CINEMATICA

Y DINAMICA
DE ROBOTS
Relacion de Problemas
1) Se tiene un robot RR en 2 dimensiones como el de la figura. Hallar la matriz de transformacion
homogenea que pasa del sistema de referencia base al del efector final, usando matrices de DenavitHartenberg. Si ademas se tiene una camara relacionada con el sistema de referencia base mediante la
matriz RO TCA , determinar (y razonar) los valores de las variables del robot 1 y 2 para alcanzar un
objeto detectado por la camara en el punto rCA = (0.25, 0.25, 0), con L1 = L2 = 1.

Y0

RO

TCA

1
0
=
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

X1

Y1
2

L2

1
1

0
1

L1
J1

J2

1
X0

2) Al realizar el movimiento de varias articulaciones, es frecuente hacer que todos los motores inicien y concluyan simultaneamente el movimiento. al pasar de una posicion inicial a otra final. Supondremos que
dichos movimientos se realizan a velocidad constante. El motor que mas tiempo requiere para realizar
el movimiento se desplazara a velocidad maxima. Para los demas, se realiza un ajuste automatico de
la velocidad.
Se tiene un robot tipo TRL (estudiado en Teora) cuyos motores pueden alcanzar las siguientes velocidad maximas: articulaciones T y R 45 grados/seg, articulacion L 20 cm/seg Que velocidades se deben
aplicar a cada uno de los motores para conseguir un movimiento como el descrito entre las posiciones
(50cm, 50cm, 50cm) y (40cm, 60cm, 40cm)? (Nota: el sistema de referencia base es el mismo que se
indico en Teora).
3) Resolver el problema cinematico inverso para un robot RR mediante el metodo de la transformada
inversa.
4) Resolver los sistemas de ecuaciones cinematicas asociados a las transformaciones resultantes en las
representaciones mediante angulos de Euler y RPY, mediante el metodo de la transformada inversa.
5) Para hacer el sincronismo (determinacion de la transformacion RO TCA ) de los sistemas de referencia de
una camara y un robot (ver figura), se miden las coordenadas de dos puntos distintos del espacio en
ambos sistemas de referencia, obteniendose los siguientes resultados:
1er punto: rCA = (0.707, 0.707, 0) rRO = (0, 10, 0)
2o punto: rCA = (1.414, 1.414, 0) rRO = (1, 10, 0)
Los orgenes de ambos sistemas de referencia se toman en el plano de trabajo (z=0), y los ejes Z paralelos
entre s. Hallar el punto en que debe posicionarse el brazo articulado para recoger un objeto que ha sido
detectado por el sistema de vision en el punto rCA = (1/2, 1/4, 0) haciendo uso de transformaciones y
coordenadas homogeneas.

CA

RO

z=0

6) A un robot TRL se le ha a
nadido como efector final una pinza para la que se pueden controlar los
angulos de Giro (Roll), Elevacion (Pitch) y Desviacion (Yaw). Dicho efector final tiene una longitud de
10 cm. El sistema se compone ademas de una camara. Tras realizar el sincronismo, se ha determinado
que la transformacion del sistema de referencia base del Robot (BA) a la camara (CA) es BA TCA (ver
matriz adjunta; medidas en centmetros). La camara detecta un objeto paraleppedo cuyo centro de
gravedad esta en la posicion rCA = (1, 1, 0) (se supone que el plano de trabajo z = 0 pasa por el centro
de gravedad del objeto). Ademas, el subsistema de vision detecta que el eje mayor del objeto forma
45o con el eje X del sistema de referencia de la camara (ver figura A). Encontrar los valores de las
variables del Robot (variables del TRL 1 , 2 , d3 y angulos de Roll , Pitch y Yaw ) que hacen
que los sistemas de referencia del objeto XOB YOB ZOB y de la pinza XRO YRO ZRO queden como se
indica en la figura B.
PUNTO FINAL TRL
BA

TCA =

0.866
0.5
0
0

-0.5
0.866
0
0

0
0
1
0

50
75
-0.5
1

10 cm
PINZA

YCA
OBJETO

YOB

YRO

1
XOB

450
1

XRO

XCA

Z OB Y
OB
XOB

Z RO

CENTRO GRAVEDAD

OBJETO

Figura A

Figura B

7) A un robot RR se le ha dotado de un enlace adicional que permite realizar un movimiento rotacional de

elevacion (angulo 3 ) (ver figura adjunta), con el fin de poder alcanzar puntos fuera del plano Xo Yo .
a) Obtener la transformacion homogenea que pasa del sistema de referenciabase Xo Yo Zo al del efector
final X3 Y3 Z3 , haciendo uso de transformaciones elementales.
b) Haciendo uso del resultado anterior, determinar los valores de las variables 1 , 2 y 3 que posicionan el brazo en el punto (0.5,0.5,0.5) (tomado en Xo Yo Zo ). Es posible alcanzar dicho punto
dandole cualquier orientacion al efector final? (nota: la longitud de todos los enlaces es unitaria).

Z0

Y0

Z1
1

Y3
Y1

Y2

X0

X3
3

X1

8) Un enlace simple rotacional tiene una masa m = 1Kg y longitud l = 1m. Que par es necesario aplicar
para obtener 1 = 1rad/s2 , si la posicion actual del enlace es 1 = 0?
9) Obtener las ecuaciones del movimiento del robot RL de la figura, considerando que la masa de cada uno
de los enlaces se concentra en su centro de masas.
Y0
Y2

X2

d2
l1
Y1

l2
X1

X0