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10 Congreso Nacional de Mecatrnica Noviembre 3 y 4, 2011. Puerto Vallarta, Jalisco.

Modelacin y Simulacin de un Robot de 3 GDL Usando Quaterniones y Matlab


Villa Medina Ramn1, Hurtado Escalante Jos Tefilo2, Jimnez Lpez Eusebio3, Reyes vila Luis4, Prez Alvarado Sergio5 y Urbalejo Contreras Arturo6
Instituto Tecnolgico Superior de Cananea, javier_villa_medina@hotmail.com 3 CINNTRA UTS-IIMM-ULSA Noroeste, ejimenezl@msn.com 4 Instituto Mexicano del Transporte-IIMM 6 Centro de Investigacin y Aplicacin en Automatizacin y Mecatrnica de la Universidad Tecnolgica del Sur de Sonora. implementados en la realidad. Para el caso de robtica (rea del conocimiento en la que se apoya la Mecatrnica), la simulacin computacional permite probar e implementar modelos cinemticos y dinmicos, para posteriormente construir prototipos. Sin embargo, la simulacin computacional de robots solo es posible si existe un modelo matemtico que permita representar los movimientos. Para el caso de la modelacin cinemtica existen diversas herramientas y metodologas, como es el caso de matrices homogneas, nmeros complejos, Quaterniones [2] y mtodos como los propuestos por DennavitHartemberg [3]. Por otro lado, los modelos cinemticos requieren de la modelacin de trayectoria, y particularmente del uso de mtodos de interpolacin para suavizar perfiles. Existen diversos mtodos de interpolacin, entre ellos el uso de funciones polinomiales de diferentes grados [3, 4]. Para el caso de la simulacin computacional es necesario programar los modelos cinemticos en algn tipo de software. Existen paquetes computacionales de clculo formal como el Mathematica o Matlab [5], o bien paquetes de programacin grfica como el Labview [6]. El software o las plataformas de clculo formal, son tiles ya que permiten una programacin con un lenguaje sencillo y poseen bibliotecas que pueden ser usadas para facilitar el proceso de codificacin. Por otro lado, la simulacin de robots es til para la enseanza de la Mecatrnica (vista como la integracin de la Mecnica, la Electrnica y la Computacin [7]), puesto que exige el dominio de las leyes que rigen el fenmeno del movimiento y adems, el uso de las herramientas matemticas y computacionales. Los alumnos deben tener clara conciencia de la importancia que
1,2,5

Resumen
El estudio y las aplicaciones de la Mecatrnica, requieren del anlisis, la modelacin y la simulacin de sistemas mecnicos, como es el caso de los robots y mecanismos. Para el anlisis y la modelacin son necesarias herramientas matemticas eficientes con las cuales sea posible construir modelos cinemticos o dinmicos de robots. En este artculo se desarrolla la modelacin cinemtica de posicionamiento y de trayectoria de un robot antropomorfo de 3GDL. El modelo es construido usando Quaterniones y la trayectoria es un conjunto de lugares geomtricos rectilneos. Fueron utilizados polinomios de grado 8 para suavizar los perfiles de trayectoria. La programacin y la simulacin de los modelos fueron hechas en MATLAB. El sistema de ecuaciones e incgnitas para el caso del problema inverso fue de 6x6 no lineal. Fue usado el mtodo de Newton-Rapshon para solucionar el sistema de ecuaciones. Palabras clave: Trayectorias. Robots, Quaterniones,

Introduccin

La simulacin computacional es una herramienta muy poderosa que utilizan las industrias para el diseo y la modificacin de los sistemas productivos. Simular es sinnimo de imitar el comportamiento de un sistema con algn propsito especfico [1]. Para el diseo de sistemas mecatrnicos la simulacin computacional juega un papel muy importante, pues permite imitar y probar los comportamientos de los sistemas y subsistemas antes de ser Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

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tiene el simular computacionalmente un sistema mecatrnico, en este caso un sistema robtico, para su posterior construccin e implementacin y sobre todo, que le encuentren sentido y utilidad prctica a las herramientas matemticas en las aplicaciones de la Ingeniera. En este artculo se presenta la modelacin y la simulacin de un robot antropomorfo de 3 GDL. Se propone, como medio didctico, el uso de una trayectoria rectilnea suavizada con polinomio de grado 8 [8]. El modelo del robot es construido usando el lgebra de Quaterniones [3, 9]. Es usado el mtodo de Newton Rapshon para resolver el sistema de ecuaciones relacionado con el modelo del robot. El modelo es programado y simulado en la plataforma de clculo formal MATLAB. Finalmente, el objetivo de este artculo es mostrar a los estudiantes las diferentes herramientas matemticas que se usan para el modelado de un robot y la programacin en MATLAB.

1) (a,b,c,d) (,,,) = (a+, b+, c+, d+) ; (a,b,c,d), (,,,) 4 2) (a,b,c,d) (,,,) = (a-b-c-d, a+b+c-d, a-b+c+d, a+b-c+d), (a,b,c,d), (,,,) 4 La operacin : 4 x 4 4 es la suma usual en 4 y es bien conocido que el conjunto (4, ) es un grupo aditivo conmutativo y que la terna (4, , ) es un cuerpo no conmutativo. Por otro lado, la operacin : x 4 4 definida por: (a,b,c,d) = (a,b,c,d), (a,b,c,d) 4, es una multiplicacin escalar en 4. Por lo tanto, la terna (4, , ) es un espacio vectorial real. La transformacin < , >: 4 x 4 , dada por: < p,q > =

p q
i=0 i

Es un producto vectorial interno en 4 y la norma asociada es:


1
2 2 2 2 p = <p,q> 2 = ( p 0 + p1 + p 2 + p 3 )

Necesidad de la Simulacin del Robot

El Instituto Tecnolgico Superior de Cananea tiene instalada una celda de manufactura flexible, la cual cuenta con sistemas automatizados y robots. La celda es usada para mltiples propsitos didcticos, entre los que destaca, ejercicios de sincronizacin, automatizacin y robtica. Sin embargo, los robots no pueden ser usados para ensear las aplicaciones de las Matemticas y la Computacin. Es necesario crear simuladores computacionales de robots y mecanismos con la finalidad de que los alumnos puedan desarrollar prototipos y sobre todo que practiquen en forma integrada, el uso de las herramientas matemticas en aplicaciones en ingeniera. Este aprendizaje les permitir conjuntar conocimientos derivados de las tecnologas educativas importadas y el desarrollo de prototipos bsicos. Por tal motivo, se desarrolla un simulador de un robot antropomorfo de 3 GDL usando MATLAB y Quaterniones.

Por lo tanto, la estructura Q=(4, , , , ), es un espacio vectorial normado el cual se llamar Espacio vectorial de Quaterniones y sus elementos Quaterniones [3]. Por otro lado, un Quaternion conjugado p Q de p = (a,b,c,d) est definido por: p = (a,-b,-c,-d). Sea (p, ) : QQ, pQ, entonces: (p, q) = pqp-1 = =

1 (pqp), p , q Q 2 p

(1)

Dicha transformacin lineal es una rotacin la cual preserva el producto interno, la norma y el ngulo. Finalmente, las relaciones geomtricas entre los Quaterniones y los componentes de las rotaciones son las siguientes: p0 = p Cos , pV = p
2

Sin w
2

(2)

lgebra de Quaterniones

Aqu, es el ngulo de la rotacin y w 3 es el eje de la rotacin.

De acuerdo con [3], sobre el conjunto en 4 se definen dos operaciones binarias : 4 x 44 y : 4 x 44. Esto es,

Modelo del Robot

En esta seccin se presenta el modelo del robot en estudio construido con el lgebra de Quaterniones Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

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[1,9]. La figura 1 muestra el robot en estudio, el cual est compuesto por 3 eslabones rgidos y juntas del tipo rotacional. EL robot es de 3 GDL y se mueve en el espacio XYZ.

pot ,0 = 1,0 L 2,1 L3, 2 L pot ,3 (3)


O en forma equivalente:
I pot ,0 = 1, 0 l2,1 a 3 l3,2 a II lpot,3 2

a III 2

(4)

Aqu, l2,1, l3,2, lpot,3 son las longitudes de los eslabones. Por otro lado, las rotaciones de la base inercial fija ei 4 se pueden describir usando Quaterniones; esto es: 1)
I a 3 = (P, eI ) = (P, (p, e )) = P p e 3 3 3

Pp
2) a II = (Q, (P, 2

(5)

eII )) = (Q, (P, (q, eI ))) 2 3 e )))) = 3

= (Q, (P, (q, (p, =QPqp 3) Fig. 1. Configuracin deformada del robot

e QPq p 3

a III = (R, (Q, (P, eIII )))= (R, (Q, 2 3


eII )))) = (R, (Q, (P, (r, (q, 2 e 3

(P, (r,

De acuerdo con la figura 1, el punto pot localizado en el extremo final del eslabn 3, es llamado punto del rgano terminal y los ejes de giro son (Z,X,X). La configuracin mostrada en la figura anterior es llamada configuracin deformada la cual fue alcanzada desde una configuracin inicial por la aplicacin de rotaciones rgidas efectuadas por actuadores. La modelacin de posicin de este robot, de acuerdo con [9], debe realizarse considerando dos configuraciones: 1) la de referencia o inicial y 2) la final o deformada. Por razones de espacio solo se podrn los modelos finales de la configuracin deformada. Sobre los eslabones del robot se definen vectores de posicin y sistemas locales o bases mviles ( aj 4) los cuales son rotaciones de las bases locales definidas sobre la configuracin no deformada y, estas a su vez, son rotaciones de la base inercial fija localizada en el origen de coordenadas. La ecuacin vectorial que localiza el punto pot desde el origen de coordenadas es la siguiente: Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

eI ))))) = (R, (Q, (P, (r, (q, r(p, e )))))) 3 3


=RQ P r q p
R QPrqp

Aqu, p, q, r, P, Q, R 4 son Quaterniones de norma unitaria. Los tres primeros Quaterniones estn relacionados con la configuracin de referencia y los 3 ltimos con la configuracin deformada mostrada en la figura 1, adems, e , e 3 2
I II

eIII 4 son los sistemas locales 3

relacionados con la configuracin inicial de robot. Por lo tanto, la expresin (4) se escribe como:

pot ,0 = 1, 0 l2,1 TV [P p e P p ] 3
l3,2 TV [Q P q p

e 3

QPq p]
lpot,3 TV [R Q P r q p

e 3
(6)

R Q P r q p]

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Aqu, TV es un isomorfismo de 4 a 3. Adems, las ecuaciones de norma unitaria son: Po2 + P32 = 1; Qo2 + Q12 = 1; Ro2 + R12 = 1 . Finalmente, las relaciones geomtricas entre los Quaterniones y los componentes de las rotaciones son: 1) P 4; P={Po, PV}; Po = Cos 1 (7)

Trayectoria

I PV = Sen 1 TV [ a ] 3

En esta seccin se presentan algunas consideraciones sobre el modelo de la trayectoria. La figura 2 muestra el perfil o grfica de velocidades, que para este caso es trapezoidal y la figura 3 muestra el conjunto de lugares geomtricos por donde punto pot localizado en el extremo del robot ejecutar una tarea determinada.

2) Q 4; Q={Qo, QV}; Qo = Cos 2


QV = Sen 2 TV [ a ] 1
II

3) R 4; R={Ro, RV}; Ro = Cos 3


R V = Sen 3 TV [ a ] 1
III

Aqu, 1, 2, 3 son los desplazamientos angulares de los eslabones en la configuracin deformada y a , 3


I

Fig. 2. Perfil de trayectoria

aII , aIII 4 1 1

son los ejes de rotacin. Una vez determinado el modelo de posicin del robot, es necesario, para la programacin, definir dos problemas fundamentales en la cinemtica: 4.1 Formulacin del problema directo Dados, P = {Po, 0, 0, P3}, Q = {Qo, Q1, 0, 0}, R = {Ro, R1, 0, 0} con P = Q = R = 1 , p = {po, 0, 0, p3}, q = {qo, q1, 0, 0}, r = {ro, r1, 0, 0} con

p = q = r = 1 , 1, 0 3 y l2,1, l3,2, lpot,3


, encuentre:

Fig. 3. Lugar geomtrico de la trayectoria Para el caso de los modelos de los perfiles tericos de trayectoria, se debe seguir el siguiente procedimiento: 1) Obtener la funcin a trozos de la grfica del perfil de velocidades. 2) Obtener la funcin y la grfica del perfil de aceleraciones (la funcin de velocidades se deriva con respecto al tiempo). 3) Obtener la funcin y la grfica de desplazamientos (se integra la funcin de velocidades con respecto al tiempo). Por razones de espacio no se ponen las grficas de los perfiles de desplazamiento y aceleracin. Sin embargo, al ser trapezoidal el perfil de velocidades, se presentan discontinuidades en los perfiles de

pot ,0 3 tal que la

expresin (6) sea satisfecha. 4.2 Formulacin del problema inverso Dados,

pot ,0 3, 1,0 3, p = {po,

0, 0, p3}, q = {qo, q1, 0, 0}, r = {ro, r1, 0, 0} con p = q = r = 1 y l2,1, l3,2, lpot,3 , encuentre: P = {Po, 0, 0, P3}, Q = {Qo, Q1, 0, 0} y R = {Ro, R1, 0, 0} tal que la expresin (6) sea satisfecha y, Po2 + P32 = 1; Qo2 + Q12 = 1; Ro2 + R12 = 1

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desplazamientos y aceleracin, por lo que es necesario proponer un mtodo de interpolacin. En este artculo se propone un polinomio de grado 8 para suavizar los perfiles. Dicho polinomio es:

f (t ) = 0 + 1t + 2 t 2 + 3 t 3 + 4 t 4 + 5 t 5 + + 6 t 6 + 7 t 7 + 8 t 8

(8)

La figura 4 muestra los perfiles de desplazamiento, velocidad y aceleracin suavizados con el polinomio de grado 8. Finalmente, la expresin (9) muestra el modelo final del tramo inicial del perfil suavizado y del lugar geomtrico de la trayectoria en trminos de desplazamiento.

R 1, 0'

K 0 + K1 (t ) + K 2 (t )2 + K 3 (t )3 + K 4 (t )4 (t ) = + K 5 (t )5 + K 6 (t )6 + K 7 (t )7 + K 8 (t )8
x1 x 0 1 y1 y 0 d1, 0 z1 z 0

S0

(9)

Aqu, R 1, 0' (t ) es el vector de posicin que

Fig. 4. Perfiles de trayectoria suavizados

se igual al vector que posicin del robot que localiza el rgano terminal, K0.K8 son los coeficientes del polinomio evaluado, d1, 0 es la distancia recorrida por el rgano terminal y x1 x 0 y y son los nmeros directores. 0 1 z1 z 0

Programacin Y Simulacin

Los modelos, tanto del robot, como el de la trayectoria, fueron programados en MATLAB. Cabe mencionar que el modelo del robot, para el caso del problema cinemtico inverso, gener un sistema de 6 ecuaciones no lineales con 6 incgnitas, por lo que se program el mtodo de Newton- Rapshon en MATLAB para resolver el problema. La figura 5 muestra la salida grfica del robot y la trayectoria de operacin.

Fig. 5. Salida grfica

7. Conclusiones
En este artculo se ha descrito el modelo de posicin de un robot de 3 GDL, las principales

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conclusiones se resumen a continuacin: El sistema de ecuaciones para el problema directo de posicionamiento, en la configuracin deformada fue de 3 ecuaciones con 3 incgnitas. El sistema de ecuaciones para el problema inverso de posicionamiento en la configuracin deformada fue de 6 ecuaciones no lineales con 6 incgnitas del tipo polinomial. El modelo cinemtico de posicionamiento obtenido con Quaterniones permite trabajar con las operaciones binarias de suma y multiplicacin, y no con operaciones entre seno y coseno. La interpolacin polinomial de grado 8 resulta representativa y didctica en el modelado de la trayectoria. Sin embargo, es necesario usar otro tipo de interpolacin para aplicaciones reales, ya que el polinomio de grado 8 tiene 8 races y esto pudier generar problemas de vibraciones a la hora de construir un prototipo. El mtodo de Newton-Rapshon result til y confiable para resolver los sistemas de ecuaciones no lineales. MATLAB es una magnfica herramienta de alto nivel para desarrollar aplicaciones tcnicas, es fcil de utilizar y aumenta la productividad de los programadores respecto a otros entornos de desarrollo. MATLAB permite visualizar los resultados de cualquier operacin, facilitando la comprensin de las diversas funciones realizadas. Para el caso de la programacin en MATLAB del modelo del robot y la trayectoria, se program el mtodo de Newton Rapshon para que los alumnos vean la estructura matemtica de dicho mtodo.

Ingeniera Mecnica). UNAM, Facultad de Ingeniera, Divisin de Estudios de Postgrado, Seccin Mecnica. [2] Jorge Angeles. Fundamentals of Robotics Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms/ Springer Verlag. 2006. [3] Reyes L. Quaternions: Une Representation Parametrique Systematique Des Rotations Finies. Partie 1: Le Cadre Theorique. (1990). Rapport de Recherche INRIA Rocquencourt. France. [4] Jimnez E., Reyes L., Galindo F., Martnez A., Esquer H., Luna J., Gonzlez I. Sistematizacin paso a paso de la modelacin de trayectorias rectilneas continuas. Informe interno de investigacin (2004). Universidad la Salle Noroeste. ISBN 968-5844-04-6 [5] GIURGIUTIU Victor, LYSHEVSKI Sergey E: Micromechatronics (modeling, analysis and design with MATLAB), CRC PRESS, USA, 2004 [6] Jimnez E., Reyes A., Islas M., vila F., Ochoa F., Barcel B. A 2-DOF ROBOT MODELATION USING QUATERNIONS AND LABVIEW SIMULATIONS. VI International Conference on Engineering and Computer Education. Pp. 1252-1256. March 2009. Buenos Aires, Argentina. [7] Bishop, Robet H. The Mechatronic Handbook. Crc Press Washington D.C. 2002 [8] Jimnez E., Reyes A., Galindo F., Esquer H., Gonzlez I., Luna J., Mercado M., Portillo S. Simulacin computacional de una trayectoria continua para la aplicacin de soldadura por inmersin de estao de un componente electrnico. Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C. Congreso 2003. [9] JIMNEZ E., REYES L., Modelacin cinemtica de posicionamiento de un robot de 3gld usando Quaterniones. Informe interno de investigacin. (2004). ISBN: 968-5844-01-1, Universidad La Salle Noroeste.

Referencias
[1] JIMNEZ E.: Simulacin de un proceso de manufactura con obstculo en la lnea de produccin. Mxico. (1998). (Tesis de Maestra en

Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

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