3.

7 HorosontacIon do OonavIt-HartonIorg
Como so monciono anloiioimonlo, ol analisis cinomalico oo un manipulaooi ioquioio la oosignacion oo un maico oo
iofoioncia o sisloma cooioonaoo unioo a caoa oslaLon ool mismo. Ln oslo sonlioo, la iopiosonlacion oo Donavil-
HailonLoig os una convoncion usaoa paia la soloccion sislomalica oo los maicos oo iofoioncia asignaoos a caoa
oslaLon.
Ln osla convoncion, caoa liansfoimacion homogonoa A
I
osla iopiosonlaoa poi un pioouclo oo cualio liansfoi-
macionos Lasicas, os oocii,
A
I
= 1ot
:,0
Tvon:
:,J
Tvon:
a,o
1ot
a,o
(8.4)
A
I
=

c
0
:
0
c
o
:
0
:
o
o
I
c
0
:
0
c
0
c
o
c
0
:
o
o
I
:
0
0 :
o
c
o
d
I
0 0 0 1

(8.)
oonoo c

= co: y :

= :cn.
Los paiamolios o
I
, d
I
, 0
I
y c
I
oslan iolacionaoos al oslaLon i. Al paiamolio o so lo conoco como |nj.&J, c
iopiosonla j.., d
I
iopiosonla J.nn.n o J|n.nn.n y lnalmonlo 0 iopiosonla ol nnj&|. La maliiz A
I
os funcion
oo una sola vaiiaLlo y lios oo los cualio paiamolios son conslanlos paia un oslaLon ooloiminaoo. Ln ol caso oo una
]unla o ailiculacion oo iovolula 0
I
os vaiiaLlo, mionlias quo d
I
os vaiiaLlo paia una ]unla piismalica.
Ll piocooimionlo paia la oolnicion oo los sislomas cooioonaoos usanoo la convoncion oo Donavil-HailonLoig so
puooo iosumii como siguo:
Iaso 1. Localico y asigno los o]os oo las ]unlas .

, . . . , .
n
. Ll o]o .
I
os ol o]o oo iovolucion oo la ]unla i 1 si
osla os oo iovolula, o os ol o]o oo liaslacion oo la ]unla i 1 si osla os piismalica.
Iaso 2. LslaLlozca ol maico oo iofoioncia ool oiigon. Coloquo ol oiigon on cualquioi punlo a lo laigo ool o]o .

.
Los o]os a

y j

so soloccionan oo lal manoia quo foimon un sisloma cooioonaoo oo mano ooiocha.

Iaia i = 1, . . . , n 1, siga los pasos 8 a .
Iaso 3. Localico ol oiigon ool sisloma cooioonaoo a
I
j
I
.
I
on ol punlo oonoo la noimal com un a .
I
y .
I
inloisoclo
a .
I
. Voa lguia 8.18.
Ln caso quo los o]os .
I
y .
I
so inloisoclon, localico ol oiigon oo a
I
j
I
.
I
os osla inloisoccion.
Ln caso quo los o]os .
I
y .
I
soan paialolos, localico ol oiigon oo a
I
j
I
.
I
on la ]unla i 1.
Iaso 4. LslaLlozca a
I
a lo laigo oo la noimal com un onlio los o]os .
I
y .
I
, a liavos ool oiigon ool sisloma a
I
j
I
.
I
localizaoo on ol paso anloiioi. Ln caso quo los o]os .
I
y .
I
so inloisoclon, oslaLlozca a
I
on una oiioccion noimal al
plano foimaoo poi los o]os .
I
y .
I
.
Iaso 5. LslaLlozca j
I
paia complolai un sisloma cooioonaoo oo mano ooiocha.
Iaso 6. LslaLlozca un sisloma oo cooioonaoas on ol oxliomo ool manipulaooi o on la hoiiamionla colocaoa on
osla posicion.
Iaso 7. Dolna una laLla oo los paiamolios oo oslaLon o
I
, d
I
, 0
I
y c
I
.
o
I
os la oislancia mooioa a lo laigo ool o]o a
I
, oosoo ol oiigon ool sisloma cooioonaoo a
I
j
I
.
I
hasla la inloisoccion
oo los o]os a
I
y .
I
.
d
I
os la oislancia mooioa a lo laigo ool o]o .
I
oosoo ol oiigon ool sisloma cooioonaoo a
I
j
I
.
I
, hasla la
inloisoccion oo los o]os a
I
y .
I
. Lslo paiamolio os vaiiaLlo si la ]unla i os piismalica.
c
I
os ol angulo onlio los o]os .
I
y .
I
mooioo alioooooi ool o]o a
I
(voi lguia 8.18).
0
I
os ol angulo onlio a
I
y a
I
mooioo alioooooi ool o]o .
I
. Lslo paiamolio os vaiiaLlo si la ]unla i os oo
iovolula.
Iaso 8. Foimo las maliicos oo liansfoimacion homogonoas A
I
, susliluyonoo los paiamolios anloiioios on la
oc.(8.).
Iaso 9. Foimo la liansfoimacion T
n
= A

A
n
. Lsla maliix piopoiciona la oiionlacion y posicion oo la
hoiiamionla on funcion ool sisloma cooioonaoo on la Laso a

.
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Figuia 8.18: Asignacion oo sislomas cooioonaoos usanoo la convoncion oo Donavil-HailonLoig.
L]omplo
Consiooio ol osquoma cinomalico ool ioLol Slanfoio ilusliaoo on la Fig. 8.14. Una fologiafia ool cilaoo ioLol
apaioco on la Fig. 2.7. Ln ol osquoma so apiocia la uLicacion oo los sislomas cooioonaoos unioos a caoa oslaLon,
alonoionoo a la convoncion oo Donavil-HailonLoig. La laLla 8.1 muoslia los paiamolios asociaoos a caoa oslaLon,
usanoo osla convoncion. Nolo, on osla laLla quo ol simLolo

iopiosonla una vaiiaLlo oo ]unla.
i o
I
d
I
c
I
0
I
1 0 0 90
o
0

2 0 d

90
o
0

8 0 d

0
o
0
o
4 0 d

90
o
0

0 0 90
o
0

6 0 d

0
o
0

1aLla 8.1: Iaiamolios asociaoos al mooolo cinomalico ool ioLol Slanfoio

81
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Figuia 8.14: Lsquoma oo ioLol Slanfoio.
3.S CInonatIca Invorsa
Lsla soccion so ioloio piincipalmonlo al pioLloma oo onconliai las vaiiaLlos oo las ]unlas on loiminos oo la posicion
y oiionlacion ool oxliomo ool manipulaooi. Lslo os ol pioLloma oo cinomalica invoisa y os, on gonoial mas oificil
oo iosolvoi quo ol pioLloma oo cinomalica oiiocla. Ll pioLloma gonoial oo cinomalica invoisa puooo puooo oolniiso
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