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Pares Cinemáticos
Pares Cinemáticos
Pares cinemticos, son la las conexiones entre eslabones, que restringen su movimiento relativo.
Los eslabones tambin se pueden considerar como uniones rgidas entre pares.
Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. El contacto puede ocurrir
sobre una superficie, a lo largo de una lnea, o en un punto.
Clasificacin de los pares
Los pares pueden clasificarse:
Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par:
Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y engranajes)
Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo, perno-soporte), las superficies de los
eslabones son geomtricamente similares.
y 3. La figura (b) muestra este mecanismo con par inferior entre 3 y 4. El par inferior fue producido
por la adicin de un eslabn.
Figura 1.14 Movimiento de una vlvula de una bomba de vapor con pares superiores (a) e
inferiores (b)
En la figura 1.16 Se puede observar que al realizar el cuerpo su movimiento, el punto P describe:
a) Par plano: El punto P describe un plano.
b) Par cilndrico: El punto P describe un cilindro.
c) Par esfrico: El punto P describe una esfera
De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno delos eslabones describe una curva alabada.
Por ejemplo, una esfera movindose dentro de un tubo de igual dimetro.
Figura 1.18 Grados de libertad de un cuerpo rgido en el espacio y formado un par cinemtico
Al formarse un par cinemtica, un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en contacto con otro.
Por tanto los seis grados de libertad del primero se reducen, segn sea el tipo de par (de los seis
movimientos posibles de un miembro libre, al unirse a otro formando un par los reducir a 5, 4, 3, 2
o 1).
En general es fcil comprender que cuando un eslabn (2) se mantiene en contacto con otro (1), al
cual se pueden fijar los ejes coordenados, los movimientos posibles del eslabn 2 pueden ser tres
rotaciones y solo dos traslaciones (una separacin de 2 respecto de 1, segn OZ, implica la rotura
del par, es decir, su separacin), como se observa en la figura 1.18 (b).
En la tabla 1.19 se expone una clasificacin general de los pares cinemticos, atendiendo a sus
grados de libertad.