La transformada Zeta

Control Digital
DOCENTE A CARGO:

Dr. Marcelo Quispe Ccachuco

Mqc mechatronics

mquispec@ucsm.edu.pe

https://www.linkedin.com/in/marcelo-quispe-ccachuco-6159603a/

https://ctivitae.concytec.gob.pe/appDirectorioCTI/VerDatosInvestigador.do?id_investigador=19329
 1.- Introducción
❖El papel de la transformada z en sistemas en tiempo discreto es
similar al de la transformada de Laplace en sistemas en tiempo
continuo.
❖En un sistema de control en tiempo discreto, una ecuación en
diferencias lineal caracteriza la dinámica del sistema. Para
determinar la respuesta del sistema a una entrada dada, se debe
resolver dicha ecuación en diferencias.
❖Con el método de la transformada z, la soluciones a las ecuaciones
en diferencias se convierten en un problema de naturaleza
algebraica.
 2.- La transformada z
A continuación se definirá la transformada z de una función del tiempo o de una
secuencia de números.
❖ Al considerar la transformada z de una función del tiempo x(t), solo se toman en
cuenta los valores muestreados de x(t), esto es x(0), x(T), x(2T), …, donde T es el
periodo de muestreo.
❖ La transformada z de una función del tiempo x/t), donde t es positivo, o de la
secuencia de valores x(kT), donde k adopta valores de cero o de enteros positivos y T
es el periodo de muestreo, se define mediante la siguiente ecuación:

❖ Para una secuencia de números x(k), la transformada z se define como

∞

𝑋 𝑧 =𝑍 𝑥 𝑘 = ෍ 𝑥(𝑘)𝑧 −𝑘
𝑘=0
❖ La transformada z definida mediante las ecuaciones anteriores, se conoce como
transformada z unilateral.
 2.- La transformada z
❖ La transformada z de x(t), donde −∞ < 𝑡 < ∞ , o de x(k), donde k adopta valores
enteros (𝑘 = 0, ±1, ±2±, … ), se define mediante

❖o
∞

𝑋 𝑧 =𝑍 𝑥 𝑘 = ෍ 𝑥(𝑘)𝑧 −𝑘
𝑘=−∞

❖ La transformada z definida mediante las ecuaciones anteriores, se conoce como

transformada z bilateral.
❖ Ambas transformadas z, la unilateral y la bilateral, son series de potencias de 𝒛−𝟏 .
 3.- Transformada z de funciones elementales
Función escalón unitario
1 𝑡 , 𝑡≥0
𝑥 𝑡 =ቊ
0, 𝑡<0
Aquí se puede aplicar la transformada z unilateral.
∞ ∞

𝑋 𝑧 = 𝑍 1(𝑡) = ෍ 1𝑧 −𝑘 = ෍ 𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0

𝑋 𝑧 = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + ⋯
Suma de una serie infinita geométrica
1
𝑋 𝑧 =
1 − 𝑧 −1
𝒛
𝑿 𝒛 =
𝒛−𝟏
También se puede resolver con cocientes notables
 3.- Transformada z de funciones elementales
Función rampa unitaria
𝑡, 𝑡≥0
𝑥 𝑡 =ቊ
0, 𝑡<0
Observe que 𝑥 𝑘𝑇 = 𝑘𝑇, 𝑘 = 0,1,2, …
Aquí se puede aplicar la transformada z unilateral.
∞ ∞ ∞

𝑋 𝑧 = 𝑍 𝑥 𝑘𝑇 = ෍ 𝑥(𝑘𝑇)𝑧 −𝑘 = ෍ 𝑘𝑇𝑧 −𝑘 = 𝑇 ෍ 𝑘𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0 𝑘=0

𝑋 𝑧 = 𝑇(𝑧 −1 + 2𝑧 −2 + 3𝑧 −3 + ⋯ )
𝑋(𝑧)
= (𝑧 −2 + 2𝑧 −3 + 3𝑧 −4 + ⋯ )
𝑇𝑧
𝑋(𝑧)
න 𝑑𝑧 = න(𝑧 −2 + 2𝑧 −3 + 3𝑧 −4 + ⋯ ) 𝑑𝑧
𝑇𝑧
𝑋(𝑧)
න 𝑑𝑧 = −𝑧 −1 − 𝑧 −2 − 𝑧 −3 − ⋯ + 𝐾 , 𝐾 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑇𝑧
 3.- Transformada z de funciones elementales
Función rampa unitaria
𝑋(𝑧)
න 𝑑𝑧 = −𝑧 −1 − 𝑧 −2 − 𝑧 −3 − ⋯ + 𝐾 , 𝐾 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑇𝑧
𝑋(𝑧)
න 𝑑𝑧 = − 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + ⋯ − 𝐾
𝑇𝑧
𝑋(𝑧) 𝑧 −1 1
න 𝑑𝑧 = − +𝐾 =− +𝐾
𝑇𝑧 1 − 𝑧 −1 𝑧−1
Ahora derivamos
𝑋(𝑧) 𝑑 1 𝑑
= − +𝐾 = (−(𝑧 − 1)−1 +𝐾)
𝑇𝑧 𝑑𝑧 𝑧−1 𝑑𝑧
𝑋(𝑧)
= (𝑧 − 1)−2
𝑇𝑧
𝑻𝒛 𝑻𝒛−𝟏
𝑿 𝒛 = 𝟐 =
𝒛−𝟏 (𝟏 − 𝒛−𝟏 )𝟐
 3.- Transformada z de funciones elementales
Función polinomial 𝒂𝒌
𝑎𝑘 , 𝑘 = 0,1,2, …
𝑥 𝑡 =ቊ
0, 𝑘<0
𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑒𝑠 𝑢𝑛𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

Aquí se puede aplicar la transformada z unilateral.

∞ ∞

𝑋 𝑧 =𝑍 𝑥 𝑘 = ෍ 𝑥(𝑘)𝑧 −𝑘 = ෍ 𝑎𝑘 𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0

𝑋 𝑧 = 1 + 𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3 + ⋯

𝟏 𝒛
𝑿 𝒛 = =
𝟏 − 𝒂𝒛−𝟏 𝒛 − 𝒂
 3.- Transformada z de funciones elementales
Función exponencial
𝑒 −𝑎𝑡 , 𝑡≥0
𝑥 𝑡 =ቊ
0, 𝑡<0
𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑒𝑠 𝑢𝑛𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

Aquí se puede aplicar la transformada z unilateral.

∞

𝑋 𝑧 = 𝑍 𝑒 −𝑎𝑡 = 𝑍 𝑥 𝑘𝑇 = ෍ 𝑒 −𝑎𝑘𝑇 𝑧 −𝑘
𝑘=0

𝑋 𝑧 = 1 + 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 + 𝑒 −2𝑎𝑇 𝑧 −2 + 𝑒 −3𝑎𝑇 𝑧 −3 + ⋯

𝟏 𝒛
𝑿 𝒛 = =
𝟏 − 𝒆−𝒂𝑻 𝒛−𝟏 𝒛 − 𝒆−𝒂𝑻
 4.- Transformada z – región de convergencia ROC
Dado que la transformada z es una suma de una serie geométrica (suma de series de
potencias negativas de z), esta transformada solo existe para aquellos valores del plano
complejo para los que dicha suma de serie de potencias converge. Así pues , la región de
convergencia (ROC) de X(z) es el conjunto de todos los valores de z para los que "X(z) es
finita.
Ejemplo
1
Hallar la transformada z y ROC de 𝑥 𝑡 = (3)𝑡 , 𝑡 ≥ 0
 4.- Transformada z – región de convergencia ROC
Ejemplo
1
Hallar la transformada z y ROC de 𝑥 𝑡 = (3)𝑡 , 𝑡 ≥ 0
∞
1 𝑘 −𝑘
𝑋 𝑧 = 𝑍 𝑥(𝑡) = 𝑍 𝑥 𝑘𝑇 =𝑍 𝑥 𝑘 = ෍( ) 𝑧
3
1 2 3 𝑘=0
1 1 1
𝑋 𝑧 =1+ 𝑧 −1
+ 𝑧 −2
+ 𝑧 −3
+⋯ ROC
3 3 3 1/3

1/3
𝟏
𝑿 𝒛 =
1 −𝟏
𝟏− 𝒛
3
1 −1
𝑧 <1
3
1
<1
3𝑧
1
< 𝑧
3
 5.- Propiedades y teoremas importantes de la Transformada z
❖Linealidad

❖Corrimiento hacia la derecha

Demostración
 5.- Propiedades y teoremas importantes de la Transformada z
❖Valor inicial: verifica la incidencia de los posibles errores en el calculo de la
transformada z

❖Valor final: es útil para determinar el comportamiento de x(k) a medida que 𝑥 → ∞

 6.- Transformada z-inversa
La transformada z-inversa se define:

Hay varias maneras de conseguir la transformada z-inversa

❖Dividiendo el numerador entre el denominador para hacer

Los valores de x(k) son los coeficientes bi ya que 𝑋 𝑧 = σ 𝑥(𝑘)𝑧 −𝑘

❖Ejemplo: Hallar la transformada inversa de

Realizamos la división para obtener la serie de potencias

 6.- Transformada z-inversa
Luego obtenemos la serie de potencias en Z.

En este caso se usa la función

impulso discreta, ver la tabla
de transformada zeta y la
propiedad de desplazamiento
 6.- Transformada z-inversa
La transformada z-inversa se define:

Hay varias maneras de conseguir la transformada z-inversa

❖Usando la expansión en fracciones parciales
❖Ejemplo: Hallar la transformada inversa de

❖La expresión toma la forma:

 6.- Transformada z-inversa
❖Usando la expansión en fracciones parciales
❖Ejemplo: Hallar la transformada inversa de
❖La expresión toma la forma:
7.- Transformada z-inversa con MATLAB