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Tema 4
Tema 4
g[ n] z
n =
G (z )
Regin de Convergencia.(ROC)
Dado que la transformada Z es una serie de potencias infinita, slo existe
para aquellos valores de z para los que la serie converge. El conjunto se
valores de Z para los que la suma es finita se denomina regin de
convergencia.
La TZ de una secuencia g [n] se especifica como G (z ) y su ROC
Ejemplos:
a) x[n] = 1,2,3,5
X ( z ) = 1 + 2 z 1 + 3 z 2 + 5 z 3
b)
x[n] = 1,2, 3,5
X ( z ) = z 2 + 2 z + 3 + 5z 1
ROC = plano Z {z = 0}
ROC = planoZ {z = 0, z = }
4.1
G ( z ) z = r e j = G ( r e j ) =
g[ n] r
e j n
n =
g[ n] r
<
n =
g[ n] r
n =
g[ n] r
n =
n =0
n =1
n =0
+ g[ n] r n = g[ n] r n + g[ n]
1
rn
g [ n] r n < y
n =1
g[ n] r
n =0
<
4.2
Im
Im
Im
r1
r2
r1
Re
r2
1 Re
Re
Sec. Bilateral
Ejemplo 1:
Determina la TZ de la secuencia: x[n] = nu[n]
X ( z) =
n =
u[n] z n = n z n = ( z 1 )
n =0
n =0
1
1 z 1
, ROC | z | > | |
Ejemplo 2:
Determina la TZ de la secuencia: y[n] = nu[n 1]
Y ( z) =
n =
m =1
n z n = m z m =
Y (z) =
1
1 z 1
1 z
1
=
, para 1 z < 1
1
1
1 z 1 z
, ROC z <
Conclusin:
La transformada Z de una secuencia x[n] viene determinada por:
z
x[n]
X ( z)
ROC
G ( z ) = n z n
n =0
G( z) =
1
1 z
n =
1
,
z n =
1
1 z
1
1 z 1
1
ROC1 : | z | > | | +
,
1
1 z
ROC 2 : | z | < | |
Propiedades de la ROC.
La ROC est siempre limitada por un crculo, ya que viene
determinada por el mdulo de z.
La ROC de una secuencia derecha de infinitos trminos (trminos no
nulos para n>no), es el exterior de una circunferencia de radio r2.
La ROC de una secuencia izquierda de infinitos trminos (trminos
no nulos para n<no), es el interior de una circunferencia de radio r1.
4.4
4.6
Ejemplos:
Aplicando las propiedades anteriores determina la transformada Z y la
ROC de las siguientes secuencias.
1.
2.
3.
4.
5.
x(n) = 2 3n 3 4 n u (n )
x(n) = cos( o n ) u (n )
x ( n) = a n
x(n) = 2n cos( o n ) u (n )
x(n) = u (n 1)
n
1
6. x(n) = u (n 1)
3
7. h(n) = {1, 2,3}, x(n) = u (n) u (n 4). y (n) = h(n) * x(n), Calcule Y ( z )
8. x(n) = n 2n u (n 1)
9. x(n) = a n = a u u (n) + a u u (n 1)
10. x(n) = 2 n 2 u (n 2)
Pares de transformadas bsicos
4.7
H (z ) =
Y ( z)
X ( z)
b x[n k ] = a
k =0
k =0
y[ n k ]
....
Y ( z ) b0 + b1 z 1 + + bM 1 z ( M 1) + bM z M
=
=
H ( z) =
....
X ( z ) a0 + a1 z 1 + + a N 1 z ( N 1) + a N z N
b z
a z
k =0
N
k =0
4.8
H ( z) = z
(N M )
ck ,
pk ,
1 k M
1 k N
b0
es un factor de ganancia del sistema.
a0
el trmino G=
Hay que ser muy cuidadosos cuando se obtiene la funcin de transferencia a partir del diagrama de
polos y ceros, si ste tiene ceros o polos en el origen y/o en el infinito. Si expresamos en potencias de Z,
un cero en el origen implica un termino Z en el numerador, y un polo en el origen un trmino Z en el
1
1
,
1 z 1
ROC z > 1
z
1
z
=
1
z 1 z
z 1
ROC z > 1
cero: z=0
polo: z=1
4.10
H ( z) =
2 z 1 + z 3
z3
2 z 1 + z 3
2z 2 + 1
=
=
1 0.5 z 1 + 0.3 z 2 z 3 1 0.5 z 1 + 0.3 z 2 z z 2 0.5 z + 0.3
1
j
2
ceros:
1
z=
j
2
z=
0.8
0.6
0.4
Im(z)
0.2
z=0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1
0.5
0
Re(z)
0.5
4.11
Ejemplo 2: H ( z ) =
4.12
H ( z) =
El sistema tiene :
1
1 az 1
ROC : z > a
ceros : z = 0
polos : z = a
4.13
z
h(n) = na n u (n)
H ( z) =
El sistema tiene :
az 1
(1 az )
1 2
ROC : z > a
ceros : z = 0
polos : z = a (doble)
4.14
H ( z) =
1 r z 1 cos( o )
1 2 r cos( o )z 1 + r 2 z 2
ROC : z > r
4.15
h[k ]z
k =
Y ( z)
H ( z) =
=
X ( z)
b z
k =0
N
1 + ak z
consideramo a0 = 1
k =1
CASO 1:
Si ak=0 para 1kN
M
H ( z ) = bk z k =
k =0
1
zM
b z
k =0
M k
b0
N
1 + ak z
k =1
=
k
b0 z N
N
a
k =0
N k
consideramos a 0 = 1
4.16
sistema es IIR (siempre que los polos no se cancelen con ceros). Tambin
se dice que son sistemas ARMA.
4.4 Transformadas Z inversa. (TZI)
Sabemos que la transformada Z de una secuencia x(n) esta completamente
especificada a partir de su transformada y la regin de convergencia.
Nuestro objetivo ahora es obtener la secuencia original a partir de la TZ y
la ROC. Existen varios procedimientos:
1
H ( z ) z n 1dz
2j C
Ej2: X ( z ) =
z 1
1 + z 1
1
Ej3: X ( z ) =
1
1 z 1
2
1
ROC : z >
2
ROC : z > 1
1
ROC : z <
2
4.17
1
x ( n) = u ( n )
2
x(n) = ( 1) u (n 1)
1
x(n) = u (n 1)
2
n 1
c z
k =
X ( z) = z 2 z 4
Ej2:
X ( z) = e z
1
X ( z) = ez = 1 +
1
2
1 3 1 5
z + z
2
2
1
1
x(n) = (n 2 ) (n 4) (n 3) + (n 5)
2
2
ROC : z 0
z 1 z 2
z 3
+
+
+ ...
1 1 2 1 2 3
x ( n) =
1
u ( n)
n!
4.18
Sea
H ( z) =
b z k
k =0 k
N
k =0 k
a z k
P( z )
M N
N
k =0
ak z k
H ( z ) = 3.5 + 1.5 z 1 +
5.5 + 2.1 z 1
1 + 0.8 z 1 + 0.2 z 2
Ak
1
k =1 (1 - p k z )
H (z) =
Ak: Residuos de H(z) en dicho polo. Los residuos se pueden calcular como:
Ak = (1 pk z 1 ) H ( z ) z = p
4.19
La inversa ser:
N
h(n) = Ak ( pk ) n u[n]
k =1
Ejemplo:
Calcula la respuesta impulsional de un sistema causal cuya funcin de
transferencia es
H ( z) =
1 + 2 z 1
z ( z + 2)
=
( z 0.2)( z + 0.6) (1 0.2 z 1 )(1 + 0.6 z 1 )
A1
A2
+
1
1 0.2 z
1 + 0.6 z 1
A2 = (1 + 0.6 z ) H ( z ) z = 0.6
1 + 2 z 1
1 + 0.6 z 1
= 2.75
z = 0.2
1 + 2 z 1
=
1 0.2 z 1
= 1.7
z = 0.6
Luego,
H ( z) =
2.75
1.75
1
1 0.2 z
1 + 0.6 z 1
4.20
H ( z) =
N L
M N
c
k =0
L
Ak
Bk
+
1 k
1
k =1 (1 q z )
k =1 1 p k z
z k +
1
d Lk
(1 q z 1 ) L H ( z )
Lk
1 L k
( L k )!( q )
d (z )
z =q
1 k L
Bk
(1 q z 1 ) k
Y ( z ) B( z )
=
=
X ( z ) A( z )
X ( z) =
N ( z)
D( z )
B( z ) N ( z )
A( z ) D( z )
4.21
k =1
k =1
RESPUESTA NATURAL
RESPUESTA FORZADA
144444424444443 144444424444443
RESPUESTA NATURAL: es funcin de los polos del sistema; la
influencia de la seal de entrada aparece en el clculo de los coeficientes
Ak.
RESPUESTA FORZADA: es funcin de los polos de la seal de entrada;
la influencia del sistema aparece en el clculo de los coeficientes Qk.
4.4.2 Respuesta transitoria y en rgimen permanente (estacionaria)
Del apartado anterior sabemos que la respuesta de un sistema la podemos
poner como la suma de la respuesta natural ynr y la respuesta forzada yfr.
N
k =1
k =1
4.22
Ejemplo:
Calcula la respuesta transitoria y en rgimen permanente de un sistema
causal con ecuacin en diferencias
( )
Solucin:
Tomando transformadas Z en la ecuacin en diferencias tenemos:
Y ( z ) = 0.5 z 1Y ( z ) + X ( z )
H ( z) =
Y ( z)
1
=
X ( z ) 1 0.5 z 1
z > 0.5
2 1
101
z
2
X ( z) =
1 2 z 1 + z 2
2 1
101
z
2
Luego Y ( z ) = H ( z ) X ( z ) =
1
2
1 2 z + z 1 0.5 z 1
)(
z >1
z1, 2 = e
Y ( z) =
j
j
1 0.5 z 1
4 1
1 e z
1 e 4 z 1
j n
j n
n
y (n) = 1.90 (0.5) + 6.78 e j 0.5005e 4 + 6.78 e + j 0.5005e 4 u (n)
4.23
j n
j n
h( n) <
n =
h ( n) z
n =
4.24
h( n) z
n =
= h( n) z n
n =
=
z =1
h( n )
n =
Es decir
H ( z)
h( n)
n=
z = 1 , INCLUIDO EN LA ROC
LTI ANTICAUSAL + ESTABLE
LTI CAUSAL + ESTABLE
Ak
1
k =1 1 pk z
H ( z) =
4.25
k =1
k =1
La ROC ser
z > pmax = max pk .
1 k K
Luego si el sistema es causal y estable los polos deben estar dentro del
crculo unidad. (si estuviesen fuera H(z) sera infinito en dichos puntos, y la
circunferencia unidad no pertenecera a la ROC).
La implicacin inversa tambin es cierta; es decir
Si pk < 1 para k = 1,..., K . (polos en el interior del crculo unidad), como
K
h(n) = Ak ( pk ) n u (n)
k =1
k =1
n=0
h(n) Ak pk = Ak pk <
n=0
n = 0 k =1
ya que todos los polos tienen mdulo menor que la unidad la suma infinita
converge.
4.4.4 Polos y regin de convergencia
Ya que no pueden haber polos en la regin de convergencia, sern estos los
que limiten dichas regiones. Por ejemplo para sistema con 2 polos tenemos
3 posibles regiones:
4.26
3 4 z 1
1 3.5 z 1 + 1.5 z 2
4.27
Ejercicio:
Un sistema LTI causal tiene por Transformada Z
H ( z) =
1
, determina su respuesta impulsional.
1 2r cos( o ) + r 2 z 2
4.28
Resumen.
A continuacin vamos a dar algunas notas resumen que combinan muchos
de los conceptos vistos hasta ahora y su relacin con la transformada Z.
La TZ permite transformar ecuaciones en diferencias en ecuaciones
algebraicas.
Cuando se calcula la TZ de una secuencia es imprescindible
especificar su ROC.
Cuando se calcula la transformada inversa de Z (IZT) de una
secuencia utilizaremos su ROC para determinar si la secuencia es
causal, anticausal o bilateral.
La IZT de un polinomio de Z (no un cociente) siempre se puede
expresar con funciones (n) retardadas multiplicadas por los
coeficientes del polinomio.
La ROC de un sistema no puede contener polos (el sistema se hara
infinito en dichos puntos). Los POLOS delimitan la ROC
Una secuencia FINITA tiene una ROC que incluye a todo el plano
complejo excepto los puntos z = 0 (secuencia causal) y
z = (secuencia anticausal). Si la secuencia es bilateral ninguno de
los puntos anteriores estar en la ROC.
Una secuencia CAUSAL con infinitos trminos tiene por ROC el
EXTERIOR de un crculo.
Una secuencia ANTICAUSAL con infinitos trminos tiene por ROC
el INTERIOR de un crculo
Una secuencia BILATERAL con infinitos trminos tiene por ROC
un anillo.
El cociente H ( z ) =
Y ( z)
es la funcin de transferencia del sistema.
X ( z)