
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Diseño robótico de un exoesqueleto pediátrico para miembro superior basado en criterios clínicos y antropomórficos para análisis de movimiento y rehabilitación. View
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XV COMROB 2013, FACULTAD DE ELECTROMECÁNICA, UNIVERSIDAD DE COLIMA, MANZANILLO, COLIMA, 1-4 OCTUBRE 2013
Análisis y diseño de un prototipo virtual de tipo
exoesqueleto para rehabilitación de codo
Mauro A. Montenegro-Meza, M. Alejandro Lugo-Villeda, J. Vı́ctor Nuñez-Nalda,
R. Karina Gonzalez-Trigueros, Ulises Zaldivar-Colado
Resumen—En el presente artı́culo se muestra el análisis y
diseño de un robot de tipo exoesqueleto para rehabilitación
motriz de codo izquierdo. El diseño del exoesqueleto está basado
principalmente en cosideraciones antropomórficas y clı́nicas.
Las consideraciones antropomórficas consisten en el análisis de
movimiento biomecánico y su representación cinemática articular,
la cual, fue analizada mediante técnicas de robótica, también se
muestra un estudio de antropometrı́a obtenida de un grupo de
personas de la población local. A través del modelo cinemático
del miembro superior se propone el modelo cinemático del
exoesqueleto con el objetivo de reproducir los movimientos y el
espacio de trabajo de la extremidad superior. Las consideraciones
clı́nicas contemplan ejercicios terapéuticos activos en el codo
con movimientos pasivos en hombro y antebrazo. Se presenta el
modelo en CAD el cual representa principalmente la movilidad
del exoesqueleto como parte importante. Se presentan resultados
y conclusiones.
Palabras clave. Diseño de robots, Rehabilitación robótica,
Robótica médica, Exoesqueleto de miembro superior.
I. I NTRODUCCI ÓN
En México, al año 2010, 5.7 millones de personas padecı́an
de alguna discapacidad, esto representaba el 5.1% de la
población total (el 49% son hombres y el 51 % son mujeres).
Ahora bien, la discapacidad, el instituto nacional de estadı́stica
y geografı́a (INEGI) la clasifica con base en las limitaciones
para realizar actividades, tales como caminar o moverse, ver,
escuchar, hablar o comunicarse, de atención y aprendizaje, de
autocuidado o bien tener alguna limitación mental, de estas, la
discapacidad con mayor incidencia es la de caminar o moverse,
de la población total con discapacidad. La discapacidad se
divide en las extremidades inferiores, extremidades superiores,
en tronco, cuello y cabeza. En el presente trabajo se hace
referencia a la discapacidad en miembro superior, en codo
especı́ficamente, que considera afecciones en la manipulación
de objetos y la coordinación de movimientos [1].
La articulación del codo es la articulación pivote del miem-
bro superior, situada entre el hombro y la mano. El rango
normal de movimiento del codo es de 0 a 135 grados de
modo activo, y de 0 a 150 grados pasivamente. Mucha de esta
Mauro A. Montenegro-Meza, M. Alejandro Lugo-Villeda y J. Vı́ctor Nuñez-
Nalda del departamento de Ing. Mecatrónica de la Universidad Politécnica
de Sinaloa. (e-mail: mec102033@upsin.edu.mx, mlugo@upsin.edu.mx y
jnunez@upsin.edu.mx)
R. Karina Gonzalez-Trigueros del departamento de Ing. en Informática de
la Universidad Politécnica de Sinaloa. (e-mail: rgonzalez@upsin.edu.mx)
Ulises Zaldivar Colado, de la Universidad Autónoma de Sinaloa (e-mail:
uzaldivar@gmail.com).
1
movilidad es necesaria para las actividades normales de la vida
diaria. Sin embargo existen diversas lesiones o patologı́as que
pueden deteriorar la capacidad de la persona para producir
la fuerza necesaria para realizar alguna actividad. Fracturas,
luxaciones, contusiones, quemaduras, problemas patológicos o
neurológicos, son algunas de las causas o afecciones que lim-
itan la capacidad de producción de fuerza, y por consecuencia
la falta de movilidad. Para la recuperación motriz, se emplean
ejercicios de rehabilitación especı́ficos para el fortalecimiento
muscular y el mejoramiento de la coordinación motriz [2][3].
Los métodos de tratamiento proporcionados por el ter-
apeuta, usualmente son de forma manual. El terapeuta provee
ejercicios de rehabilitación por largas jornadas de trabajo
terapéutico, lo que requiere de gran resistencia y ardua la-
bor de rehabilitación. Para esto, el especialista hace uso de
diversas herramientas mecánicas que le ayudan a realizar los
diversos ejercicios fı́sicos [4]. Estos dispositivos van desde
mecanismos simples hasta dispositivos completamente actua-
dos que proveen asistencia y movilidad al paciente de manera
automática y re-programable. A la rehabilitación a través
del uso de mecanismos actuados y controlados se le conoce
como rehabilitación robótica. Este concepto incluye una gran
cantidad de dispositivos mecatrónicos, desde extremidades
artificiales hasta robots para diagnosticar y apoyar las terapias
de rehabilitación [5]. Especı́ficamente en la rehabilitación
robótica del miembro superior, existen dos configuraciones
principales, la de efector final que muestra movilidad espacial
cartesiana a través del movimiento del efector final, el cual
es el único punto de contacto del paciente (ver Fig. 1(a));
la de tipo exoesqueleto, que consiste en la movilidad en el
espacio articular del paciente, es decir, que cada uno de los
eslabones y articulaciones corresponden a las de la extremidad,
esto permite realizar mediciones directamente en cada una
de las articulaciones (ver Fig. 1(b)) [6]. En este artı́culo se
presenta un robot de tipo exoesqueleto. Dado que el número
de casos con discapacidad está en constante crecimiento y que
la duración del tratamiento es largo, la rehabilitación a través
de exoesqueletos podrı́a contribuir significativamente al éxito
de los programas de rehabilitación.
Algunos trabajos recientes como [7] [8] han desarrollado
exoesqueletos para rehabilitación activa y pasiva de codo con
1 y 2 GdL (Grados de Libertad), considerando la movilidad del
codo completamente actuada; el movimiento del antebrazo en
pronación-supinación se toma como pasivo. Las caracterı́sticas
de diseño de estos robots son principalmente basadas en la
biomecánica y los rangos de movilidad. Estos dispositivos son
de base móvil, es decir pueden moverse junto al paciente,
XV COMROB 2013, FACULTAD DE ELECTROMECÁNICA, UNIVERSIDAD DE COLIMA, MANZANILLO, COLIMA, 1-4 OCTUBRE 2013 2

(a) (b)

Fig. 1. Configuraciones de robots para rehabilitación (a) De efector final (b)

Exoesqueleto de base fija. (a) (b)

Fig. 2. El miembro superior y el codo (a) Partes principales del miembro

a diferencia de [9] y [10] que muestran exoesqueletos de superior (b) Sistema Óseo que compone al codo.
2 GdL y 1 GdL respectivamente, ambos trabajan directa-
mente en el codo para aplicación de ejercicios activos, ambos
exoesqueletos son de base fija. Uno de los exoesqueletos través de la cuál es posible medir los rangos de movilidad en
mas avanzados para rehabilitación de codo es presentado por cada articulación como se muestra en la Fig. 3(a). Estos rangos
[11], este exoesqueleto presenta un modelo ergonómico en de movilidad se dan sobre tres planos imaginarios principales
su diseño, además de una interacción confortable para el que dividen al cuerpo humano. Existen tres planos principales,
paciente. Con sus 4 GdL, el exoesqueleto puede rotar en los sagital, frontal y transversal, los cuáles se muestran en la Fig.
planos frontal y horizontal con la finalidad de tener una mayor 3(b)[12].
flexibilidad en los movimientos del paciente durante la sesión
de rehabilitación.
En este artı́culo se presenta el diseño de un exoesqueleto
para rehabilitación de codo de 3 GdL, movimiento de flexión-
extensión de hombro pasivo, movimiento de flexión-extensión
de codo activo y el movimiento de pronación-supinación
pasivo. Las consideraciones del diseño se basan en criterios
clı́nicos y antropomórficos. Primero se realiza un análisis
anatómico y biomecánico del hombro, codo y antebrazo con
la finalidad de distinguir las partes principales que lo com-
ponen y establecer la movilidad articular. Posteriormente se
realiza un análisis cinemático de la extremidad con el cual se
establecen las bases de los parámetros de diseño, considerando
la antropometrı́a humana y las restricciones articulares. Final- (a) (b)
mente se presentan los resultados del diseño de un prototipo Fig. 3. Posición de referencia del cuerpo y los planos que lo dividen. (a)
virtual y conclusiones. Posición de referencia cero. (b) Planos que dividen al cuerpo humano.

II. A N ÁLISIS ANAT ÓMICO DEL MIEMBRO SUPERIOR : El hombro presenta 3 GdL sin considerar la movilidad de la
HOMBRO , CODO Y ANTEBRAZO cintura escapular, en este caso se considera solo 1 GdL con el
El miembro superior se compone de cuatro partes princi- movimiento de flexión-extensión como se puede observar en
pales como se muestra en la Fig. 2(a). El brazo y el antebrazo la Fig. 4
son las que están estrechamente relacionadas con el codo, y
cuyo sistema óseo está formado por el húmero (ubicado en el
brazo) y, el radio y cúbito (ubicados en el antebrazo). Cada
uno de estos segmentos se encuentra unido por articulaciones,
las cuales se muestran en la Fig.2(b), mismas que permiten
una movilidad parcial de la extremidad .

A. Movilidad articular del hombro, codo y antebrazo

La descripción del movimiento articular, se presenta sobre
planos alrededor de ejes longitudinales. A esto se le conoce
como planimetrı́a, que se utiliza para medir y darles referencia
a los movimientos articulares. Se presentan a partir de la
posición de referencia cero como posición inicial en la que
todas las articulaciones tienen una posición inicial de 0◦ , y a Fig. 4. Movimiento de flexión-extensión de el hombro
XV COMROB 2013, FACULTAD DE ELECTROMECÁNICA, UNIVERSIDAD DE COLIMA, MANZANILLO, COLIMA, 1-4 OCTUBRE 2013 3

El codo presenta dos movimientos articulares que involu-
cran principalmente a la articulación húmero-radio-cubital.
El primero de ellos es la flexión-extensión, la cuál, en un
plano sagital, el antebrazo se dirige adelante-arriba (flexión),
y prosigue con un movimiento hacia abajo-atrás (extensión), y
cuenta con un rango de movilidad de 0◦ a 140◦ -145◦ máximo
como se muestra en la Fig. 5(a). El segundo movimiento es
el de pronación-supinación, que se genera cuando, desde la
posición anatómica, la palma de la mano se dirige hacia arriba
con rango de 0◦ a 90◦ (pronación), y cuando la palma se dirige
hacia abajo con un rango de 0◦ a 85◦ (supinación) como se
muestra en la Fig. 5(b).
Considerando los movimientos del hombro, codo y ante-
brazo antes mencionados, se propone un modelo cinemático
(Fig. 6). En este caso, se considera que el cuerpo, es-
pecı́ficamente el tronco, es fijo y se toma como la base P del
miembro superior; el primer marco referencial fijo 0 =
(x0 , y0 , z0 ) se encuentra en la articulación glenohumeral. Con
esto, se tiene que el conjunto de variables generalizadas está
definido como q = {q1 , q2 , q3 } donde q ∈ R3 contiene las
coordenadas articulares de la extremidad como se muestra en
la Fig. 6. Este conjunto de variables determina la posición
espacial del efector final en el espacio de trabajo tridimensional
completo. Por lo tanto, el problema cinemático directo se
define como la relación entre las articulaciones individuales q
y la pose del efector final X(x, y, z, α, β, σ) en el caso general,
donde x, y, z son las coordenadas cartesianas y α, β y σ son
los ángulos de Euler que representan la orientación.

(a) (b)

Fig. 5. Movimiento articular del codo y el antebrazo. (a) Movimiento

Articular de Flexión-Extensión en el codo. (b) Movimiento Articular de
Pronación-Supinación en el codo.

La variación del movimiento del hombro en las sesiones

de rehabilitación del codo, permiten resistencia y variación
en la movilidad muscular es por tal motivo que se considera
este movimiento como pasivo y adaptable para el diseño del
exoesqueleto al igual que la pronación y supinación, la cual
Fig. 6. Cadena cinemática del miembro superior con movilidad articular en
permite la orientación de la mano. hombro, codo y antebrazo

III. M ETODOLOG ÍA DE DISE ÑO DEL EXOESQUELETO De acuerdo a q y los parámetros geométricos D(θ, α, a, d)
El diseño de este dispositivo para rehabilitación, tiene como de los referenciales asignados en cada articulación i de la
base el análisis cinemático y biomecánico del movimiento cadena cinemática, el problema de la cinemática directa se
articular de la extremidad con el objetivo de obtener los resuelve a través de la matriz de transformación homogénea
parámetros de movilidad del diseño. Como primer parte, se que se define como:
tiene que el hombro presenta 1 GdL, el codo y el antebrazo
presentan 1 GdL cada uno, los cuales son de flexión-extensión n
Y
para hombro y codo y pronación-supinación en antebrazo. T0n = Ai (q, D) (1)
i=1

A. Análisis cinemático del hombro, codo y antebrazo donde:

El análisis cinemático provee información espacial y tem-
poral sobre el espacio de trabajo, dados los movimientos C θi −Sθi Cαi Sθi Sαi ai Cθi
 
articulares del miembro superior; la posición de cada una de las  Sθi Cθi Cαi −Cθi Sαi ai Sθi 
articulaciones son medidas desde un marco referencial fijo que Ai =  (2)
0 Sαi Cαi di 
se encuentra en la base del sistema. El problema cinemático 0 0 0 1
directo es resuelto mediante métodos geométricos desarrolla-
dos para describir el movimiento en robots, en nuestro caso y Cθi = cos θi , Sθi = senθi , Cαi = cos αi , Sαi = senαi .
se hace uso del método de Denavit-Hartenberg [13], el cual, Aplicando el método de Denavit Hartenberg de la cadena
proporciona la información de la posición del efector final a cinemática de la extremidad superior (Figura 6) se obtiene la
partir de la posición de cada una de las articulaciones. descripción mostrada en la Tabla I.
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TABLA I. PAR ÁMETROS D ENAVIT-H ARTENBERG DE LA CADENA

CINEM ÁTICA DE LA EXTREMIDAD SUPERIOR BRAZO - ANTEBRAZO - MANO .
antropométricos que se obtuvieron experimentalmente de una
muestra de la población como parte de este trabajo.
Link i ai di αi θi El análisis de simulación se realizó al modelo de extremidad
1 l1 0 0 q1 superior con base fija para determinar sus movimientos en
2 0 0 −π q2 − π

3 0 l2 0
2
q3
2 condiciones normales. El análisis se hizo de manera individual
considerando cada una de las articulaciones principales, artic-
ulación del hombro, del codo y el antebrazo. Para el modelo
cinemático del exoesqueleto, el análisis se realiza de la misma
La matriz de transformación homogénea que representa forma que el modelo presentado en esta sección, mediante
la cinemática directa del miembro superior a partir de los Denavit Hartenberg, por lo que solo se utilizan las ecuaciones
parámetros D-H se define como que representan el movimiento.
  El análisis anatómico del miembro superior inicia en el
R03 d30 hombro, de el cual solo se ha tomado en cuenta la flexión y
T03 = . (3)
0 1 la extensión. Este movimiento se puede visualizar en la Fig.7
En donde, el vector d30 define la posición de la palma
P de Flexión−extensión del hombro
la mano respecto al primer marco referencial fijo 0 , en
las coordenadas espaciales. Las coordenadas de la palma de 0.5

la mano d30 = (x30 , y03 , z03 )T se obtienen por medio de las 0.3
Flexión−extensión
0.1
siguientes ecuaciones:

X
−0.1
−0.3
x30 = l2 cos (q1 + q2 ) + l1 cos (q1 ) −0.5
y03 = l2 sen (q1 + q2 ) + l1 sen (q1 ) (4) 0.5
0.3
0.1 0.2 0.3
0.1
z03 =0 −0.1
−0.3 −0.2 −0.1
0
−0.5
Y Z
A través del cálculo numérico de la cinemática directa se
puede obtener el espacio de trabajo de la extremidad, esto es, Fig. 7. Simulación del espacio de trabajo del hombro
a partir de una descomposición de la matriz de transformación
homogénea como se muestra en la ecuación 5 de la que se Ahora bien, el codo presenta el movimiento de flexión-
extrae el vector de posición dni−1 = (xni−1 , yi−1
n n
, zi−1 )T para extensión y utilizando la Tabla II de los rangos máximos de
cada complejo articular movilidad articular se obtiene la simulación de movimiento del
codo, cabe mencionar que no se considera la hiperextensión
Ri−1 dni−1
 n 
T03 = A10 A21 A32 = . (5) del codo.
|{z} |{z} |{z} 0 1
Hombro Codo Antebrazo Movimiento de flexión y extensión en la articulación del codo

En donde i es la articulación y n es el número de grados 0.5

de libertad totales. Ahora bien, cada uno de los grados de
libertad tiene un rango de acción limitado debido a que los 0 Flexión−extensión del antebrazo
movimientos de la extremidad están restringidos fı́sicamente
X

por la articulación, los músculos y tendones, y la configuración −0.5

del cuerpo. La Academia Americana de Cirujanos Ortopédicos
0.2 0.5
(AAOS) y la Asociación para el Estudio de Osteosı́ntesis 0
−0.2 0.1 0.2 0.3 0.4
0
(AO) proponen los rangos de movilidad para cada articulación, −0.4 −0.2 −0.1
Y
presentados en la Tabla II, basados en sus movimientos básicos Z

[12].
Fig. 8. Simulación del espacio de trabajo del codo
TABLA II. R ANGOS DE MOVILIDAD M ÁXIMOS DE LAS
ARTICULACIONES DEL MIEMBRO SUPERIOR . El movimiento de pronación-supinación no es posible visu-
alizarlo ya que el giro se encuentra sobre el eje del antebrazo,
Movimiento AO AAOS
Flexión (Hombro) 0 a 150◦ /170◦ 0 a 180◦
este solo permite la variación de la orientación del efector final.
Extensión (Hombro) 0 a 40◦ 0 a 60◦ Finalmente, a partir de los movimientos del hombro, codo y
Flexión (Codo) 0 a 150◦ 0 a 150◦ antebrazo y sus restricciones de movimiento angular se obtuvo
Extensión (Codo) 0 a 10◦ 0◦ a 10
Pronación (Codo) 0 a 90◦ 0 a 80◦ el espacio de trabajo que el exoesqueleto debe cubrir (ver Fig.
Supinación (Codo) 0 a 90◦ 0 a 80◦ 9).

Para efectos de simulación, se propuso usar los valores B. Análisis cinemático del exoesqueleto
máximos permitidos en cada articulación incluidos en la Tabla A partir de la movilidad de cada una de las articulaciones
II; para las longitudes entre articulaciones, se utilizaron datos contempladas (hombro, codo y antebrazo), se propone el
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Espacio de trabajo de la extremidad con movimientos de hombro y codo

bajo parámetros de restricción ángulos de rotación del dispositivo en los tres ejes de referencia
0.5 del marco inicial(x0 , y0 , z0 ) . De esta manera la posición del
0.4 efector final del dispositivo está determinada por las siguientes
0.3 ecuaciones:
0.2
0.1
Articulación del hombro (q1)
x30 = l3 cos (θ1 + θ2 ) + l1 cos (θ1 )
y03 = l3 sen (θ1 + θ2 ) + l1 sen (θ1 ) (6)
X

0
Articulación del codo (q2)
−0.1 z03 = l2
−0.2
Con los parámetros anteriores se tiene resuelta la cinemática
−0.3
Antebrazo (q3) directa del prototipo, con la cual se puede obtener la posición
−0.4
del efector final conforme se varı́an los ángulos de cada
−0.5
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 −0.1 −0.2 −0.3 −0.4 −0.5 articulación, a partir de los cuales es posible encontrar el
Y
espacio de trabajo total del exoesqueleto (ver Fig. 11).
Fig. 9. Simulación del espacio de trabajo del miembro superior Modelo cinemático del exoesqueleto y su espacio de trabajo.
0.5
Espacio de trabajo del exoesqueleto
0.4
Antebrazo
modelo cinemático del exoesqueleto, el conjunto de variables 0.25 (rojo)

generalizadas está definido como θ = {θ1 , θ2 , θ3 } en donde 0.1

Articulación del hombro
θ ∈ R3 y contiene las coordenadas articulares del exoesqueleto

X
−0.05 Eslabon del exoesqueleto
como se muestra en la Fig. 10. A través del método de −0.2
para el brazo (azul)

Denavit-Hartemberg, la cadena cinemática propuesta se puede

−0.35 Eslabón del exoesqueleto
visualizar en la Fig. 10. para el antebrazo (azul) Articulación del codo (verde)
−0.5
0.4 0.3 0.2 0.1 0 −0.1 −0.2 −0.3
Y

Fig. 11. Simulación del espacio de trabajo del exoesqueleto

Finalmente se realizó un modelo comparativo del espacio

de trabajo del miembro superior con el espacio de trabajo
del exoesqueleto con la finalidad de validar la propuesta de
movimientos del exoesqueleto. En la Fig. 12 se puede observar
que la articulación θ1 representa la articulación del hombro y
que además es el punto de la base fija del exoesqueleto. El
eslabón del antebrazo se encuentra en la misma posición que
del antebrazo, ya que el giro de la articulación del antebrazo
(pronación-supinación) está sobre su eje.

Espacio de trabajo del exoesqueleto

y del miembro superior con restricciones de movilidad
en hombro (flexión−extensión) y en codo (flexión−extensión)

0.25
Articulación θ1 y base fija
Fig. 10. Modelo cinemático de 3 GDL propuesto para el exoesqueleto 0.1 del exoesqueleto
X

−0.05
Con los marcos referenciales establecidos se determinan
−0.2
los parámetros D(a,d,α,θ) para cada una de las articulaciones. −0.2
0.3 0.2 −0.1
0.1 0
0 −0.1 0.1
−0.2 0.2
TABLA III. TABLA D ENAVIT-H ARTENBERG DEL MODELO Z
Y

CINEM ÁTICO PROPUESTO DEL EXOESQUELETO

Link i ai di αi θi
Fig. 12. Simulación del espacio de trabajo del exoesqueleto y el miembro
superior
1 l1 0 0 θ1
π π
2 0 l2 2 θ2 − 2
3 0 l3 0 θ3
C. Antropometrı́a del miembro superior
Ya obtenidos los parámetros Denavit-Hartenberg, se ob- La antropometrı́a es un área encargada de las mediciones
tienen los tres primeros elementos de la última columna de la corporales humanas. Su objetivo es aplicar diversas técnicas de
matriz T30 , estos son el vector de posición d30 del exoesqueleto medición para la obtención de datos para el diseño de sistemas
y determina la posición del efector final en función de los ergonómicos y adaptables, en nuestro caso, del exoesqueleto
XV COMROB 2013, FACULTAD DE ELECTROMECÁNICA, UNIVERSIDAD DE COLIMA, MANZANILLO, COLIMA, 1-4 OCTUBRE 2013 6

que se encuentren en contacto directo con el paciente [14]. El

diseño adaptable del exoesqueleto, está basado principalmente
en las mediciones longitudinales y diametrales. Para esto,
se tomaron muestras de 30 personas adultas cuyo rango de
edad comprende de los 15 a los 35 años y se determinaron
las holguras y ajustes que el dispositivo toma en cuenta al
momento de su diseño, con la finalidad de que sea ergonómico
adaptandose a las caracterı́sticas del paciente. Se tomaron
medidas de longitud del brazo y del antebrazo como se puede
observar en las Fig. 13(a) y 13(b), ası́ como medidas de
diámetros en las partes del hombro(1), brazo(2), antebrazo(3)
y muñeca(4) como se muestra en la Fig. 13(c).

Fig. 14. Componentes del dispositivo exoesqueleto para rehabilitación de

codo

Los movimientos básicos del exoesqueleto basados en la

movilidad del miembro superior se presentan en la Figura 15.
El movimiento de flexión-extension del hombro permitirá al
paciente realizar los ejercicios del codo aplicado a diferentes
músculos del brazo y el antebrazo, dependiendo de la posición
(a) (b) (c) del hombro. Ası́ mismo se podrá ejercitar los músculos del
antebrazo de la misma forma dando la orientación al efector
Fig. 13. Antropometrı́a del miembro superior. (a) Acromial-Radial. (b) final,
Radial-Estiloidea. (c) Mediciones diametrales

IV. M ODELO MEC ÁNICO DEL EXOESQUELETO

El modelo del exoesqueleto debe de reproducir la movilidad
del hombro, codo y antebrazo, abarcando el espacio de trabajo
tal y como se evaluó en el modelo cinemático del dispositivo,
considerando las limitaciones articulares. En base a lo anterior,
el diseño mecánico está basado en los parámetros obtenidos
de las medidas antropométricas para la construcción de los
eslabones y mecanismos. El dispositivo contiene adaptadores
antropométricos para las longitudes del brazo,antebrazo y
muñeca en relación al rango de medidas obtenidas.
El dispositivo consiste en una base completamente fija, esta
base, sostiene la primer articulación del hombro (θ1 ), la cual se
considera pasiva y adaptable a diferentes puntos angulares. En
esta primera articulación se encuentra el eslabón del brazo, en
el cual se tiene un adaptador antropométrico para la longitud
y una abrazadera ergonómica como primer punto de contacto
con el paciente. Sobre este eslabón se presenta eventualmente
un motor, el cual aun está en proceso de selección, sin embargo
solo se considera para efectos articulares y de diseño. Entre
el motor y el segundo eslabón se considera un balero, el cual,
deberá soportar el momento que se genera en la articulación
y ası́ no afectar la flecha de motor y las vibraciones que se
pudieran producir. El movimiento de la pronación-supinación
se lleva a cabo a través de un mecanismo de bolas, que trabaja
bajo el principio de un balero. Es completamente pasivo.
Finalmente el mecanismo presenta una agarradera ergonómica
y adaptable a la distancia de la palma de la mano (ver Fig.
14).
(a) (b)
Fig. 15. Movimientos principales del exoesqueleto. (a) Flexión-extensión de
hombro y codo. (b) Pronación-supinación.
V. R ESULTADOS Y CONCLUSIONES
Este paper muestra la propuesta de un dispositivo de tipo
exoesqueleto basado en criterios clı́nicos y antropomórficos,
enfocado a la rehabilitación de codo izquierdo. Se agrega
un movimiento en el hombro para cambiar las rutinas de
rehabilitación y un movimiento pasivo de orientación en el
antebrazo. El hombro es una de las partes del cuerpo humano
con más complejidad, por lo que solo se utilizó un movimiento
especı́ficamente para las rutinas de rehabilitación, sin embargo,
como trabajo a futuro se tiene contemplado la movilidad del
hombro para tareas espaciales. El diseño toma en cuenta las
medidas antropométricas de la extremidad superior, las cuales
se obtuvieron de un grupo de personas sanas de la locali-
dad Sinaloense. A través de las mediciones antropométricas,
el exoesqueleto, permite la adaptabilidad entre diferentes
anatomı́as. Los modelos anatómicos de la extremidad fueron
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analizados a través de cadenas cinemáticas, las cuales permi-
tieron realizar un análisis simplificado a través de técnicas de
robótica. Se presenta la propuesta de la cinemática articular del
exoesqueleto através del cual se propone un modelo mecánico
articulado. La propuesta mecánica brinda una aproximación de
lo que será el prototipo fı́sico que actualmente está en vı́a de
desarrollo, la primer aproximación del exoesqueleto se puede
visualizar en la Fig. 16 en la cual se puede observar la base
fija y los movimientos articulares del hombro y codo, aun
esta en desarrollo el movimiento de la pronación-supinación
del antebrazo. Observe los adaptadores antropométricos y las
abrazaderas ergonómicas, este prototipo está construido de
aluminio para disminuir el peso del mismo. Como trabajo
siguiente se tiene el análisis de elemento finito para conocer la
resistencia de los materiales y los momentos que se generan a
partir del peso de la extremidad del paciente.
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