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Tecnologia Del Control
Tecnologia Del Control
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NDICE
1RA PARTE: INTRODUCCIN
1.1 - SISTEMAS DE CONTROL
1.2 - AUTOMATISMOS ANALGICOS Y DIGITALES
1.3 - SISTEMAS CABLEADOS Y PROGRAMABLES
1.4 - COMPONENTES Y MODELOS
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BIBLIOGRAFA
Fsica, parte I - R. Resnick y D. Halliday - Ed. C.E.C.S.A.
lgebra Booleana y sus aplicaciones - J. Eldon Whitesitt - Ed. C.E.C.S.A.
Autmatas Programables - Josep Balcells y Jos Luis Romeral - Ed. Marcombo
Autmatas Programables. Fundamento, manejo, instalacin y prcticas - Alejandro
Porras Criado y Antonio Plcido Montanero Molina - Ed. McGraw-Hill
Introduccin a la electrnica digital - Luis Gil Snchez - Universidad Politcnica de
Valencia
The Radio Amateurs' Handbook - American Radio Relay League
Electronic Designer's Handbook - 2nd edition - L.J. Giacoletto - McGraw-Hill Books
Apuntes de Electricidad: Electrosttica, electromagnetismo y corriente elctrica Ing. J. M. Buccella - Escuela de Comercio "M. Zapata".
Apuntes de lgebra de Boole. Aplicaciones a circuitos elctricos y electrnicos
binarios - Ing. J. M. Buccella - Escuela de Comercio "M. Zapata".
Comprehensive Product Catalog - 1999 Edition - Rosemount
Automation Systems - Edition 1994 - Allen-Bradley
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1ra Parte
INTRODUCCIN
El concepto de control es muy amplio ya que abarca desde un simple interruptor
que gobierna el encendido de una lmpara elctrica o la canilla que regula el paso del
agua por una caera, hasta el complejo sistema de computadoras que controlan el
funcionamiento de una refinera o el piloto automtico de un avin.
Podramos definir al control como el manejo indirecto de las magnitudes de un
sistema de produccin, llamado planta o proceso, por otro sistema llamado sistema de
control.
Los primitivos sistemas, de los cuales derivaron los actuales, aparecieron junto con
la "Revolucin Industrial" del siglo XIX. El paso ms grande ocurri en los aos 70 del
siglo actual con la aparicin de los circuitos integrados y en particular los llamados
microprocesadores.
El costo de los grandes computadores de esa poca permiti el desarrollo de
dispositivos ms pequeos, y de uso ms restringido, pero capaces de manejar potencias
ms elevadas, llamados PLC "Programable Logic Controller".
En la actualidad tenemos disponibles en el mercado sistemas muy econmicos y
que ofrecen una amplia gama de prestaciones y compatibilidad para conectarse con otros
y con computadores centrales para formar redes de control distribuido que cubren todas
las necesidades de la industria.
El grfico que tenemos a continuacin muestra los pasos a seguir para desarrollar
un proyecto de un sistema de control. Pero antes de proceder con el desarrollo hay que
conocer los siguientes datos:
a) Las especificaciones tcnicas del proceso a automatizar y su correcta
interpretacin.
b) La parte econmica asignada para no caer en el error de elaborar una opcin
vlida desde el punto de vista tcnico, pero inviable econmicamente.
c) Los materiales, aparatos, etc., existentes en el mercado susceptibles a ser
utilizados, y de ellos en particular la calidad de la informacin tcnica y la disponibilidad de
los mismos, sus repuestos y asistencia tcnica.
SECUENCIAS DE UN PROYECTO
Estudio de
necesidades
Variables a
controlar
Algoritmos
de control
Simulaciones
Entradas y
Salidas del
Controlador
Eleccin de
sensores y
actuadores
Eleccin de
la Tecnologa
Diseo del
Hard y
Software
Modificaciones
Implementacin
Apuntes de TECNOLOGA DEL CONTROL.doc
Pruebas
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Explotacin
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Consignas
Sistema
de
control
Seales
de control
Actuadores
Elementos de seal
Planta
Respuestas
Elementos de potencia
Consignas
Seales de
realimentacin
Sistema
de
control
Actuadores
Seales
de control
Interfaces
Planta
Respuestas
Sensores
Elementos de seal
Elementos de potencia
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Sobre la base de lo expresado un sistema de control puede estar integrado por los
siguientes bloques:
a) Unidad de control
b) Actuadores o accionamientos
c) Sensores
d) Interfaces
1.2 - AUTOMATISMOS ANALGICOS Y DIGITALES
Segn la naturaleza de las seales que intervienen en el proceso, los sistemas de
control pueden dividirse en los grupos siguientes:
a) Sistemas digitales
b) Sistemas analgicos
c) Sistemas hbridos
Los sistemas digitales utilizan seales todo o nada, si o no, llamadas seales
binarias por poseer slo dos estados: abierto o cerrado, alto o bajo, etc. Estos niveles o
estados se representan por variables lgicas o bits, cuyo valor slo puede ser 0 o 1 y
emplean la notacin binaria del lgebra de Boole. Dentro de estos sistemas se pueden
distinguir dos subgrupos: los que utilizan un slo bit denominados automatismos lgicos
y aquellos que procesan seales de varios bits para representar cantidades numricas y
que son conocidos como automatismos digitales.
Los sistemas analgicos trabajan con seales continuas con un margen de
variacin determinado. Suelen representar magnitudes fsicas del proceso, como presin
o temperatura por ejemplo, mediante una tensin o corriente proporcionales a su valor.
Los valores tpicos de los rangos son de 0 a 10 voltios o de 4 a 20 miliamperios que
representan los valores inicial y final del rango elegido para la variable que representan.
Los sistemas modernos con un cierto grado de complejidad, y en particular los
autmatas programables, son casi siempre hbridos procesando seales de los dos tipos
anteriores. En la actualidad se tiende al procesamiento en forma digital basados en un
microprocesador que trata las seales todo o nada como un bit y las analgicas como
numricas.
Dado que existen muchos sensores y actuadores que trabajan con seales
analgicas, las interfaces deben de realizar la conversin analgica-digital (llamada A/D)
para obtener una seal digital a partir de la analgica, y la digital-analgica (llamada D/A)
para obtener seales analgicas a partir de las cantidades numricas que suministra el
controlador digital.
Digitales
Analgicas
CONVERSOR
A/D
UNIDAD
DE
CONTROL
Digitales
CONVERSOR
D/A
Analgicas
La figura muestra una unidad de control digital con las interfaces de entrada y
salida para operar con seales analgicas. El hecho de estar a un mismo nivel en el
grfico de ninguna manera implica que a toda seal de entrada de un tipo le deba
corresponder una salida del mismo tipo, ni tampoco que el nmero de entradas sea igual
al de salida. Las seales sern digitales o analgicas segn lo requieran los dispositivos
sensores y actuadores o registradores.
Si el sistema de control es hbrido, por ejemplo electroneumtico, tendremos
interfaces que conviertan las seales elctricas a neumticas y viceversa.
Apuntes de TECNOLOGA DEL CONTROL.doc
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Lgica cableada
Electroneumtica
Elctrica
Electrohidrulica
Electrnica
Electrnica esttica
Sistemas
informticos
Microcomputadores
Minicomputadores
CABLEADO
baja
no
bajas
mucho
largo
difcil
difcil
no
medios
no
alto
difcil
PROGRAMABLE
alta
s
altas
poco
corto
fcil
fcil
s
bajos
s
bajo
fcil
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Funciones
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* Facilidad para realizar cambios, permitiendo hacerlos sin parar el control del
proceso.
1.4 - COMPONENTES Y MODELOS
Los sistemas estn compuestos en general de componentes o subsistemas del tipo
mecnico, neumtico, hidrulico, elctrico, o fisicoqumico. Son muchas tecnologas que
hacen necesario establecer un lenguaje comn para la integracin ptima de todas ellas
en un sistema.
Fsicamente ese enlace lo realizan los sensores y las interfaces. Pero a nivel de
caracterizar su comportamiento se requiere un modelo independiente de la tecnologa
que permita tratar a todos ellos con una metodologa comn.
El modelo permite tratar a cada componente o subsistema como una "caja negra" a
la que se asocia una funcin de transferencia que relaciona las magnitudes de salida de
inters con las magnitudes de entrada y que permite conocer su comportamiento una vez
conocido su estado inicial y las seales de entrada aplicadas. Este enfoque nos permitir
tratar cualquier sistema, o parte del mismo, mediante un diagrama de bloques, que
permite representar mediante un simbolismo comn elementos de diversas tecnologas,
que, a pesar de ello, aparecern como homogneos.
Modelos para el tratamiento genrico de los automatismos
Sistemas
automticos
Sistema de
Control
+
Actuadores
+
Planta
Partes
Tipos
Modelo
Variables
Todo
o nada
2 estados
Lgicas tipo
bit 1 o 0
Analgicos
Nmero
Finito de
Estados
Componentes
o Bloques
Numricos
tiles de
diseo
Funciones
Lgicas
Func. Lgicas.
Numricas
Operaciones
Tipo
Aritmticas,
Registro
Funciones de
(Binario,
Transferencia,
BCD, ASCII) Transformadas
de Laplace y
"z"
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Para tener los elementos necesarios para disear sistemas de control digitales
sencillos indicaremos algunos ejemplos y despus haremos una introduccin al lgebra
de Boole.
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Modelo de sistemas
lgicos
Captado
-res
Seccin
de
entradas
Unidad de alimentacin
CPU
Interfaces
Seccin
de
salidas
Actuadores
Dispositivos
perifricos
Consola de
programacin
CPU
Memoria
Alimentacin
Entradas
Perifricos
A unidad
de program.
De captadores
Salidas
Alimentacin
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A actuadores
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NOTAS Y COMENTARIOS
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2da Parte
LGEBRA DE BOOLE
El lgebra de Boole o lgebra lgica, tambin llamada teora de los conjuntos, tiene
una aplicacin muy importante en el diseo de sistemas de control. Esta aplicacin lleva a
denominarla lgebra de conmutacin porque permite operar algebricamente con
conmutadores (interruptores o llaves) en estados abierto y cerrado. Por supuesto que esto
conlleva a una definicin particular de las operaciones.
En lo que atae a nuestro curso vamos a presentar los elementos introductorios y
realizar algunas aplicaciones prcticas sencillas, para poder utilizar los conceptos en la
programacin de un sistema de control con un PLC por ejemplo.
2.1 - DEFINICIONES DE SMBOLOS Y DE OPERACIONES DE CONMUTACIN
Designaremos a cada conmutador con una sola letra: a, b, c, x, y,... Si dos
conmutadores operan de tal forma que se abren y se cierran siempre simultneamente los
designaremos con la misma letra. Si operan de forma que el primero est abierto cuando
el segundo est cerrado y viceversa los designaremos con una letra a uno y con la misma
letra con una comilla al otro: x y x'.
Convenimos a asignar a cada conmutador representado por una letra el valor 1 si
est cerrado y el valor 0 si est abierto.
Un circuito consistente en dos conmutadores x e y conectados en serie lo definimos
con la operacin multiplicacin x y (o simplemente xy), interpretando que se cerrar el
circuito si estn los dos en 1 (cerrados) puesto que si uno de ellos est en 0 (abierto) el
producto de ambos ser igual a 0. Si estn en paralelo obtenemos la operacin suma x+y,
ya que tendremos cerrado el circuito siempre que uno de ellos est cerrado, o ambos lo
estn. Finalmente si analizamos lo que significa sealar con x y con x' tendremos una
operacin ms que se indica con la comilla y seala el contrario de x o, como se expresa
normalmente, la negacin de x, o x negado. (Esta condicin se suele indicar con una
barra sobre la letra en lugar de una comilla). Esta situacin se dar slo y solo cuando a x
le corresponda el valor 1 y simultneamente a x' le corresponda el valor 0 y viceversa.
Entonces cada circuito serie y/o paralelo se corresponder a una expresin
algebrica involucrando solamente las tres operaciones (+), ( ) y (') y en forma recproca a
cada expresin algebrica le corresponder un circuito. Diremos entonces que la funcin
representa al circuito y que el circuito realiza la funcin.
Se dice que dos circuitos de interruptores son equivalentes si las condiciones de
conduccin (o de cerradura) son iguales para toda posicin dada de los interruptores
involucrados. Esto significa que, para toda posicin de los conmutadores, o pasa corriente
a travs de ambos circuitos (ambos cerrados) o no pasa corriente por ninguno (ambos
abiertos). Por su parte dos expresiones son iguales si y slo si representan circuitos
equivalentes.
Analicemos los dos circuitos que siguen:
x
y
x + yz
z
(x + y)(x + z)
En ellos vemos que ambos son equivalentes, ya que habr conduccin por ambos si los
interruptores estn en el mismo estado: x en 1 o y y z en uno, y no habr conduccin si x
est en cero y, adems, y o z estn en cero. Por lo tanto las ecuaciones que los
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representan son iguales lo que verifica la ley distributiva para la operacin suma respecto
a la de multiplicacin.
Un procedimiento ms simple para verificar la validez de las leyes fundamentales
es utilizar las tablas de verdad para las funciones de conmutacin a', a b, y a+b que son
idnticas a las tablas de verdad de las funciones proposicionales correspondientes, que
vemos en la tabla siguiente:
Rengln
a'
a b
a+b
2.2 - EJEMPLOS:
Para tener modelos desarrollamos los siguientes ejemplos:
Ejemplo n 2.2.1: Encontrar un circuito que realice la funcin booleana x y z' + x'(y + z)
Solucin: Esta expresin indica una conexin en serie de x, y, y z', que a su vez
est en paralelo con un circuito correspondiente a x'(y + z'), este muestra a un interruptor
x' en serie con la conexin en paralelo de y y z', por lo tanto el circuito es el siguiente:
y
z'
y
x'
z'
Ejemplo n 2.2.2: Encontrar la funcin booleana que representa al circuito mostrado en la
figura:
x
y
z'
y'
u
v
x
y'
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x
1
1
1
1
0
0
0
0
y
1
1
0
0
1
1
0
0
z
1
0
1
0
1
0
1
0
x' y
0
0
0
0
1
1
0
0
x + y'
1
1
1
1
0
0
1
1
z(x + y')
1
0
1
0
0
0
1
0
x' y + z (x + y')
1
0
1
0
1
1
1
0
1b) x + y = y + x
2a) x (y z) = (x y) z
2b) x + (y + z) = (x + y) + z
Leyes asociativas:
Leyes distributivas:
3a) x (y + z) = x y + x z 3b) x + y z = (x + y) (x + z)
Leyes de la tautologa:
4a) x x = x
4b) x + x = x
Leyes de la absorcin:
5a) x (x + y) = x
5b) x + x y = x
Leyes de la complementacin:
6a) x x' = 0
6b) x + x' = 1
Ley de la complementacin doble:
7) (x')' = x
Leyes de Morgan:
8a) (x y)' = x' + y'
8b) (x + y)' = x' y'
Operaciones con 0 y 1:
9a) 0 x = 0
9b) 1 + x = 1
10a) 1 x = x
10b) 0 + x = x
11a) 0' = 1
11b) 1' = 0
Muchas de estas leyes son comunes al lgebra de los nmeros reales, sin
embargo 3b, 4a, ab, 5a, y 5b no son vlidas para nmeros, como tampoco lo son las de
complementacin y de Morgan. Otras diferencias con el lgebra ordinaria est en el hecho
que no aparecen nunca expresiones como 2x o x2 en el lgebra de Boole.
Una propiedad interesante y til en el lgebra booleana es el principio de dualidad:
si, en cualquier identidad, cada multiplicacin se reemplaza por una suma, cada suma por
una multiplicacin, 0 por 1 y 1 por 0, la ecuacin resultante tambin es una identidad. Esto
es vlido para cualquier lgebra booleana.
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Para completar podemos decir que en las expresiones normales, y tal como sucede
en el lgebra normal, se suele omitir el smbolo de multiplicacin, as es que en lugar de
poner x y podemos poner simplemente xy.
2.4 - SIMPLIFICACIN DE CIRCUITOS
Dos problemas bsicos que surgen en conexin con las aplicaciones del lgebra
booleana a los circuitos de conmutacin son: a) simplificacin de un circuito dado que se
sabe que tiene las propiedades de cerradura deseadas, y b) el diseo de circuitos con
propiedades dadas. Ahora veremos el primer tema.
Frecuentemente casos especficos de este problema se resuelven por tanteo, pero
circuitos complicados como los usados en los computadores digitales requieren de
mtodos ms sistemticos para lograr la simplificacin de los mismos. Nosotros
obviaremos los mtodos sofisticados que hay y nos remitiremos al mtodo directo usando
las propiedades del lgebra booleana para realizar simplificaciones razonables.
Un mtodo general para simplificar un circuito consiste en encontrar la funcin que
lo representa, luego simplificarla, y finalmente dibujar el nuevo circuito utilizando la funcin
simplificada.
Ejemplo n 2.4.1: Simplificar el siguiente circuito:
x
x
a
a'
y
b
b'
c'
Solucin: La funcin que representa a este circuito es:
f = (xy + abc) (xy + a' + b' + c')
si aplicamos distributiva:
f = (xy + abc) xy + (xy + abc) a' + (xy + abc) b' + (xy + abc) c'
por absorcin:
(xy + abc) xy = xy
por asociativa:
(xy + abc) a' = xya' + abca' = xya'
(xy + abc) b' = xya' + abcb' = xyb'
(xy + abc) c' = xya' + abcc' = xyc'
ya que aa' = 0
ya que bb' = 0
ya que cc' = 0
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Usando las leyes bsicas del lgebra puede omitirse alguna simplificacin posible.
Puede ser ms fcil reconocer cierto paso si se expresa en trminos de una de las leyes
duales; es decir que se puede tomar la dual de la funcin dada, simplificarla, tomar del
resultado otra vez el dual y reconstruir el circuito.
Ejemplo 2.4.2: Simplificar el circuito de la figura:
c
b
a
b'
d'
c'
a'
c'
b'
c'
d'
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NOTAS Y COMENTARIOS
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3ra Parte
APLICACIONES DE INTERRUPTORES
3.1 - COMPLETEMOS LOS CIRCUITOS
En el tema anterior hemos tratado a los interruptores especficamente, pero ellos
solos no nos permiten hacer nada. Deben de completar los esquemas elctricos (o
hidrulicos) con los dispositivos que son controlados y con las fuentes de energa. Los
interruptores, uno solo o un conjunto de ellos, permitirn la circulacin del fluido
(electricidad o lquido), o no, segn se d una lgica determinada. los esquemas
quedaran representados as:
a
Energa (+)
Interruptor "a"
Dispositivo "X"
Energa (-)
Las barras verticales representan los dos bornes de un sistema elctrico o la fuente
de lquido hidrulico y su retorno. Para el interruptor podemos utilizar la nomenclatura que
usamos antes: a cierra con valor 1 y est abierto con valor 0 y a' es lo contrario; o la barra
inclinada (abierta) u horizontal (cerrada), para las condiciones correspondientes. El
smbolo del dispositivo lleva en su interior la letra o nombre que lo identifica, tal como los
interruptores. En general este smbolo se conoce con el nombre de bobina, la razn es
que generalmente los sistemas de control son de baja energa y lo que alimentan en
realidad no son a los motores sino a las bobinas de los relay o contactores que son los
verdaderos actuadores que gobiernan la energa. Estas "bobinas" pueden simbolizar
tambin accionamientos de los contactos que aparecen en los diagramas de control.
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doble prdida. Por consiguiente es necesario contar con alguien o algo que controle el
funcionamiento del sistema.
La primera solucin es disponer de un operario que arranque o pare la bomba
conforme a lo necesario, para ello tendramos el siguiente esquema de instalacin:
Esquema fsico de la instalacin
Tanque
Motor
Bomba
Motor
Motor
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interruptor se arruinara relativamente seguido (la duracin es funcin de las veces que se
acciona) y 2 los motores grandes requieren un sistema de arranque especial que tiene
una capacidad limitada de accionamientos por hora (el arranque consume una gran
cantidad de energa que se disipa en forma de calor, y hay que darle tiempo para que
vuelva a la temperatura normal sino corremos el riesgo de quemar el arrancador y/o el
motor).
Esta situacin est contemplada en los controladores elctricos de nivel por un
artificio mecnico que produce el corte cuando el nivel llega al mximo pero el cierre lo
hace con otro nivel ms bajo. Esto da el tiempo necesario para evitar los problemas.
Contactos
Flotante
Tubo en U
con mercurio
Vstago
Cuando el flotante llega al nivel inferior arrastra al vstago el que hace girar el tubo
con mercurio que establece el contacto. Cuando llega al nivel superior o levanta y abre el
contacto.
Si estamos ante un sistema grande deberemos disponer de otra solucin ms
elaborada y segura para producir el mismo efecto. Para ello utilizamos dos controladores
de nivel que sensan alturas de agua distintas: un nivel mximo, o alto, y un nivel mnimo,
o bajo. Supongamos que ambos son iguales y cierran sus contactos cuando la altura de
agua llega al valor establecido (podra ser que actuaran abriendo los contactos).
La secuencia sera la siguiente:
1) El tanque est vaco, los contactos de los niveles estn abiertos, la bomba est
parada.
2) La bomba debera arrancar cuando habilitamos la energa.
3) El agua llega al nivel bajo, el contacto del nivel bajo se cierra y el otro sigue
abierto. La bomba debe seguir funcionando.
4) El tanque se llen, los dos contactos de los niveles estn cerrados, la bomba
debe parar.
5) El nivel comienza a bajar, el contacto de nivel alto se abre, el bajo sigue cerrado.
La bomba debe permanecer parada.
6) El nivel llega por debajo del mnimo, ambos contactos estn abiertos. La bomba
debe arrancar.
7) El agua llega al nivel bajo, el contacto del nivel bajo se cierra y el otro sigue
abierto. La bomba debe seguir funcionando. Estamos en la misma situacin de la
secuencia 3 y seguimos.
La nueva instalacin sera tal como la figura siguiente:
b
Bomba
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Relay
b'
r
r
Motor
bajo
a=0
a=1
a=1
a=1
a=1
a=1
a=1
b=0
b=0
b=0
b=1
b=0
b=0
b=0
b' = 1
b' = 1
b' = 1
b' = 0
b' = 1
b' = 1
b' = 1
c=0
c=0
c=1
c=1
c=1
c=0
c=1
c' = 1
c' = 1
c' = 0
c' = 0
c' = 0
c' = 1
c' = 0
r=0
r=1
r=1
r=0
r=0
r=1
r=1
R=0
R=1
R=1
R=0
R=0
R=1
R=1
M=0
M=1
M=1
M=0
M=0
M=1
M=1
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planchuelas
metlicas
lata de
conservas
borne de
conexin
cinta
aisladora
correa
polea del
motor = d
borne de
conexin
polea del
rotor = D
placa aislante
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El esquema del circuito puede ser el que sigue, donde tenemos tres
temporizadores que permanecen encendidos desde el momento de disparo hasta que se
completa el perodo asignado: T1 de 15 segundos, T2 de 30 seg. y T3 de 45 seg. adems
recurrimos a tres relay auxiliares A, B y C.
T3
RA
T1
AA
A'
VA
B'
RP
T2'
B
T2
VP
A'
T1
ON
15
A'
A
C'
A
T1'
T2
ON
30
T3
ON
45
T3'
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4ta Parte
OR
NOR
AND
NAND
X-OR
X-NOR
NOT
OR
NOR
&
AND
&
NAND
=1
X-OR
=1
X-NOR
1
NOT
La compuerta OR (O) realiza la suma lgica de las entradas lgicas y da una salida
en alto cuando al menos una de las entradas est en alto. La NOR es igual a la anterior
pero la salida es en bajo cuando hay al menos una entrada en alto, es la OR negada.
La compuerta AND (Y) realiza la multiplicacin lgica de las entradas, da una salida
en alto cuando todas las entradas estn en alto. La compuerta NAND da una salida en
bajo cuando todas las entradas estn en alto, es la AND negada.
La compuerta X-OR (OR exclusiva) da una salida en alto cuando solamente una
de las entradas (o un nmero impar de ellas) est en alto. La X-NOR es igual a la anterior
pero la salida es en bajo cuando hay una sola entrada en alto, es la X-OR negada.
La compuerta NOT (inversora) simplemente invierte el estado de la entrada: si la
entrada est en alto la salida est en bajo y viceversa.
El pequeo crculo indica negar o invertir el estado de la lnea, es decir que si est
en alto a la entrada al crculo est en bajo a la salida, y viceversa. En los diagramas este
crculo puede aparecer tanto a la salida de una compuerta, como en los casos mostrados,
o en alguna o algunas de las entradas.
El nmero de entradas puede ser, bsicamente, cualquiera, la eleccin del
dispositivo depender de las funciones requeridas.
La funcionalidad del esquema con compuertas se muestra normalmente por medio
de las tablas de verdad, aunque debido a que el tiempo de respuesta no es nulo y puede
controlarse exteriormente, es posible disear temporizadores y generadores cclicos que
actan como osciladores o relojes, en este caso resulta ms explicativo utilizar diagramas
de tiempo.
El tratamiento es similar al de los interruptores (utilizndose el lgebra de Boole,
vase Apuntes de lgebra de Boole del autor) slo que, por ejemplo, en lugar de poner
interruptores en serie se utilizan compuertas AND y en lugar de interruptores en paralelo
se usan compuertas OR.
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&
A
B
&
A
B
A
B
Compuerta NAND
Producto lgico negado S = (A B)'
Compuerta NOR
Suma lgica negada S = (A + B)'
Tabla de verdad
Tabla de verdad
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
S
1
1
1
0
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
S
1
0
0
0
A B S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
&
&
La funcin es:
S = A' B + A B' = A
Compuerta NOR exclusiva (XNOR), la salida vale 1 cuando las dos entradas son
iguales:
Tabla de verdad
A
A B S
1
&
0 0 1
1
A
S
0 1 0
1
1
B
1 0 0
1 1 1
&
B
La funcin es:
S = A' B' + A B = (A
B)'
Las puertas NAND y NOR poseen caractersticas tales que, utilizando las leyes de
Morgan, permiten la realizacin de cualquier funcin lgica usando solamente compuertas
de un solo tipo. Veamos algunos ejemplos:
Compuerta inversora:
A
&
S = (A A)' = A'
Apuntes de TECNOLOGA DEL CONTROL.doc
S = (A + A) = A'
30/30
S = A'
01/08/aa
&
&
S = ((A + B)')' = A + B
S = (A' B')' = A + B
&
&
S = ((A B)')' = A B
S = (A' + B')' = A B
Vi
Vo
VoL
Vi
VT+
VT-
13
12
11
10
14 13 12 11 10 9 8
Vcc
&
&
&
&
Gnd
1
6 7
1
31/31
01/08/aa
Vo
Vo
VOHmin
VOLmax
VILmax
Vi
VIL
Zona
transicin
VIH
Respuesta real
Respuesta ideal
Niveles lgicos
VILmax
VIHmin
VOLmax
VOHmin
Vcc
VIHmin
TTL
0,8V
2,0V
0,4V
2,4V
CMOS (Vdd=5V)
1,5V
3,5V
0,1V
4,9V
32/32
01/08/aa
Vi
Vi1
Vo1
Vi2
Vo
Vi
VOHmin
VILmax
VOLmax
Vo2
NMH
VIHmin
PUERTA 1
NML
PUERTA 2
Salida
Salida
tpLH
tpHL
e) Consumo:
Est determinado por el producto de la tensin de alimentacin (Vcc) por la
corriente de alimentacin (Icc). Este consumo se puede expresar como total o por
compuerta, para esto se tiene en cuenta el nmero de compuertas que tiene el integrado.
Los valores tpicos para TTL van de 1 a 10 milivatios (mW= 10-3 W) y para CMOS
del rden de los 2,5 nanovatios (nW = 10-9 W).
f) Producto consumo-tiempo de propagacin:
Los parmetros de tiempo de retardo y de consumo, para una misma tecnologa,
son contrapuestos entre s: la mejora de uno empeora al otro. Por esto es que se
establece comparativamente la calidad por el producto de ambos: Consumo x tiempo de
Apuntes de TECNOLOGA DEL CONTROL.doc
33/33
01/08/aa
retardo. La unidad de medida es el picoJulio (pJ = 10-12 J). Esta unidad se utiliza porque el
consumo y el tiempo de retardo son muy pequeos, por ejemplo para un TTL tendramos:
10 nanosegundos x 10 milivatios = 10 picojulios
y para un CMOS sera:
20 nanosegundos x 2,5 nanovatios = 50 x 10-6 picojulios
4.5 - FUNCIONAMIENTO DE UNA COMPUERTA TTL
Pondremos como ejemplo una compuerta NOT con entrada A y salida Y. La
estructura elemental est formada por dos transistores Q1 y Q2 trabajando en
conmutacin:
+Vcc
R1
+Vcc
R2
R1
Y
B
E
R4
R2
C
C
Q1
Q2
Esquema elemental
Q1
D2
Q2
E
B
D1
D1
C
C
R3
Q3
Q4
E
Si la entrada A est en nivel bajo circula una corriente por R1 y por la unin baseemisor de Q1; de esta forma la tensin de base de Q1 es de 0,7 voltios. Esta tensin es
insuficiente para polarizar la unin base-colector de Q1 y la base-emisor de Q2; por esto
Q2 no conduce y la tensin de salida est en nivel alto (Vcc).
Si la entrada A est en nivel alto, no circula corriente por la unin B-E de Q1, la
tensin en la base de Q1 ser alta lo que permite la circulacin por Q2 y la salida estar
en nivel bajo. El diodo D1 impide la circulacin (cortocircuito para la fuente) cuando A est
en nivel alto.
Aunque el circuito puede servir como inversor en la prctica se le agrega un circuito
conocido como "totem-pole" para conseguir mayor capacidad de corriente y velocidad.
Este adicional tiene dos transistores Q3 y Q4 que funcionan en forma complementaria
(cuando uno conduce el otro no) y de esta forma la salida queda conectada a Vcc (alto) o
a masa (bajo). La funcin de D2 es
evitar la conduccin de Q3 cuando lo
+Vcc
hace Q4.
R4
R1
R2
La compuerta NAND TTL es la
Q3
bsica para realizar cualquier funcin
lgica. La nica diferencia con la
inversora est en que la entrada es un
D2
Q2
A
transistor multiemisor, este conduce
Q1
Y
B
solamente cuando todas las entradas
Q4
estn a nivel bajo. Es decir que
cuando todas estn a nivel alto podr
R3
conducir Q2 y la salida estar a nivel
bajo.
Compuerta NAND TTL
34/34
01/08/aa
VGS1 = - Vdd
G1
Q1 ON
A=0 v
(alto)
Y
VGS2 = 0
VGS1 = 0
S1
Vdd
Q2 OFF
Q1 Canal P
D1
Q1 OFF
A=Vdd
Q2
Y = 0 (bajo)
VGS2 = + Vdd
D2
Q2 ON
Canal N
S2
G2
Q1
Q1
Q2
Q3
Q4
ON
ON
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
ON
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
Q2
P
Z
Q3
N
Q4
N
35/35
01/08/aa
Multiplexor
El llamado "Multiplexor" es un circuito combinacional que acta como un selector
de datos, posee varias entradas y la salida se conecta con una de las entradas en funcin
de la/las entrada/s de seleccin o control. Es una llave selectora comandada por seales
lgicas.
Una aplicacin del multiplexor es la de transformar una serie de datos en paralelo
en una salida de los mismos en serie. Para ello se utiliza en forma auxiliar un reloj que va
cambiando las entradas de control para ir seleccionando los datos en forma secuencial
predeterminada.
Un caso sencillo sera un multiplexor de dos entradas de datos (D0 y D1), una
salida (Z) y una seal de control (C). Cuando C = 0 es Z = D0 y cuando C = 1 es Z = D1.
La tabla de verdad es:
La ecuacin de Z es:
C
0
0
0
0
1
1
1
1
D0
0
0
1
1
0
0
1
1
D1
0
1
0
1
0
1
0
1
Z
0
1
0
1
0
0
1
1
&
D0
&
D1
C0
D0
D1
Tabla de verdad
C1
C0
Z
0
0
D0
0
1
D1
1
0
D2
1
1
D3
&
&
D2
D3
&
&
Un ejemplo comercial es el 74151, multiplexor TTL de ocho entradas de datos (D0D7) y, por consiguiente, tres de control (C0-C2); tiene una salida directa (Z) y otra inversa
(Z'). Adems posee una entrada de habilitacin o "strobe" (E) de forma tal que cuando
E=0 funciona normalmente pero cuando E=1 la salida Z est siempre en cero
independientemente de los datos y de los controles.
36/36
01/08/aa
Semisumador
Es el sumador elemental de dos bits y se lo denomina semisumador (half adder)
porque es incapz de realizar la suma completa por no poseer entrada de acarreo
anterior. La tabla de verdad, la funcin y el circuito se indican a continuacin donde A y B
son los bits a sumar, S es la suma y C el acarreo.
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
S
0
1
1
0
S = A B' + A' B = A
C
0
0
0
1
A
B
=1
C=AB
B
A
H.A.
C
&
Sumador completo
Posee una entrada auxiliar para el acarreo del bit anterior de menor peso (C,
"carry") y la salida de acarreo generado es D.
C
0
0
0
0
1
1
1
1
B
0
0
1
1
0
0
1
1
A
0
1
0
1
0
1
0
1
S
0
1
1
0
1
0
0
1
D
0
0
0
1
0
1
1
1
S= A
A
B
J J
B
D = C (A
B)+AB
=1
=1
&
&
37/37
01/08/aa
SALIDAS
ENTRADAS
INTERNAS
ENTRADAS
EXTERNAS
CIRCUITO
COMBINACIONAL
MEMORIA
R
0
1
0
1
Qt+1
Qt
0
1
Qt'
R
0
0
1
1
0
0
1
1
Qt
0
1
0
1
0
1
0
1
38/38
Qt+1
0
1
0
0
1
1
X
X
01/08/aa
Qt+1 = (R + (S + Qt)')'
S
Q
R-S
Q'
Q'
(S+Q)'
Si Q=0 y Q'=1 y las entradas R=S=0 (desactivadas) se comprueba que las salidas
permanecen en el mismo estado en forma indefinida.
Si ahora aplicamos S=1 y R=0 se produce un cambio de forma que queda Q=1 y
Q'=0, la secuencia de cambio es la siguiente:
R
0
0
0
0
0
S
0
1
1
1
0
Q
0
0
0
1
1
Q'
1
1
0
0
0
Estado inicial
Cambio entrada S
Compuerta 2
Compuerta 1
Retorno de S a inicio
Si ahora aplicamos S=0 y R=1 por simetra del circuito vemos que se produce un
cambio de forma que queda Q=0 y Q'=1. La secuencia de cambio es la siguiente:
R
0
1
1
1
0
S
0
0
0
0
0
Q
1
1
0
0
0
Q'
0
0
0
1
1
Estado inicial
Cambio entrada R
Compuerta 2
Compuerta 1
Retorno de R a inicio
En el caso que R=S=1 las dos salidas estn en 0, no siendo por lo tanto
complementarias y no cumplen con los requisitos de un biestable, por lo que deben
evitarse.
Si desde esta situacin se pasan las dos entradas a cero y consideramos que las
compuertas son ideales se producirn oscilaciones. En la prctica una compuerta es ms
rpida que la otra y ocasionar que uno de los estados tenga preferencia sobre el otro,
pero en principio esto es imprevisible.
El comportamiento de un circuito secuencial puede comprobarse por medio de
cronogramas que muestran el comportamiento de las seales en funcin del tiempo.
S
No deseado
39/39
01/08/aa
El biestable R-S puede realizarse con compuertas NAND, para este caso la
ecuacin, el circuito y la representacin en bloque son los siguientes:
S'
&
R'
&
Q'
En este las entradas R y S son activas en nivel bajo, con S=0 se pasa a SET y con
R=0 se pasa a RESET. El cronograma resulta ser el siguiente:
S'=R'=1
estable
S'=0, R'=1
Q=1 (SET)
S'=1, R'=0
(RESET)
Q=0
S'=R'=0
t
No deseado
Q
Q=Q' =1
no deseado
Q'
Biestable J-K
Es una mejora del R-S que evita la indeterminacin producida por R=S=1. Su tabla
de verdad y bloque son los siguientes:
Entradas
J
K
0
0
0
1
1
0
1
1
Salidas
Qt+1
Qt+1'
Qt
Qt'
0
1
1
0
Qt'
Qt
Q'
Es igual que el R-S, excepto que cuando J=K=1 se produce un cambio en las
salidas, entrando en oscilacin.
J
t
Oscilacin
Para evitar las oscilaciones del biestable J-K asncrono se habilita el cambio de
estado durante un intervalo de tiempo muy breve que permite hacer slo un cambio. Para
ello dispone de una entrada llamada reloj en la cual se aplican pulsos cuadrados y sirve
para activar el biestable slo durante los instantes de paso de nivel bajo a alto de los
pulsos del reloj (flanco de subida), o de paso de nivel alto a bajo (flanco de bajada),
dejndolo inactivo el resto del ciclo.
Apuntes de TECNOLOGA DEL CONTROL.doc
40/40
01/08/aa
J
Clk
K
Q'
Clk
Clk
Q
Biestable D
Latch D
41/41
01/08/aa
VIHmin
Vin
Vin
VILmax
Vout
t
Vout
VC = Vout 1 e
con = R C
con = R C
Q
Q
Tr
No redisparable
t
tW
Q'
Q
tW
Redisparable
t
42/42
01/08/aa
Temporizador 555
Este integrado 555 puede configurarse mediante componentes externos como
multivibrador astable (oscilador) o como monoestable.
Posee 8 terminales externos y est formado por dos comparadores A y B, cuyas salidas
estn en nivel alto (H), o nivel bajo (L), segn que las tensiones en sus entradas + sean
superiores o inferiores a las de sus entradas -. Las salidas de los comparadores controlan
un biestable R-S. Los comparadores estn relacionados entre s a travs de una red de
tres resistencias de 5 kiloohms conectadas entre la alimentacin VCC, terminal 8, y masa,
terminal 1, y a tres entradas de control denominadas Umbral (6), Control (5) y Disparo (2).
La salida del biestable controla la base de un transistor cuyo colector tiene
conexin al exterior para Descarga (7) de un condensador externo. La salida del biestable
sale al exterior por Salida (3) a travs de un separador inversor. Finalmente existe una
entrada para Reset (4) del biestable.
Como monoestable se realiza la conexin de la figura siguiente, con el ancho del
pulso de salida controlado por la frmula:
tW = 1,1 R1 C
Los disparos se activan por nivel bajo.
Alimentacin
+VCC
(8)
R1
555
R
(6)
+A
(5)
(3)
Q
R
S
Disparo
+B
(2)
Salida
Q1
(7)
R
C1
Gnd
BJT
(1)
(4)
+VCC
Q1 conduce, C1 no carga
Salida = L
Biestable SET
Comp. A = H
43/43
01/08/aa
+VCC
(8)
Alimentacin
R1
555
R
(6)
+A
(5)
(3)
Q
R
S
(2)
D1
C1
Q1
(7)
R2
Salida
+B
BJT
C2
Gnd
(1)
(4)
+VCC
(2/3)VCC
1,44
(R1 + 2R2)C
VC
(1/3)VCC
t
VSAL
t
R1 + R2
CT =
100%
R1 + 2R2
CT =
100%
R1 + 2R2
44/44
01/08/aa
5ta Parte
45/45
01/08/aa
5.2 - AMPLIFICADORES:
El amplificador es un dispositivo que, como su nombre indica, permite obtener
como salida una seal de entrada multiplicada por un valor (o funcin) determinado.
Estrictamente ser un amplificador si ese valor o funcin es superior a uno y tendremos
un atenuador si es inferior a uno, pero conceptualmente no implica en realidad diferencia
alguna.
El smbolo usual es:
La funcin respuesta es:
Ei
Eo
Eo = AEi
E o ; E = A E g
E g = E i + A E g E i = E g (1 A )
+
Eo
E o = A (E 2 - E 1)
Este amplificador est constituido por dos amplificadores en paralelo, uno inversor y otro
directo, cuyas salidas se suman. Con esta configuracin la salida est determinada por la
diferencia de las entradas multiplicada por la amplificacin del dispositivo. La finalidad de
46/46
01/08/aa
esta estructura es lograr la cancelacin de las seales indeseadas como el ruido que se
introducen por ambos canales en igual polaridad, las llamadas seales de modo comn.
Un diseo ms especfico de este tipo de amplificadores obtuvo como resultado el
amplificador llamado operacional por su habilidad para configurarlo externamente para
realizar distintas operaciones con las seales de entrada. Las caractersticas son:
amplificacin muy elevada, por encima de 100.000, e impedancia de entrada tambin muy
elevada lo que conduce a corrientes de entrada medibles en millonsimas de amperio.
Amplificador inversor:
(E Ei ) R i +
Eg = o
Ei
Ro
Ri + Ro
E o = E g A
Eo =
Eo +
Ri
E o R i A Ei R o A
Ri + Ro
Ri + Ro
+
Ei
Eg
+
Eo
Eo R i A
E Ro A
= i
Ri + Ro
Ri + R o
E o (R o + R i (1 + A )) = E i R o A
Ro A
Eo
=
=A
(R o + R i (1 + A )) R
Ei
Como A es muy grande podemos ignorar en el denominador el 1 que est
sumando, y despreciar el valor de Ro frente a A x Ri con lo que la amplificacin resultante
ser:
E
R
AR = o = o
Ei
Ri
Es decir que la amplificacin est controlada por el valor de las resistencias y
adems la salida tiene la polaridad opuesta a la entrada.
Amplificador no inversor:
E Ri
Ro
Ri
Ei
Eg = o
Ri + Ro
E o = E g A
E Ri
Eg =
Ei = o
Ri + Ro
=
Eg A R i
Ri + R o
Eg
+
Ei
Eg =
+
Eo
A Ri
= E g
+ 1
Ri + Ro
Eo
=
Ei
Eg A
Eg A R i
R o + Ri
Ri
Ri + Ro
Apuntes de TECNOLOGA DEL CONTROL.doc
47/47
01/08/aa
Es decir que la amplificacin est controlada por el valor de las resistencias y adems la
salida tiene la misma polaridad que la entrada.
Amplificador sumador inversor:
R1
E1
E3 +
E2
Ro
+
+
E o = R o
R2
R
R
R
2
3
1
+
R3
E1
+
+
E2
A
Eg
+
E3
- +
Eo
Amplificador diferenciador:
Eo E g = R o Ci
Ro
Ci
d(E g E i )
dt
dE i
dE g
E g A E g = R o C i
dt
dt
dE g
E g (A + 1) R o C i
=
dt
dE i
= R o C i
dt
Ei
+
Eg
dE i
= Eo
dt
Amplificador Integrador:
Eg = R i Co
Ei = E g
d(E o E g )
dt
Ri
Co
+
+ Ei
Ei
dE g
dE o
R i C o
dt
dt
+
Eo
+
Eg
48/48
Eo =
1
R i Co
dt
01/08/aa
V1CA
N1
N2
V2 CA
T1
En l se indica con V1 la tensin aplicada al llamado "primario" del transformador
constituido por un bobinado de N1 cantidad de espiras o vueltas. Con V2 se indica la
tensin obtenida en el "secundario" debido a las N2 espiras de su bobinado. (El subndice
CA se puso slo para tener presente que en la mayora de los casos es corriente alterna).
La relacin entre las tensiones y las espiras se puede formular como:
n = N1/N2 = V1/V2
donde n es la relacin de transformacin del transformador.
Cabe indicar que el trmino primario se utiliza para el bobinado diseado para estar
conectado a la fuente primaria de energa, la red de distribucin de energa por ejemplo,
pero realmente el transformador es un dispositivo bilateral, cualquiera de los bobinaods
puede ser el primario.
Es comn que posea ms de un bobinado, que alguno (o algunos) posea
derivaciones a distinta cantidad de espiras, para disponer de distintas tensiones, e incluso
que posea un slo bobinado con derivaciones, caso en el cual se denomina
autotransformador, como los comunes de 220/110 voltios.
En todos los casos las tensiones estn relacionadas directamente con el nmero
de espiras entre las cuales se toma. Por ejemplo en el multibobinado se dan las
siguientes relaciones:
V1/V2 = N1/N2; V1/V3 = N1/N3 y V2/V3 = N2/N3
por lo tanto aplicando una tensin dada en uno de los bobinados tendremos establecida la
magnitud de las otras dos.
Apuntes de TECNOLOGA DEL CONTROL.doc
49/49
01/08/aa
N2
V2 CA
N1
V1CA
V1CA
V2 CA
N1
N2
N3
V3 CA
Autotransformador
Trafo Multibobinado
En el autotransformador se da la relacin:
n = 220/110 = (N1 + N2) / N2 = 2
es decir que las cantidades de espiras N1 y N2 deben ser iguales. Adems puedo
conectar 220 voltios entre la totalidad del bobinado (N1 + N2) y obtener 110 voltios tanto
en el bobinado N1 como en el N2, por supuesto que puedo conectar 110 voltios en N1 o
en N2 y obtener 220 voltios en N1 + N2. Incluso, de admitirlo el dispositivo por su
aislacin, podra conectar 220 voltios en N1 y obtener 220 voltios en N2 y 440 voltios en
N1 + N2.
Cabe sealar tambin que el transformador es un dispositivo pasivo, no genera
energa (en la realidad tiene una pequea prdida) por ello la energa o potencia extraida
del secundario debe ser provista por el primario. Teniendo en cuenta que, en general, la
potencia se obtiene del producto de la tensin por la corriente resultara que V1 x I1 debe
ser igual a V2 x I2, si indicamos con I a la corriente. Esto trae como consecuencia que la
relacin entre las corrientes es inversa a la de las tensiones:
50/50
01/08/aa
+
D
V1CA
R 1 V CC
V2CA
T1
Si suponemos la tensin del secundario es de 12 voltios eficaces, la variacin de la
tensin en el tiempo seguir una forma como indica el grfico siguiente, teniendo en
cuenta que el valor mximo, o pico, es de aproximadamente 17 voltios.
20
15
10
5
0
-51
-1 0
-1 5
-2 0
8
6
4
2
0
8
6
4
2
0
1
Hemos obtenido una tensin que es siempre positiva pero pulsante, no constante.
Esto puede ser suficiente en algn caso particular pero normalmente se requiere algo ms
constante. Para ello pueden indicarse dos soluciones que mejorarn esa caracterstica y
que, adems, pueden combinarse obteniendo una salida aceptable.
La primera es la utilizacin de un "filtro" incluyendo un capacitor en paralelo con la
carga. este capacitor se cargar muy aproximadamente al valor pico de la tensin
suministrada por el rectificador, cuando la de ste decaiga devolver la energa
Apuntes de TECNOLOGA DEL CONTROL.doc
51/51
01/08/aa
almacenada al circuito con una variacin exponencial, cuya velocidad de disminucin ser
inversa a la constante de tiempo del circuito dada por el producto de la resistencia de
carga por la capacidad: R1 x C1.
+
+
D
V1CA
R 1 V CC
V2CA
C1
T1
La tensin de salida se ver ahora como sigue:
1
1
1
1
1
8
6
4
2
0
8
6
4
2
0
1
V 21
V CA
V 22
R1
V CC
T1
D2
El transformador tiene un secundario con punto medio, es decir que la tensin total
esta dividida en dos, por ejemplo dos tensiones de 12 voltios eficaces, V21 y V22. La
polaridad es tal que cuando V21 es positiva en el terminal donde est conectado el diodo
D1, V22 es negativa en el terminal donde est D2, y viceversa. Es decir que cuando
conduce D1 no conduce D2 y recprocamente.
Si partimos de una tensin en cada bobinado como la que tenamos en el
rectificador simple la tensin en la carga ser:
52/52
01/08/aa
1 8
1 6
1 4
1 2
1 0
8
Conduce D1
Conduce D2
4
2
0
1
V CA
D2
T1
C1
R 1 V CC
16
14
Vr
12
10
8
Conduce D1
Conduce D2
4
2
0
1
El trazo grueso indica la tensin sobre la resistencia de carga con el filtro incluido,
Vr indica la tensin de ondulacin, de zumbido, o de "ripple", que se suele especificar
como el valor mximo aceptable o el generado en condiciones especficas de carga.
Puede reducirse aumentando la capacidad de C1, utilizando filtros ms complejos, o
adicionando un circuito estabilizador.
En la siguiente pgina se muestra un caso prctico, fcilmente reproducible, que
consta de dos partes: un rectificador con filtro y un estabilizador de tensin variable.
Lo nico no indicado que es necesario es un disipador trmico para el elemento
regulador serie Q1-Q2. Esto se puede hacer con una chapa de aluminio de 0,3 milmetros
de espesor y de 10 x 10 centmetros.
La fuente puede ser utilizada para alimentar tanto un estreo de automvil como
cualesquiera de los dispositivos electrnicos de los que se han tratado ya que la tensin
puede regularse entre 3 y 13 voltios aproximadamente. La corriente puede llegar a los 3
amperios por lo que podra alimentar una lmpara de 12 V y 40 W. El mismo circuito
puede alcanzar los 6 amperios cambiando slo el transformador.
Apuntes de TECNOLOGA DEL CONTROL.doc
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V CA
D2
T1
C1
R 1 V CC
V CC
VO
Z2
C2
C3
R4
Z1
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Divisor de corriente
I
+
I2
I1
E1
R1
R1
R2
R2
E2
I = I1 + I2; E = I 1
E = E1 + E2; I =
R1 + R 2
R1 + R 2
E R1
I R2
E
=
E1 = I R1 =
I1 =
R1 + R 2
R1
R1 + R 2
E R2
I R1
E
=
E2 = I R 2 =
I2 =
R1 + R 2
R1
R1 + R 2
Como se puede observar los resultados son similares, la diferencia est en que la
tensin es siempre proporcional a la resistencia sobre la cual se calcula, mientras que la
corriente resulta proporcional a la otra resistencia (si se trata de dos resistencias en
paralelo).
Por otra parte se ve que el resultado es el mismo para cualquier frecuencia, ya que
la resistencia es insensible a la frecuencia.
Si en el divisor de tensin en lugar de una de las resistencias colocamos una
inductancia o una capacidad el resultado puede evaluarse en forma similar, pero ahora s
aparecer la frecuencia como un elemento a tener en cuenta. Se obtienen los llamados
filtros porque dejan pasar mejor las seales de ciertas frecuencias que las de otras.
Filtro pasa bajos
Ei
Ei
R
Ei
Es
Es
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Ei R
1
R j
C
Vemos que en el circuito R-L a medida que aumenta la frecuencia angular el
denominador se hace ms grande y, en consecuencia, la tensin de salida disminuye.
Hemos obtenido un filtro simple pasa bajos.
En el circuito R-C a medida que aumenta la frecuencia angular el denominador
se hace menor y, en consecuencia, la tensin de salida aumenta. Hemos obtenido un filtro
simple pasa altos.
ES = I R =
Ei R
R + jL
ES = I R =
Ei
Ei
Es
Es
Para el caso del divisor de corriente se puede hacer un anlisis similar que lo
dejamos para el lector.
En vista del resultado obtenido podemos analizar que ocurre si ponemos
simplemente una inductancia y un capacitor; las ecuaciones de respuesta sern:
Ei
Ei = EL + E S ; I =
j &/
E L = j&& I; E L =
EC = j
&&
&&
E i j&&
1
j &/
&&
I; E C =
EL =
Ei j
j &/
Ei
&/
EL
EC
Ei
&&
&&
&/
&&
EC =
Ei
&/
&&
&&
y =
veramos que la tensin en la inductancia sera igual a cero y a infinito,
respectivamente, lo que pareciera ser un filtro pasa altos ideal, mientras que en la
capacidad ocurre lo contrario. Sin embargo si vamos variando la frecuencia angular desde
cero en adelante notaremos que no resulta como lo suponamos.
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&0L
1
= 0
&0 C
&0L =
&0 C
&0 2 =
LC
&0 =
1
LC
Esta condicin hace que la impedancia del circuito vista por Ei sea cero, queda
cortocircuitada y la corriente se hace infinita. Como consecuencia resulta entonces en un
valor infinito para las tensiones sobre la inductancia y la capacidad, slo que con el signo
contrario (Su suma sera idealmente igual a Ei). En la realidad siempre hay algo de
resistencia en el circuito y el valor infinito no se obtiene, de todas formas puede ser muy
elevado.
Si analizamos el montaje L-C en paralelo tendremos que:
I
1
I = E j &&
L
C
E
&/
Ei
0
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NOTAS Y COMENTARIOS
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6ta Parte
MEDICIN DE LA TEMPERATURA
Y DE LA PRESIN
6.1 - INTRODUCCIN
La temperatura es una de las variables de proceso ms utilizada, no slo por el
control de la misma como uno de los parmetros requeridos para lograr determinada
calidad de producto, sin tambin para establecer valores estandarizados para otras
variables. Por ejemplo el volumen de cualquier materia cambia en funcin de la
temperatura, aumentando con ella, lo ms frecuente, o disminuyendo. Por lo tanto si no
establecemos la temperatura a la cual expresamos un volumen la informacin no es
consistente. Esto es particularmente importante para los gases los que son sensibles,
adems, a la presin a la que estn sometidos.
Se han definido dos condiciones especficas en la industria: la condicin
"NORMAL" que establece una temperatura de 0C y una presin de una atmsfera; y la
condicin "STANDARD" con una presin tambin de una atmsfera pero una temperatura
de 15C.
Si queremos dar una definicin de la temperatura podramos decir que es una
medida del estado trmico de un cuerpo que se corresponde con el sentido del tacto. La
temperatura cuantifica si est ms fro o ms caliente. Debemos dejar bien asentado que
la temperatura no nos indica la cantidad de calor que tiene el cuerpo. La cantidad de calor
para obtener una temperatura dada depende de la cantidad de materia que constituye al
cuerpo y la clase de materia (no es lo mismo cobre que granito). La nica relacin que
podemos establecer entre temperatura y calor es que, para un mismo cuerpo, tendr que
agregar calor para aumentar la temperatura, o sacrselo para disminuirla.
Resulta elemental cuando hablamos de medir establecer el elemento patrn contra
el cual comparamos lo que pretendemos evaluar. Por ejemplo, si queremos establecer
una distancia usaremos el metro (o el kilmetro, o el milmetro, o la pulgada, o la yarda,
etc.). Para la temperatura se han establecido tres sistemas o escalas trmicas cuyos
valores referenciales estn establecidos por condiciones particulares del agua pura
puesta a nivel del mar y en el Ecuador. Una es el punto de fusin del hielo, temperatura
donde coexisten los estados lquido y slido del agua. La otra es el punto de ebullicin,
donde se convierte en vapor si est lquida, o en lquido si est vaporizada.
Las escalas son las siguientes:
Centgrada o Celsius [ C] que establece 0 C y 100 C, respectivamente.
La Fahrenheit [ F] que fija en 32 F y 212 F.
Y la Reamur [ R] que fija esos puntos en 0 R y 80 R.
De las tres la primera es la unidad internacional utilizada en todo el mundo,
incluyendo Inglaterra, y la segunda todava se sigue usando en Estados Unidos. La
tercera prcticamente ha cado es desuso y se la puede encontrar en alguna literatura
tcnica.
Las frmulas de conversin entre las dos primeras son:
T [ C] = (T [ F] - 32 F) x 5/9
T [ F] = (T [ C] x 9/5) + 32 F
El cero establecido para la escala Celsius no es la temperatura ms baja posible
por lo que para indicar temperaturas menores se utilizan valores negativos, grados bajo
cero. Lo mismo ocurre para temperaturas por debajo del 0 F.
Cientficamente se utilizan las escalas llamadas absolutas que toman como punto
de partida el llamado cero absoluto que se corresponde con -273.15 C o con -459.67 F,
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no teniendo estas escalas valores negativos por cuanto se considera que no hay
temperaturas inferiores a ese cero absoluto.
La escala Celsius absoluta se conoce como escala Kelvin y los grados (que tienen
la misma magnitud) se indican como K. Los puntos de fusin y de vaporizacin del agua
son entonces 273.15 K y 373.15 K respectivamente.
Las escalas de temperatura son lineales y la temperatura es una variable escalar,
no tiene direccin o sentido.
6.2 - MEDICIN DE LA TEMPERATURA
La temperatura de un cuerpo se manifiesta de distintas maneras. La ms conocida
de ellas es el efecto de dilatacin segn el cual el cuerpo aumenta sus dimensiones con el
aumento de temperatura. (Para determinadas sustancias y/o en determinados rangos de
temperatura ocurre lo contrario. El agua tiene su menor volumen a los 4 C y aumenta su
tamao tanto si aumenta o baja de ese valor de temperatura).
La dilatacin se expresa a travs del coeficiente de dilatacin , que es una
caracterstica particular de cada sustancia. La longitud de una varilla de material puede
expresarse como:
l = l0 [1 + (t - t0)]
donde l es la longitud de la varilla a la temperatura t, l0 es la longitud a la temperatura t0 y
es el coeficiente lineal de dilatacin
Su utilizacin es la ms comn para todos ya que la conocemos en el termmetro
de mercurio, tanto en el clnico, como para el ambiente de uso familiar. Este termmetro
utiliza la dilatacin volumtrica que se manifiesta como longitudinal por el tubo capilar
donde se expande. El mismo principio utiliza el termmetro de alcohol coloreado.
Otra forma de utilizar la dilatacin como sensor de temperatura es el par bimetlico.
este par consiste en los flejes de metales distintos apareados mediante remaches o
soldadura:
t disminuye
Metal A
Metal B
t aumenta
Punto
fijo
60/60
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Respuesta de Termorresistencias
de 100 Ohms a 0 C
Ohms
Platino
300
Nquel
200
100
-200
-100
100
200
300
500
400
Circuito
potenciomtrico
R
T
D
E
-
I
Generador de
corriente
constante
Temperatura
de prueba
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una cierta longitud de conductores entre un punto y el otro, estos conductores agregan
resistencia al sistema y esta resistencia es, a la vez, afectada por las temperaturas de las
zonas que atraviesan. Para evitar los errores que as se introducen se utiliza un sistema
de cuatro conductores que permiten, con el equipamiento adecuado, compensarlos
completamente. Otro dispositivo ampliamente utilizado es la termocupla, consistente en
un par de hilos de distintos materiales soldados en sus extremos. Operan basados en el
principio que la diferencia de potencial desarrollado en la junta fra (de referencia) es
proporcional a la diferencia de temperaturas entre la junta fra y la caliente. Este
fenmeno es conocido como efecto Seebeck.
Circuito
potenciomtrico
Hilos de
cobre
Hilo A
E
Hilo B
Soldadura de
referencia
Soldadura de
prueba
mV
Respuesta de Termocuplas
70
60
Fe-Const
50
NiCr-Ni
40
30
20
PtRh-Pt
10
200
400
600
800
62/62
1000
1200
1400
1600
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Termovaina
Bloque de
conexin
Temperatura
a medir
Estos elementos introducen un error en la temperatura medida que normalmente
puede despreciarse.
En el caso de termocuplas es necesario que los hilos de conexin sean de los
mismos materiales que los que forman el par hasta donde se encuentre la temperatura de
referencia. Realizar un tendido desde un horno hasta la sala de control sera bastante
oneroso, adems de aumentar la posibilidad de captacin de ruidos elctricos, por lo que
se utilizan transmisores que acondicionan la seal de temperatura y la convierten a otra
estandard, por ejemplo analgica de 4 - 20 mAmp.
La baja sensibilidad de los termopares implica la necesidad de sistemas de
amplificacin y bajo ruido para obtener una medicin confiable.
Se disponen de transmisores inteligentes multivariable que permiten la conexin de
sensores simples o dobles (para medir temperatura diferencial o como redundantes) del
tipo resistivo de 2, 3 y 4 hilos, y/o termocuplas.
Bloque de funciones
AI 1, AI 2, AI 3
PID 1, PID 2
ISEL
Caracterizador
Bloque de
comunicaciones
Bloque de recursos
Entrada seleccionable
RTD
Termocupla
Milivolts
Ohms
Sensor 1
Conversor de seal
analgica a digital
Bloque de transductor
Sensor de temperatura 1
Sensor de temperatura 2
Temperatura diferencial
Temperatura terminal
Diagnstico
Unidades de ingeniera
Aislacin galvnica
de entrada-salida
Compensacin de
junta fra (referencia)
Sensor 2 Opcional
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P =
F
A
64/64
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es baja y slo se requiere indicacin visual se utilizan manmetros visuales como el tipo
en "U", el de depsito o el de tubo inclinado, la similitud entre ellos es obvia.
A menudo se utiliza mercurio como lquido, en el tipo de flotante la posicin del
flotador define el nivel del mercurio, lo que a su vez indica la presin existente.
Hay otros tipos de tcnicas de medidor mojado que se usan en la medicin de
presin, tales como la campana invertida, y el de anillo de balance.
Baja
Alta
Alta
Baja
MANMETRO DE DEPSITO
MANMETRO EN "U"
FUELLE
Coarrugado
Cpsula
DIAFRAGMAS
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Otros dispositivos son los diafragmas en los cuales una placa elstica calibrada es
accionada por la presin y maneja el mecanismo de la pluma. Los diafragmas pueden ser
planos, coarrugados o de cpsula. Tambin se usan, como en los manmetros comunes,
el tubo Bourdon, ya sea circular o retorcido, que se deforma tendiendo a enderezarse, en
funcin de la presin en su interior; o el tubo recto, que se infla.
Circular
Retorcido
TUBO BOURDON
TUBO RECTO
Fuelle
Palometa
Diafragma de
cpsula doble
lleno de lquido
Alta
Baja
66/66
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Placas del
capacitor
Diafragma
sensor
Aislacin
rgida
Aceite
siliconado
Diafragma
aislante
Sellos soldados
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magnetoestrictivo
termoelctrico
ohmioestrictico
tubo de vaco
osciladores
Cada uno tiene sus ventajas y desventajas pero no necesariamente en la misma
proporcin.
Transmisores electrnicos
DIAGRAMA EN BLOQUE DE UN TRANSMISOR INTELIGENTE DE PRESIN
DIFERENCIAL CONVENCIONAL
El mdulo de salida puede ser distinto segn sea el protocolo que se desee para la
comunicacin digital y/o las salidas analgicas.
Apuntes de TECNOLOGA DEL CONTROL.doc
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7ma Parte
ACTUADORES Y CONTROLADORES
7.1 - ACTUADORES
Los actuadores son los elementos que nos permiten controlar directa o
indirectamente las variables del proceso. Tales dispositivos responden a la seal enviada
por el controlador, a veces por intermedio de una interfase que convierta la seal del
controlador a una magnitud necesaria por el actuador. Por ejemplo si se trata de una
vlvula esta puede ser neumtica y entonces deberemos convertir la seal elctrica (si
ese es el caso) del controlador a una seal de presin de aire por medio de un conversor
de intensidad (corriente) a presin, llamado conversor IP.
Aunque ahora parezca algo superado hay muchas instalaciones neumticas y se
siguen instalando nuevas. Esta prctica proviene de la seguridad intrnseca exigida por
los procesos que manejan fluidos combustibles y algunos vapores corrosivos.
Los sistemas elctricos transportan energa que, si bien cada vez es ms pequea
en las lneas de medicin o control, en los sistemas de actuadores puede provocar
incendios. Por otra parte ha habido casos que vapores cidos han penetrado en los
circuitos electrnicos destruyendo las plaquetas de circuito impreso y algunos
componentes, incluyendo conductores, con la consiguiente salida de control del proceso.
Los sistemas neumticos, tal vez menos precisos, son ms tolerantes y pueden realizar
prcticamente las mismas operaciones que los electrnicos (es una tecnologa que tiene
ms de un siglo de constante innovacin y perfeccionamiento). La diferencia est en el
costo y el volumen ocupado. El factor crtico es la calidad del aire disponible (bien seco y
sin partculas de aceite u otras) y el rango de presin (mxima y mnima).
Los actuadores se clasifican bsicamente en dos grandes grupos: los si/no (o todo
o nada) y los proporcionales. En este ltimo caso la posicin del elemento de control va
depender de la seal del controlador lo que requiere muchas veces de un sistema propio
de control que asegure la posicin deseada. Este dispositivo se denomina posicionador
y es un controlador del actuador.
Los actuadores o accionamientos pueden ser clasificados tambin atendiendo al
tipo de energa empleada. Segn esto tendramos:
elctricos
neumticos
hidrulicos
trmicos
Los actuadores ms comunes son los que controlan la energa elctrica y las
vlvulas que controlan caudales de fluidos, por ejemplo combustibles.
El diseo de los actuadores es un tema complejo y ha dado lugar a la existencia de
distintos tipos en funcin de las condiciones a cumplir (respuesta a la seal de control) y
de los materiales que soporten las caractersticas tanto del proceso como del medio
ambiente: temperatura, presin, corrosividad, erosin, etc.
Adems debe tenerse muy en cuenta las normas de seguridad a aplicar en la zona
donde estn instalados, por ello resultan muy comunes los accionados por aire
(neumticos) en los ambientes con posibilidad de ignicin o explosin debido a la
presencia de vapores o gases combustibles.
Entre las vlvulas podramos distinguir, por su construccin y forma de operar, las
esfricas, mariposa, de tapn, esclusas, plato, globo, etc. Ellas pueden estar accionadas
por solenoides, motores, diafragmas o pistones neumticos o hidrulicos. Incluso ser
autorreguladoras de presin como las existentes en algunas entradas de gas a los
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Seales de deteccin
Automatismo
Sensores
Proceso
rdenes de funcionamiento
Producto
Actuadores
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Valor medido
Set Point
Proporcional
inversa
Integrativa
Derivativa
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Las iniciales de las tres estrategias de control se utilizan para indicar la capacidad
de ser utilizadas en cada controlador, por ejemplo si se especifica un controlador PID
significa que posee la posibilidad de ser configurado para las tres formas de control.
Por otra parte se debe establecer la proporcionalidad entre el error y el tipo de
respuesta deseada, por ejemplo indicaremos con cero el coeficiente de la respuesta
integrativa si no la deseamos o, caso contrario, con un valor que establezca la relacin
entre el error integrado y la seal de correccin que debe proporcionar el controlador.
Esto debe configurarse para todos los casos posibles.
En muchos casos el valor deseado de una variable, el set point, depende del
estado de otra u otras. Por ello no siempre la salida de un controlador va a establecer un
estado de un actuador, puede ser que sea el set point de otro controlador. Se dice que
ambos controladores estn en cascada. En la prctica hay una interaccin entre varias
variables controladas por un programa de optimizacin del proceso que, adems, puede
tener incluidas las instrucciones para una parada automtica ante situaciones de falla, ya
sea del sistema de control como de los componentes del proceso.
La estrategia de control puede, en los sistemas elctricos o electrnicos,
implementarse de dos formas bsicas. La llamada lgica cableada se establece mediante
la conexin fija de los distintos componentes y sub-bloques de control por medio de
conductores (elctricos o fibra ptica). La ms avanzada es la lgica programable que
consiste en un dispositivo similar a una computadora que puede ser programado por el
tcnico o ingeniero instrumentista para que realice las funciones de control deseadas.
Resulta evidente la ventaja de esta ltima sobre la cableada, pero no hay que
perder de vista dos aspectos: la necesidad de un programador y el costo inicial.
Como elemento de costo intermedio entre un computador y la lgica cableada est
el cada vez ms poderoso PLC. El controlador lgico programable es una mquina
electrnica diseada para ser programada por personal no informtico (por
instrumentistas) y sirve para trabajar en un medio industrial en tiempo real.
Para realizar la programacin se utiliza una consola especial o una simple PC con
el software especfico y la interfase entre ambos. La consola, o la PC, puede ser
desconectada una vez que se le ha transferido el programa al PLC, ya que este tiene la
memoria suficiente para ello en forma no voltil o con el respaldo de una batera.
La programacin es bastante simple pues utiliza bloques funcionales perfectamente
conocidos por el instrumentista: interruptores, compuertas lgicas, temporizadores,
comparadores, amplificadores operacionales, memorias, etc.
Los programas pueden guardarse en diskettes y/o discos compactos y son
modificables, verificables y se pueden recargar cuantas veces sea necesario.
Los sistemas de control cubren una amplia variedad de aspectos desde aquellos
simples que controlan una nica variable por medio de una estrategia si/no como seran
los casos domiciliarios de un termotanque, una plancha, etc., hasta los ms complejos
que controlan procesos con centenares de variables de entrada y sus correspondientes
salidas.
En estos casos se utilizan dos tcnicas distintas: la de control supervisor donde
una gran computadora recibe todos los datos e instrucciones, realiza todos los algoritmos
de control y genera las salidas de mando, los reportes de estado, errores y operaciones; y
la de control distribuido donde pequeos procesadores, incluidos en transmisores
inteligentes o controladores lgicos programables (PLC), realizan actividades localizadas
y a su vez se comunican con el control central que controla y optimiza el funcionamiento
de todo el sistema.
Esta ltima tcnica se ha generalizado ya que asegura una independencia de las
partes en caso de fallar el procesador central o alguno de los integrantes. Para mejorar la
seguridad se utilizan sistemas redundantes (duplicados), tanto para los dispositivos como
para las lneas de comunicaciones, que estn siempre activos y tienen el control los que
estn en mejores condiciones de hacerlo. En estos casos se mantiene informado al
Apuntes de TECNOLOGA DEL CONTROL.doc
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operador del estado funcional de todos los elementos y cuales estn en servicio. Estos
sistemas permiten el mantenimiento y cambio de elementos sin suspender la actividad
controlada del proceso.
Los equipos de medicin y control electrnicos modernos tienen, normalmente,
incluidos rutinas de autoverificacin que permiten al usuario conocer en todo momento el
estado de funcionamiento y en dnde est la falla si la hay. La informacin del estado del
instrumento se tiene en la misma sala de control no siendo necesario, en muchos casos, ir
hasta donde est ubicado el equipo para verificarlo.
La optimizacin de un proceso se logra a partir del conocimiento de las actividades
necesarias para obtener el producto con la calidad preestablecida, adems del
funcionamiento real de los dispositivos incluidos para ello y de las variables econmicas
intervinientes. Mediante simuladores se hacen todas las pruebas hasta obtener el
algoritmo ptimo que se pasa al sistema bajo control.
7.3 - EL CONTROL DE CALIDAD Y DEL MEDIO AMBIENTE
Para obtener la certificacin internacional segn las normas de calidad y de
proteccin del medio ambiente (ISO 9000 y 14000) se deben tener registradas todas las
actividades realizadas sobre el producto y sus materias primas, en particular las variables
que se especifican como de calidad, pero tambin las fallas y reparaciones o
modificaciones que hubiera durante el proceso de fabricacin.
Estos registros pueden ser exigidos ante un reclamo de clientes o terceros por lo
cual esas funciones de sensado y registracin se incluyen en los sistemas informticos de
control y optimizacin.
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NOTAS Y COMENTARIOS
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