Tema 5.

Estructuras Avanzadas de control

NDICE:
Introduccin
Estructuras avanzadas de control
Control de relacin (ratio)
Control selectivo
Control con restricciones
Control de gama partida
Control anticipativo
Control en cascada
Control de procesos con grandes tiempo muertos

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

Introduccin
CARACTERSTICAS DEL CONTROL REALIMENTADO
9 VENTAJAS:

Produce accin correctora en cuanto existe error

La accin correctora es independiente de la fuente y tipo de la perturbacin
Necesita poco conocimiento del proceso a controlar (un modelo aproximado)
El controlador PID es uno de los controladores de realimentacin ms verstil y robusto

9 DESVENTAJAS:
No produce accin correctora hasta que la perturbacin se propaga a la variable
controlada
No es capaz de generar una accin preventiva (aunque las perturbaciones sean
conocidas o se puedan medir)
En procesos con grandes tiempo muertos, la dinmica del sistema en bucle cerrado no
suele ser aceptable
En algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la realimentacin no
puede realizarse
Tema 5. Estructuras avanzadas de control

Introduccin

9 A pesar de sus desventajas, la mayora (> 80%) de las

aplicaciones industriales utilizan bucles de
realimentacin simple
9 Para las situaciones en las que el control realimentado
no resulta satisfactorio, es necesario utilizar otras
estrategias para obtener las prestaciones requeridas
9 A estas estrategias, que se combinan con el bucle de
realimentacin (no lo sustituyen) se les denomina
estructuras avanzadas de control

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

Control de Relacin (Ratio)

Objetivo: Mantener la relacin entre dos variables a un valor predeterminado
9 Caso particular de control anticipativo, ampliamente utilizado en la
industria de procesos
Aplicaciones:
9 Normalmente las variables son caudales.
9 Mezcla de dos corrientes de distinta composicin o T, para conseguir
una mezcla de composicin o T determinadas
9 Relacin aire/combustible en el control de la combustin en un horno o
caldera

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

Control de Relacin (Ratio)

Ejemplo:
9 Mezcla de dos corrientes de proceso
9 Normalmente uno de los caudales slo se puede medir, no manipular.
Se le denomina caudal de referencia
Objetivo: Mantener la relacin entre ambos caudales R=B/A
Alternativas
9 Controlar directamente los dos caudales y ajustar los valores de
consigna a unos valores previamente calculados
9 Medir el caudal de referencia A (no manipulable), multiplicarlo por R, y
hacer B=R*A (punto de consigna del controlador de caudal)
9 Medir ambos caudales, calcular la relacin entre ellos (ratio real) y
ajustar la vlvula de producto B

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

Control de Relacin (Ratio)

Ejemplo: Sistema de mezcla de corrientes de proceso
Objetivo: Mantener un relacin constante entre los caudales A y B
A(t), m3/h

B(t), m3/h

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

Control de Relacin (Ratio)

Ejemplo: Sistema de mezcla de corrientes de proceso
FT
1

FC
1

A(t), m3/h
FT
2

FC
2

B(t), m3/h

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

Solucin: controlar ambos

caudales de forma que los SP
cumplan la relacin
Problema: suele ocurrir que
uno de los dos caudales slo
se puede medir (caudal de
referencia)

Control de Relacin (Ratio)

Ejemplo: Sistema de mezcla de corrientes de proceso
FT
1

Solucin A:

A(t), m3/h
FY
1B

R*A
SP

FT
2

B(t),

FC
2

m3/h

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

medir el caudal de referencia (A)

SP para FC = R*A
B=R*A Ganancia constante

B
=R
A

Control de Relacin (Ratio)

Ejemplo: Sistema de mezcla de corrientes de proceso
FT
1

Solucin B:

A(t), m3/h
FY
1B

B/A

RC
1

FT
2

B(t), m3/h

Controlador
de relacin
SP (R)

medir ambos caudales

calcular su relacin (B/A)
Controlador PID cuyo SP es el
valor de R deseado
R=B/A Ganancia no lineal

B
B
R
= 2 =
A
A
A

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

Control Selectivo
Objetivo: Mantener bajo control (entendido como conseguir que no se superen
determinados lmites) varias variables de proceso manipulando una sola
variable
9 Varios objetivos de control asociados a un proceso no pueden satisfacerse
simultneamente
9 No es posible eliminar la desviacin en todas ellas a cambios en la carga o
en el punto de consigna
9 Es necesaria alguna estrategia en que las variables controladas puedan
compartir variables manipuladas
Ejemplo: Proceso en el que se calienta un fluido mediante un horno que
sirve como fluido calefactor en un tren de intercambiadores. Localmente se
controla la temperatura de cada uno de los pasos.
La temperatura del fluido calefactor se controla regulando la aportacin de
combustible al horno.

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

10

Control Selectivo
Ejemplo: Sistema calentador
gases de
combustin

Horno

SP

TT
1

TC
1

TT
2

TC
2

SP

TT
3

TC
3

SP

Th
TT
4
SP

TC
1

aire

SPMIN

fuel
PT
1

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

PC
1
11

Control Selectivo
Ejemplo: Sistema calentador

SP

TT
1

TC
1

TT
2

TC
2

SP

TT
3

TC
3

SP

gases de
combustin

Horno
Th

TT
4
SP+bias
TC
1
aire

TY
4

fuel

SPMIN
PT
1

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

>max

PC
1

12

Control con restricciones a la entrada

9 Se superan los lmites del actuador (entrada al proceso)
La variable de control alcanza los lmites del actuador
El lazo de realimentacin se rompe: el sistema trabaja como en bucle abierto
Consecuencia: transitorios largos y fuertes sobreimpulsos

9 Windup: Saturacin del trmino integral

Se produce un crecimiento incontrolado del trmino integral de la seal de control
Se requiere que el error tenga sentido opuesto durante un periodo largo para retornar
al rango de actuacin lineal
Estrategia AW (Anti-Windup): Esquema adicional de compensacin. No es exclusivo
del PID

9 Otros mtodos de diseo

Basados en tcnicas predictivas y teoras de control ms avanzadas
Restricciones tomadas en cuenta a priori
Necesidad de modelo

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

13

Control con restricciones a la entrada

ESTRATEGIAS AW: Seguimiento Integral
Modelo actuador

Kp

Kp/Ti

ur
-

1/s

+
ew

1/ Tt
Tt

constante de tiempo de seguimiento

9 Lazo extra de realimentacin para la accin integral

9 Objetivo: pasar a cero la accin integral en un tiempo no nulo y cuyo valor
depende de Tr.
9 Tr: constante de tiempo de seguimiento
9 Cuanto ms pequea sea Tr, ms rpido se resetea el integrador.
9 Los valores aconsejados son Td < Tr < Ti
9 Cuando el actuador no est saturado el lazo extra no produce ningn efecto
Tema 5. Estructuras avanzadas de control

14

Control con restricciones a la salida

CONTROL OVERRIDE
9 Objetivo: proteccin para que ciertas variables de inters no superen
determinados lmites (restricciones)
9 Estrategia para procesos en que varios reguladores con objetivos diferentes
comparten un mismo actuador
9 Mayor n de variables controladas que manipuladas
9 La variable manipulada disponible se usa para controlar la variable de mayor
inters
9 Permite cambiar de variable controlada on-line: Varios objetivos de control
asociados a un proceso no pueden satisfacerse simultneamente

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

15

Control override
Ejemplo: Control del caudal de salida y nivel de un depsito
fe(t)

h2(t)

h(t)

Objetivos:
- flujo constante de lquido al proceso
- evitar desbordamientos del tanque o
que la bomba se descebe
Variables controladas:
- caudal de alimentacin al proceso
- nivel del depsito
nica variable manipulada:
- apertura de vlvula de salida
SP

h1(t)

FC
2

FT
2

f(t)

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

Proceso

16

Control override
Ejemplo: Control del caudal de salida y nivel de un depsito
fe(t)

FC2 Controlador de flujo

LC11 Controlador de nivel
FY1B Selector
max (h2)
min (h1)

LT
11

h2(t)

LC
11

h(t)

SP

h1(t)

FY
1B

FC
2

FT
2

f(t)

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

17

Control override
Ejemplo: Control del nivel y del caudal del depsito
9Control realimentado + override
9FC2: controlador por realimentacin
variable controlada: caudal de salida, f(t)
variable manipulada: apertura de vlvula a la salida
9LC11: controlador de nivel
Punto de consigna : h1 (valor mnimo permitido para el nivel)
Si el nivel est por encima del mnimo, h(t) > h1(t), el controlador solicita una apertura
de vlvula del 100 %
Si fe(t) se corta, el nivel puede bajar por debajo del mnimo haciendo que la bomba
cavite. Solicita el cierre de la vlvula
9FY1B: selector de mnimo
Selecciona la apertura mnima solicitada entre FC2 y LC11
En condiciones normales el nivel estar por encima del mnimo, por lo que ser FC2 el
que gobierna la vlvula
Cuando el nivel entra en zona restringida, h(t)< h1, FY1B da prioridad a la seal de
LC11, cerrando la vlvula para evitar que el tanque se vace. Se abandona temporalmente
el objetivo de control de f(t)
9El transmisor de nivel LT enviar la seal tambin a otro controlador, que deber cerrar la
vlvula de entrada fe(t) si el nivel est por encima del mximo permitido (otro lazo)
Tema 5. Estructuras avanzadas de control

18

Control de gama partida

9 Tambin denominado control de rango partido
9 Caso en que un regulador puede manipular dos o ms actuadores.
Mayor n de variables manipuladas que controladas
9 Ejemplo: Reactor al que entra un producto gaseoso A, y sale un producto B
resultante de la reaccin.
9 Objetivo: Mantener la presin P del interior del reactor
Variables manipuladas: vlvula de entrada de A y vlvula de salida de B
Selector
SP

PT

PT
A

Reactor
V1

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

V2
19

Control de gama partida

Ejemplo: Reactor al que entra un producto gaseoso A, y sale un producto B
resultante de la reaccin
9 La salida del regulador de presin PC va a un selector que se encarga de
distribuir la accin de control entre las dos vlvulas V1 y V2
9 La poltica a seguir est representada en la grfica:
A presiones bajas, V1 estar abierta al 100% y V2 cerrada.
A altas presiones, V1 estar cerrada y V2 abierta.
A presiones intermedias, la abertura de cada vlvula se determina de la
grfica
V1

V2

100 %

0%
P
Tema 5. Estructuras avanzadas de control

20

Control Anticipativo
9 Se utiliza cuando las perturbaciones significativas afectan ms directamente a
la variable de salida que se desea controlar
9 Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la salida o de
carga
9 Utiliza la medida de la propia perturbacin (o de una variable auxiliar de la
que inferir su valor) para actuar antes de que la perturbacin se propague a la
salida
9 Un caso particular es el control de proporcin o de relacin
D
Gc
SP

+
-

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

Gc

Gp

PV

21

Control en Cascada
9 Se utiliza cuando las perturbaciones afectan directamente a la variable
manipulada (en la mayora de los casos ser un caudal de materia o flujo de
energa)
9 Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la entrada
9 Utiliza la medida de variables internas (auxiliares) para detectar rpidamente
el efecto de las perturbaciones e iniciar antes la accin correctora
9 Se realiza mediante bucles de realimentacin anidados
D
Gc
SP

+
-

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

Gc

PV
Gp

22

Control de procesos con grandes retardos

9 Los tiempos muertos o retardos puros constituyen una parte fundamental de
la dinmica de muchos procesos industriales.
9 Tiempo muerto: es el que transcurre entre el momento en que se produce un
cambio en una variable de entrada y el momento en que el efecto de esa
variacin se observa en la variable de salida.
En procesos qumicos suele deberse a:
Tiempo que tarda un fluido o un material en circular de un punto a otro
(retardo distancia-velocidad)
Mezcla imperfecta en un equipo tipo tanque agitado
Dnde se coloca el sistema de medida de la variable controlada
9 La realimentacin simple resulta insuficiente
9 Con objetor de preservar su estabilidad los lazos resultan lentos
Alternativa:
9 Algoritmos especficos de compensacin de tiempos muertos. Son de
carcter predictivos
9 La bondad de los mtodos predictivos est en la exactitud del modelo

Tema 5. Estructuras avanzadas de control

23