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SEALES Y SISTEMAS CAPITULO X



LA TRANSFORMADA Z

ING. M. A. ARELLANO 1/34
INDICE


INTRODUCCIN
LA TZ
LA REGIN DE CONVERGENCIA DE LA TZ - PROPIEDADES
EVAL. GEOM. DE LA TF A PARTIR DEL DIAG. POLOS Y CEROS
Sistemas de Primer Orden; Sistemas de Segundo Orden
PROPIEDADES DE LA TZ
Linealidad; Desplazamiento en Tiempo; Desplazamiento en
Frecuencia; Inversin en Tiempo; Propiedad de Convolucin;
Diferenciacin en el Dominio z; Teorema del Valor Inicial
Resumen de Propiedades
ALGUNOS PARES COMUNES DE TRANSFORMADAS Z
ANLISIS Y CARACTERIZ. SISTEMAS LTI USANDO TZ

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INTRODUCCIN

La TZ, que es la contraparte de tiempo discreto de la TL, y por consiguiente, la
generalizacin correspondiente de la DTFT (de tiempo discreto).

LA TZ
Para un sistema LTI de TD, con respuesta al impulso | |
h n , la respuesta | |
y n a
una entrada exponencial compleja de la forma
n
z es la siguiente:
| | | | | | | |
n n
x n z h n y n y n z = = -
| | | | | |
( )
| | | |
( )
( )
k n n k n n
k k k
H z
n k
y n h n z h k z h h k k z z z z H z z


= = =

= - = = = =


( ) | |
k
k
H z h k z

=
=


| | ( )
n
y n H z z =
(1)

( )
n
n
n
H z h n z
=

(

=

(2)
Nota: la (1) se da completamente en el dominio temporal, donde z debe
tomarse como una constante compleja, normalmente
0
z

Para 1
j
z e
O
= (es decir, con Oreal z = 1), la (2) es la DTFT de | |
h n .

Cuando z no est restringido a la unidad, la sumatoria (2) es la TZ de | |
h n .

La TZ de una secuencia | |
x n donde z es una variable compleja se define:
( ) | |
n
n
X z x n z

=

(3)
Esta ( ) X z es la TZ bilateral. Tambin se define una TZ unilateral.

Nomenclatura: la TZ de | |
x n se denotar como
| | { }
Z x n | | ( )
Z
x n X z

Hay un gran nmero de relaciones importantes entre la TZ y la TF Para
explorarlas expresemos
j
z re
O
= (5) con r como la magnitud de z yOcomo
el ngulo de z.

En trminos de r y O, la ecuacin (3) pasa a ser
( ) ( ) | |( )
n
j j
n
X z X re x n re

=
O O

= =


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( ) | | { } | | { }
n
j j n n n
X re e x n r x n r

=
O O
= =

(6)
La TZ
( )
j
X re
O
es la DTFT de la secuencia | |
x n
n
r

, esto es,
( ) | | { }
j n
X re x n r
O
=
La exponencial
n
r

puede ser creciente o decreciente al incrementarse n



Si r es mayor que uno, facilita la convergencia de seales derechas.

Si r es menor que uno, facilita la convergencia de seales izquierdas.

Si r = 1 o z = 1, la TZ se reduce a la DTFT, esto es,

( ) | | { }
j
z e
X z x n
O
=
= (8)


En tiempo continuo, la TL se reduce a la CTTF cuando la parte real de la
variable transformada es cero. Interpretado en trminos del plano s, esto
significa que la transformada de Laplace se reduce a la T. F. sobre el eje
imaginario (es decir, para s = je ).

En tiempo discreto la TZ se reduce a la DTFT cuando la magnitud de la
variable de transformacin z es unitaria (es decir, para z =
j
e
O
).
Por tanto, la TZ se reduce a la DTFT sobre un contorno del plano z complejo
correspondiente a un crculo con radio unitario conocido como la circunferencia
unitaria.


Figura 1

El plano z complejo.

La TZ se reduce a la T. F. para
valores de z en la circunferencia
unitaria.


El papel de la circunferencia unitaria es similar al papel del eje imaginario en el
plano s de la transformada de Laplace.

Debido a esta relacin entre la TZ y la DTFT es conveniente un cambio de
notacin. Se denotar la variable independiente asociada con la DTFT como
j
e
O
en lugar de O .
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( ) | | { } ( )
j
j
z e
X z x n X e
O
O
=
= = (9)

De la (7) vemos que para que la TZ converja se requiere que la T. F. de
| |
n
x n r

converja.
Para cualquier secuencia | |
x n esta convergencia se da en general para
algunos valores de r.


RESPUESTA DE UN SISTEMA LTI DE TD A EXPONENCIALES
COMPLEJAS

En general

En el dominio del tiempo: | | | | | |
x n h n y n


En el dominio de z:
( ) ( ) ( )
X z H z Y z
Donde ( ) | | ( ) ( ) | | ( ) ( ) | | ( )
, , x n h n y n X z H z Z Y z Z = = =
( ) ( ) ( )
n n n
n n n
n n n
X z x n z H z h n z Y z y n z
= = =


( ( (

= = =




En particular, si | |
n
x n z = donde z

se asume como un parmetro o
constante desde el punto de vista temporal

En el dominio del tiempo: | | ( )
n n
z h n z H z


En el dominio de z:

( ) ( ) ( )
X z H z Y z


| | ( ) | | ( ) | | ( ) ( )
Z Z Z n n n
x n z h n x n z z X z H z Y z H z = = =



Si | |
0
n
x n z = donde
0
z es una constante
( ) | | ( ) ( )
0 0 0
n n
z h n z H z


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La Regin de Convergencia (ROC)

Hay un rango de valores de z para el que ( ) X z converge.
Este rango de valores se conoce como la regin de convergencia (ROC).

Si la ROC incluye la circunferencia unitaria, entonces la T. F. tambin
converge.


Ejemplo 1
Sea | | | |
n
x n a u n =
Entonces a partir de la ecuacin (3),
( ) | |
n
n n
X z a u n z

=

( ) ( )
1
0 n
n
X z a z

=
=


Nota: recordar que
o ( ) ( )
0
0
0
1
, con el polo en
s t L
x t e u t s s
s s
= =


o | | ( ) | |
0 0
0
, con el polo en y un cero en 0
n
Z
z
x n z u n z z z
z z
= = =


Para que ( ) X z converja se requiere que
1
0 n
n
az

=
<

Por tanto, la regin de


convergencia es el rango de valores de z en el que
1
1 a z

< o
equivalentemente z a > . Entonces,
( ) ( )
1
0 n
n
X z a z

=
=

1
1
1
z
a z z a

= =

, z a > (10)
Esta TZ converge (en su campo de convergencia z a > ) para cualquier valor
finito de a, en cambio, la DTFT de | |
x n , slo converge si | a | < 1.

Para a = 1, | |
x n es la secuencia escaln unitario | |
u n , con TZ
( )
1
1
, 1
1 1
z
X z z
z z

= = >


Esquema de Polos y Ceros

La TZ en el Ej. 1 es una funcin racional y al igual que con las T. de Laplace
racionales, se pueden caracterizar por sus ceros y sus polos.

Para este ejemplo, hay un cero en 0 z = y un polo en z a =

El diagrama de polos y ceros y la ROC del Ejemplo 1 se muestran en la Fig. 2.

Para 1 a > , la ROC no incluye la circunferencia unitaria, por lo tanto la T. F. de
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| |
n
a u n no converge.
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Ejemplo 2
Sea | | | |
1
n
x n a u n =

NOTA: el escaln vale 1 para n desde hasta 1 (incluido) n = , es una
secuencia izquierda y a <1 para que
n
a se mantenga acotada 1, a n <

Entonces ( ) | |
1
n
n n
X z a u n z

1
n
n n
a z

=

=

1 n
n n
a z

=

=



( )
1
1 n
n
a z

=
=

( )
1
0
1
n
n
a z

=

= +
`
)

( )
1
0
1
n
n
a z

=
=

(11)
Si
1
1 a z

< o z a < , la suma en la serie geomtrica converge y


( )
1
1
1
1
X z
a z


( )
( )
1
1
1
a z
a z


( )
( )
1
1
1 1
1
1
1
z
z a a z
a z

= = =

+


(12)

ROC para secuencia derecha

La cte. a puede tener cualquier valor
y an la T. Z converge para z >a
En cambio la T. F solo lo hace para
1 a < , pues la circunferencia unitaria
queda dentro de la regin de
convergencia de la T. Z


Figura 2 Diagrama de polos y ceros y regin de convergencia del Ejemplo 1.

ROC para secuencia izquierda

La cte. a puede tener cualquier valor
y an la T. Z converge para z <a
En cambio la T. F solo lo hace para
1 a > , pues la circunferencia unitaria
debe quedar dentro de la regin de
convergencia de la T. Z




Figura 3: Diagrama de polos y ceros y regin de convergencia del Ejemplo 2

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Comparando, las transformadas y los correspondientes diagramas de polos y
ceros son idnticos en ambos ejemplos (secuencia derecha e izquierda) y la TZ
difiere solamente en la ROC. Luego, la especificacin de la TZ requiere tanto
de la expresin algebraica como de la ROC.

En ambos ejemplos, las secuencias fueron exponenciales y las TZ resultantes
fueron racionales.
( ) X z ser racional si | |
x n es una combinacin lineal de exponenciales reales
o complejas.

Ejemplo 3
Considere una seal que es la suma de dos exponenciales reales:
| | | | | |
1 1
2 3
n n
x n u n u n
| | | |
= +
| |
\ . \ .
(13)
a) Encontrar la TZ en base a la definicin
( ) | | | |
1 1
2 3
n
n n
n
X z u n u n z


| | | |
= +
`
| |
\ . \ .

)

| | | |
1 1
2 3
n n
n n
n n
u n z u n z

= =

| | | |
= +
| |
\ . \ .


0 0
1 1
1 1
2 3
n n
n n
z z

= =

| | | |
= +
| |
\ . \ .

1 1
1 1
1 1
1 1
2 3
z z

= +
| | | |

| |
\ . \ .

1 1
3 2
1 1 1 1
2 3 2 3
z z z z
z z
z z z z
| | | |
+
| |
\ . \ .
= + =
| || |

| |
\ .\ .
2
5
2
6
1 1
2 3
z z
z z

=
| || |

| |
\ .\ .
,
1
2
z >
Para que ( ) X z converja, ambas sumas deben converger, lo cual requiere
1
1
1
2
z

< y
1
1
1
3
z

< o en forma equivalente


1
2
z > y
1
3
z > . Por tanto, la
ROC
1
2
z > .
b) Encontrar la TZ en base a la propiedad de linealidad, mediante los
resultados del Ejemplo 1
Si | |
x n es la suma de dos trminos, entonces ( ) X z ser la suma de la TZ de
los trminos individuales y converger cuando ambas TZ converjan.
Esto es, del Ejemplo 1
| |
1
2
n
u n
| |
|
\ .
Z

1
1 1
,
1
2
1
2
z
z

>

y | |
1
3
n
u n
| |
|
\ .
Z

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1
1 1
,
1
3
1
3
z
z

>


y por tanto, | | | |
1 1
2 3
n n
u n u n
| | | |
+
| |
\ . \ .
Z

1 1
1 1 1
,
1 1 2
1 1
2 3
z
z z

+ >
| | | |

| |
\ . \ .





(a)
1
1
1
1
2
z

| |

|
\ .
,
1
2
z > ; (b)
1
1
1
1
3
z

| |

|
\ .
,
1
3
z > ; (c)
1 1
1 1
1 1
1 1
2 3
z z

+
| | | |

| |
\ . \ .
,
1
2
z >
Figura Diagrama de polos y ceros y ROC para trminos individuales y suma
del Ejemplo



En cada uno de los tres ejemplos anteriores, expresamos la TZ como una
relacin de polinomios en z y tambin de polinomios en
1
z

.

A partir de la definicin de la TZ (ecuacin 3), vemos que para secuencias
causales (nulas para n < 0, ( ) X z contiene slo potencias negativas de z, por
lo tanto para esta clase de seales, es en particular conveniente expresar ( ) X z
en trminos de polinomios en
1
z

en lugar de z.

Cuando la TZ se expresa en trminos de factores de la forma
1
(1 ) az

, debe
recordarse que tales factores introducen un polo y un cero,

LA REGIN DE CONVERGENCIA DE LA TZ

PROPIEDAD 1
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La ROC de ( )
X z
consiste de un anillo en el plano z centrado alrededor del
origen.

La ROC consiste de aquellos valores de
j
z re
O
= para los cuales

[ ]
n
x n r

tiene una DTFT que converge. Por tanto, la convergencia depende slo de r =
z y no deO. (Fig. 5)

Por tanto si un valor especfico de z est en la ROC, entonces todos los
valores de z en la misma circunferencia estarn en la ROC. Esto garantiza que
la ROC consistir de anillos concntricos.

Como veremos (Prop.6), la ROC consiste, de hecho, de un solo anillo. En
algunos casos, el lmite interior de la ROC puede extenderse hasta el origen,
(un disco), y/o hacia el infinito.


Figura 5 La ROC como un anillo en el plano z. El lmite
interior puede extenderse al interior hacia el origen en
cuyo caso la ROC llega a ser un disco. El lmite exterior
puede extenderse hacia afuera al infinito.


PROPIEDAD 2
La ROC no contiene ningn polo.
Al igual que en Laplace, esta propiedad es una consecuencia del hecho de que
en las proximidades de un polo, ( ) X z no permanece acotada y por tanto por
definicin no converge.

PROPIEDAD 3
Si | |
x n es de duracin finita, entonces la ROC es el plano z completo, excepto
posiblemente en 0 z = y/o z = .

Una secuencia de duracin finita tiene slo un nmero finito de valores
diferentes de cero, extendindose digamos, desde n = N
1
a n = N
2
, donde N
1
y
N
2
son finitos.
Por tanto, la TZ ( ) X z es la suma de un nmero finito de trminos.
Especficamente:
( ) | |
2
1
N
n
n N
X z x n z

=
=

(19)
Para z diferente de cero o infinito, cada trmino en la suma ser finito y ( ) X z
converger.
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Si
1
0 N < y | |
x n tiene valores no nulos para n < 0, la sumatoria (19) incluye
trminos con potencias positivas de z. Conforme z , ( ) X z deja de
converger.

Si
2
0 N > y | |
x n tiene valores diferentes de 0 para 0 n > , entonces la
sumatoria incluye trminos con potencias negativas de z. Conforme 0 z ,
( ) X z deja de converger

En sntesis, si | |
x n asume valores no nulos para valores positivos y negativos
de n la ROC no incluye 0 z o z = = .

Si la seal es causal (
1
N y
2
N positivos), solo hay potencias negativas de z ,
luego la ROC no incluye 0 y si incluye .

Si la seal es anticausal (
1
N y
2
N no positivos), solo hay potencias positivas de
z , luego la ROC no incluye y si incluye 0.

NOTA: Una seal se denomina causal si corresponde a la respuesta al
impulso de un sistema causal, es decir, es cero para t < 0 (TC) o n < 0 (TD)


PROPIEDAD 4
Si
| | x n es una secuencia derecha y el crculo
0
| | z r = est en la ROC, entonces
todos los valores finitos de z para los cuales
0
| | z r > tambin lo estarn

Una secuencia derecha es cero antes de algn valor de n, digamos
0
N . Si el
crculo z = r
0
est en la ROC, entonces

0
[ ]
n
x n r

es absolutamente sumable,
es decir, la T. F. de

0
[ ]
n
x n r

converge.

Ya que | |
x n es derecha, el trmino | |
x n multiplicado por cualquier secuencia
exponencial real,

1
n
r

la cual al incrementarse n decae ms rpido que,



0
n
r


tambin ser absolutamente sumable.

En particular, como se ilustra en la Figura 6, este decaimiento exponencial ms
rpido atenuar an ms los valores de la secuencia para valores positivos de
n y no puede ser la causa de que los valores de la secuencia para valores
negativos de n no tengan lmite ya que | |
0
n
x n z

= para
1
n N < .

En general, para secuencias derechas, la ecuacin (3) toma la forma
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( ) | |
1
n
n
n N
X z x n z

=
=
=

(20)

donde
1
N es finito y puede ser positivo o negativo.
Si
1
N es negativo, la sumatoria en la (20) incluye trminos con potencias
positivas de z los cuales llegan a no tener lmite conforme z .

En general para secuencias derechas, la ROC no incluir pero para
secuencias causales,
1
0 N > y por tanto la ROC se extender al infinito.

PROPIEDAD 5
Si | |
x n es una secuencia izquierda y si el crculo z = r
0
est en la ROC,
entonces todos los valores de z para los cuales 0 < | z | < r
0
tambin lo estarn.

En general, para secuencias izquierdas, partiendo de la ecuacin (3) la TZ ser
de la forma
( ) | |
2
n
n N
n
X z x n z

=
=
=

(21)
donde
2
N puede ser positivo o negativo.

Si
2
N es positivo, entonces la (21) incluye potencias negativas de z, y deja de
estar limitada conforme 0 z . Luego, para secuencias izquierdas, en
general, la ROC no incluir 0 z = .
Para secuencias izquierdas y anticausales [es decir, | |
0 x n = para 0 n > de
manera que
2
N en la ecuacin (21) es menor o igual a cero], la ROC incluir z
= 0.



Para
0
n
z r

= se esta en la ROC
| |
x n es una seal derecha




Con Si
1 0
1 r r > > ,
1
n
r

decae ms rpido que


0
n
r

al incrementarse n. Ya
que | |
x n = 0, para n < N
1
, esto implica que si | |
0
n
x n r

es absolutamente

1 1 0
, con r
n
r r

>

0
n
r


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sumable, | |
1 0 1
,
n
r r x n r

> tambin lo ser. Valores mayores de


1
r agrandan la
ROC de seales derechas.


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PROPIEDAD 6

Si | |
x n
es bilateral y si el crculo | z | = r
0
est en la ROC, entonces la ROC
consistir de un anillo en el plano z el cual incluye el crculo
0
z r =

La ROC para una seal bilateral puede examinarse expresando | |
x n como la
suma de una seal derecha y una seal izquierda.

La ROC de la componente derecha es una regin limitada en el interior por una
circunferencia y extendindose hacia el infinito (y posiblemente incluyndolo).

La ROC para la componente izquierda es una regin limitada en el exterior por
una circunferencia y se extiende hacia el origen, posiblemente incluyndolo.

La ROC para la seal compuesta incluye la interseccin de estas dos. El
traslape (suponiendo que lo hay) es un anillo en el plano z.





(a) ROC de una
secuencia derecha
(b) ROC de una
secuencia izquierda
(c) interseccin de las
ROC de (a) y (b) sec.
bilateral


Ejemplo 10-4

Considere la siguiente seal
| |
, 0 1, 0
0, cualquier otro valor
n
a n N a
x n
s s >
=


Entonces

( )
( )
( )
( )
1
1 1 1
1
1
1
N
N N
N N
az z z a
a z
az z z a z z a

= = =


1
1
N N
N
z a
z z a

(22)
Ya que | |
x n es de longitud finita, segn la PROP 3 la ROC incluye el plano z
completo excepto posiblemente en el origen y/o el infinito.
( )
( )
1 1
0 0
1
N N
n n
n
n n
X z a z az

= =

= =

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En efecto dado que | |
x n es cero para n < 0, la ROC no incluye el origen y si el
infinito.

Esto es evidente de la ecuacin (22) donde vemos que hay un polo de orden N-
1 en z = 0. Las N races del polinomio del numerador estn en
2 k
j
N
k
z ae
t | |
|
\ .
= ,
0,1,..., 1 k N =
La raz para k = 0 cancela el polo en z a = . Por consiguiente no hay otros polos
aparte del localizado en el origen. El resto de los ceros estn en
2 k
j
N
k
z ae
t | |
|
\ .
= ,
0,1,..., 1 k N =
El patrn de polos y ceros se muestra en la siguiente Figura




Figura 8 Patrn de polos y ceros del Ejemplo para N=16. La ROC para este
Ejemplo consiste de todos los valores de z excepto z =0.


Ejemplo 5

Sea
| |
, 0
n
x n b b = > (25)
Esta secuencia se ilustra en la Figura 9 tanto para b < 1 como para b > 1. La
TZ para esta secuencia bilateral puede obtenerse expresndola como la suma
de una secuencia derecha y una izquierda, esto es,

Del Ejemplo 1 | | | | | |
1 , 0
n n
x n b u n b u n b

= + > (26)

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Figura 9 Secuencia | |
n
x n b = (a) para | b | < 1 y (b) para b = 1.05 | b |
> 1
| |
1
1
1
Z n
b u n
bz

z b > (27)

Del Ejemplo 2 ( ) | |
1
1
1
1
n
Z
b u n
b z

por lo tanto
| |
1
1
1
1
1
Z n
b u n
z
b


1
z
b
< (28)
En la Figura 10(a)-(d) mostramos el patrn de polos y ceros y la ROC de las
ecuaciones (27) y (28) tanto para b > 1 como para b < 1. Para b > 1 no hay
ROC comn y entonces la secuencia 25 no tendr transformada, an cuando
las componentes derecha e izquierda la tengan de manera individual.

Para b < 1 las ROC de las ecuaciones (27) y (28) se sobreponen y entonces la
TZ para la secuencia compuesta es
( )
1
1
1
1 1 1
,
1
1
1
z b
z
b
X z b z
bz b
z
b

>
<

= + < <


(29)
o bien
( )
( )( )
2
1
1 1
,
b z
X z b z
b b z b z b

= < <

(30)
El diagrama de polos y ceros y la ROC se muestran en la Figura 10(e).

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Figura Diagrama de polos y ceros y ROC para | |
, 0
n
x n b b = >
Para cualquier TZ racional, (igual que con la TL), la ROC estar limitada por
polos o se extender hacia el infinito.


Ejemplo 6

Consideremos todas las posibles ROC que pueden estar asociadas con
( )
( )
1 1
1
1
1 1 2
3
X z
z z

=
| |

|
\ .
(31)
El patrn de polos y ceros asociado se muestra en la Figura 11

(a)
(b)

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(c)

(d)

Figura 11
Las tres posibles ROC que pueden estar asociadas con la la TZ del Ejemplo 6:

(a) patrn de polos y ceros de ( ) X z ;
(b) patrn de polos y ceros y ROC si | |
x n es derecha;
(c) patrn de polos y ceros y ROC si | |
x n es izquierda;
(d) patrn de polos y ceros y ROC si | |
x n es bilateral.
En cada caso, el cero en el origen es un cero de segundo orden


Ya que la Figura 11(d) es la nica para la cual la ROC incluye la circunferencia
unitaria, la secuencia asociada con sta es la nica para la cual la DTFT
converge.

LA TZ INVERSA

Partiendo de ( ) | |
n
n
X z x n z

=

llegaremos a | | ( )
0
1
1
2
ROC z
n
r
x n X z z dz
j t
e

=
=
}


Usaremos la DTFT INVERSA y el hecho que la TZ de | |
x n es la DTFT de
| | | |
1
n
x n x n r

=
( ) | |( ) | | { } ( ) | | { }
1 1
1
n n
j j n
n
n
x n
X z x n re x n r e X x n

= =
(

O O


= = = O =


La DTFT
| | ( )
1 1
DTFT
x n X O
| | ( )
1 1
2
1
2
j n
x n X e d
t
t
O
= O O
}


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| | { } ( ) ( )
1
2 2
1
1 1
2 2
j n j n n
x n
x n r X e d X z e d
t t
t t
(

O O
= O O = O
} }

| | ( )( ) ( )
2 2
1 1
2 2
j n n n
x n X z e d X z z d r
t t
t t
O
= O = O
} }


Si integramos circularmente en la ROC manteniendo r constante en un valor
0
r
0
,
j j
z
dz
z re dz j re d d z cte r
jz
O O
= = O O = = =

| | ( ) ( )
0
0
1
2
1 1
2 2
n n
z r
z r
dz
x n X z z X z z dz
jz j
t
t t

= O=
=
= =
} }

La integracin es sobre un intervalo de 2t enO el cual, en trminos de z,
corresponde a una vuelta alrededor del crculo z r = . Por consiguiente, en
trminos de una integracin en el plano z

| | ( )
0
1
1
2
n
ROC z r
x n X z z dz
j t
e

=
=
}
(35)
La
}
denota un contorno circular cerrado sentido antihorario, centrado en el
origen y con radio r.
El valor de r se puede escoger como cualquier valor para el cual ( ) X z
converge.

La evaluacin formal de 35 requiere integracin a lo largo de una curva cerrada
en el plano z.

Existen diversos procedimientos alternativos para obtener una secuencia a
partir de su TZ.

Un procedimiento til para TZ racionales es una expansin en fracciones
parciales y reconocer la secuencia asociada con cada uno de los trminos
individuales.

Ejemplo 7
Considere la siguiente TZ ( )
1
1 1
5
3
1
6
,
1 1 3
1 1
4 3
z
X z z
z z

= >
| || |

| |
\ .\ .
(36
Hay dos polos, uno en
1
3
z = y otro en
1
4
z = .
Debido a que la ROC est fuera del polo ms alejado, la TZ inversa es una
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secuencia derecha.

( ) X z se puede expandir por fracciones parciales expresada en polinomios de
1
z

es
( )
1 1
1 2
1 1
1 1
4 3
X z
z z

= +

(37)
Para determinar la TZ de cada uno de stos trminos individuales, debemos
especificar la ROC asociada con cada uno. Ya que la ROC para ( ) X z est
fuera del polo ms alejado, la ROC de los trminos individuales en la ecuacin
(37) debe estar fuera del polo asociado con cada uno de los trminos.
Entonces, | | | | | |
1 2
x n x n x n = + (38)
donde
| |
1
x n
Z

1
1
, 1/ 4
1
1
4
z
z

>

y | |
2
x n
Z

1
2
, 1/ 3
1
1
3
z
z

>


Del Ejemplo 1 podemos identificar por inspeccin que
| | | |
1
1
4
n
x n u n
| |
=
|
\ .
y
| | | |
2
1
2
3
n
x n u n
| |
=
|
\ .

y por consiguiente
| | | | | |
1 1
2
4 3
n n
x n u n u n
| | | |
= +
| |
\ . \ .




Ejemplo 8
Consideremos la misma expresin algebraica de ( )
1 1
1 2
1 1
1 1
4 3
X z
z z

= +

pero
ahora supongamos que la ROC de ( ) X z est en
1 1
4 3
z < < . La
(37) es an una expansin algebraica vlida para la expresin algebraica de
( ) X z , pero ahora cambiar la ROC asociada con los trminos individuales. En
particular, ya que la ROC de ( ) X z est ahora fuera del polo localizado en z
=1/4 y dentro del polo z = 1/3, la TZ de los componentes individuales de la
ecuacin (38) es ahora
| |
1
1
1
, 1/ 4
1
1
4
Z
x n z
z

>

y
| |
2
1
2
, 1/ 3
1
1
3
Z
x n z
z

<


Por tanto, | |
1
x n permanece como antes
| | | |
1
1
4
n
x n u n
| |
=
|
\ .
y a partir del Ejemplo
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2 podemos identificar | |
2
x n como
| | | |
2
1
2 1
3
n
x n u n
| |
=
|
\ .

de manera que
| | | | | |
1 1
2 1
4 3
n n
x n u n u n
| | | |
=
| |
\ . \ .


El procedimiento en la expansin por fracciones parciales se basa en expresar
la TZ como una combinacin lineal de trminos simples. La transformada
inversa se obtiene por simple inspeccin.

La expansin por fracciones parciales puede incluir otros trminos adems de
los de primer orden considerados hasta ahora.

Otro procedimiento muy til para determinar la TZ inversa se basa en una
expansin en series de potencias de ( ) X z .
Este procedimiento se basa en que la definicin de la TZ puede interpretarse
como una serie de potencias de z tanto positivas como negativas.

Los coeficientes de esta serie de potencias son los valores de la secuencia
| | x n .

Ejemplo 9
Considere ( )
1
1
,
1
X z z a
a z

= >


Esta expresin se puede expandir en una serie de potencias mediante una
divisin larga. En especfico
1
1 1 2 2
1
2 2 1
2 2
1 1
1 1+ +




az
az az a z
az
a z az
a z

+


( )
( ) ( ) ( )
2 3
1 1 1 1 2 2 3 3
1
1
1 1
1
az az az az a z a z
az

= + + + + = + + + +

(44)

Por otra parte, comparando la ecuacin (44) con la ecuacin (3) de la definicin
de la TZ, vemos, al igualar los trminos en potencias de z, que | |
0, 0 x n n = < ;
| |
0 1 x = ; | |
1 x a = ; | |
2
2 x a = ; y en general, | | | |
n
x n a u n = , lo cual es consistente
con el Ejemplo 1.

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La expansin en series de potencias de
1
1
1 a z

(44) vale para


1
1 az

< o,
sea , para z a > .
Si la ROC se especificara como z a < o equivalentemente como
1
1 az

> .
entonces la expansin en serie de potencias para
1
1
1 az

se obtiene llevando a
cabo la divisin larga
1
1 1 1 1 2 2 3 3
1 1
2 2 1 1
2 2
1 1
+1



n n
az
a z a z a z a z a z
a z
a z a z
a z

, o
( )
{ } | | { }
1
1 1 2 2 3 3
1
1
1
1
n n n n
n n
a z a z a z a z a u n z
az

= =
= = =


.
En consecuencia | | | |
1
n
x n a u n = , consistente con el Ejemplo 2.

El mtodo de expansin en serie de potencias para obtener la TZ inversa es en
particular til para TZ no racionales, el cual ilustraremos con un ejemplo
adicional.

Ejemplo 10
Considere ( )
1
1
(*)
1
X z
a z



Si
1
1 secuencia derecha a z z a

< >
Usando un resultado de la suma de la serie geomtrica
2
0
1
1 ...
1
n
n
q q q
q

=
= + + + =


Luego
( )
1
1
1
X z
a z

( ) ( )
2 3
1 1 1
1 ... a z a z a z

= + + + +
1 2 2 3 3
1
0 2 3
1
n
n n n
a z a z a z

=
= = =
= + + + + +
Siendo
( ) | |
n
n
X z x n z

, igualando los trminos en potencias de z, que


| |
0, 0 x n n = < | | | | | | | | | |
2
0 1, 1 , 2 , y en general,
n
x x a x a x n a u n = = = =

Si
1
1 secuencia izquierda a z z a

> <
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Pero como siempre debe ser 1 q < para la convergencia elegimos
1 1
1 1 a z q a z

> = <
As usamos el otro resultado de la suma de la serie geomtrica.
2
1
...
1
n
n
q
q q q
q

=
= + + =


2
1
...
1
n
n
q
q q q
q

= =

pero
ahora mi 1 q < resulta de
1
1 q a z

= <
( )
1
1
(1)
1
X z
a z

1 1 1
1 1 1 1
1
1 1 1 1
a z a z a z q
a z a z a z a z q



= = = =


( )
( )
( ) ( ) ( )
1
2 3
1 1 1
1
1
a z
a z a z a z
a z

= =


1 1 2 2 3 3
a z a z a z

=
Dado que ( ) | |
n
n
X z x n z

, comparando ambas expresiones vemos que,


| |
0, x n = n 0 > y | | | |
1 2
1 , 2 x a x a

= = y en general,
| |
, 1
n
x n a n = < s , luego | | | |
1
n
x n a u n =


Ejemplo 11

El mtodo de expansin en serie de potencias para obtener la TZ inversa es en
particular til para TZ no racionales, como en este ejemplo.

Sea la TZ ( ) ( )
1
log 1 , X z az z a

= + >
Con
1
1 az

<
, se puede expandir en una serie de potencias de Taylor dada por
( )
( )
1
1
1
log 1 , 1
n
n
n
n
e
e e

=
+

+ = <


Luego ( ) ( )
1
log 1 X z az

= +
( ) ( )
1
1
1
1
n
n
n
a z
n

=
+

( )
1
1
1
n
n
n n
a z
n

=
+

( )
1
1
1
n
n
n
n
a
z
n

=
+


=
`

)


A partir de la cual podemos identificar
| |
( )
1
1
, 1
0, 0
n
n
a
n
x n
n
n
+

>
=

, o equivalentemente
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| |
( )
| |
( )( )
| |
1
1 1
1 1
n n
n
a a
x n u n u n
n n
+

= =
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PROPIEDADES DE LA TZ

Linealidad
Si | | ( )
1 1
Z
x n X z ROC = R
1
y | | ( )
2 2
Z
x n X z ROC = R
2

Entonces | | | | ( ) ( )
1 2 1 2
Z
ax n bx n aX z bX z + +
1 2
R R R (R contiene a
la interseccin)

Para secuencias con TZ racionales, si los polos de ( ) ( )
1 2
aX z bX z + consisten
de todos los polos de ( ) ( )
1 2
X z y X z (y no hay cancelacin de polos y ceros),
entonces la ROC ser igual a la interseccin de las ROC individuales.

Si los ceros cancelan polos, entonces la ROC puede ser mayor.

Un Ejemplo simple de esto ocurre cuando | | | |
1 2
x n y x n son ambas de duracin
infinita pero la combinacin lineal es de duracin finita (una seal temporal se
resta de la otra en un lapso infinito).

En este caso la ROC de la combinacin lineal es el plano z completo con la
posible excepcin de cero y/o infinito.
Por ejemplo, las secuencias | |
n
a u n y | |
1
n
a u n tienen una regin de
convergencia definida por z > | a |, pero la secuencia correspondiente a la
diferencia | | | |
1 [ ]
n n
a u n a u n n o = tiene una regin de convergencia que es el
plano z completo.


Desplazamiento en Tiempo
Si | | ( ),
Z
x n X z R Entonces | | ( )
0 1
0
, ,
Z
n
x n n z X z R R


excepto por la posible adicin o eliminacin del origen o del infinito

Debido a la multiplicacin por
0
n
z

, para
0
0 n > sern introducidos polos en
0 z = (ceros en ) que podran eventualmente cancelar polos en (si los
hubiera). Por tanto, mientras que R
1
puede incluir el origen, puede ser que la
ROC de
0
[ ] x n n no lo incluya y en cambio podra incluir .

De manera anloga, si
0
0 n < ,
0
n
z

introducir polos en (y ceros en 0 z = ).


Por consiguiente, aunque R
1
puede no incluir a 0 z = debido a que ( ) X z
contiene polos en el origen, la ROC de
0
[ ] x n n puede incluir al origen.

Desplazamiento en Frecuencia
(Modulacin compleja o multiplicacin por un fasor, sin cambio de
mdulo)
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Si
| | ( ),
Z
x n X z R entonces
| | ( )
0 0
1
,
Z j n j
e x n X e z R
O O

El lado izquierdo es la modulacin por una secuencia exponencial Compleja. El
lado derecho es una rotacin en el plano z.

Todas las posiciones de polos y ceros giran en el plano z un ngulo
0
O .








Efecto en el diagrama de polos y ceros de la modulacin en el dominio del
tiempo con una secuencia exponencial compleja
0
j n
e
O
. Notar que no hay
simetra de polos conjugados

Esto puede verse notando que si ( ) X z tiene un factor de la forma
( )
1
1 az


entonces
( )
0
j
X e z
O

tendr un factor
( )
0
1
1
j
ae z
O


y por lo que un polo o un
cero en z a = en ( ) X z ser un polo o un cero en
0
j
z ae
O
= en
( )
0
j
X e z
O
.

Si | |
x n es real, entonces | |
0
j n
e x n
O
no ser real a menos que
0
O sea un
mltiplo entero de t
Si los polos y ceros de ( ) X z estn en pares conjugados complejos (para | |
x n
real) despus del desplazamiento en frecuencia podran ya no tener esta
simetra.


Desplazamiento en Frecuencia con cambio de amplitud
La contraparte de TD de la propiedad de TC es modular con
0
0 0
n n j n
z r e
O
=
| | ( ),
Z
x n X z R
| |
0 1 0
0
1
,
Z n
x n
z
z x n X R z R
z
(

| |
=
|
\ .


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( )
1
0 0
0
n
n n
n n
z
X
z z
z
z z x n z x n X

= =
| | | |
( (
| |

\ . \ .
= = =


Si la R est dada por
1 2
z z z < <
Si la R
1
est dada por
1 2 0 1 0 2
0
z
z z z z z z z
z
< < < <

Si
0
0 0
j
z r e
O
= tiene por ejemplo de mdulo
0
1 r > y de fase
0
/ 4 t O = ,
0
n
z x n (

tendr una TZ con ROC alejada del centro y escaladas de forma radial
en posicin por un factor r y todos sus polos y ceros estarn girados a la
derecha un ngulo
0
/ 4 t O =

Si
0
1 z = de manera que
0
n
0
z
n j
e
O
=
se educe a la modulacin con un favor y
giro de z en
0
O

Inversin en Tiempo
Si | | ( ),
Z
x n X z R Entonces | |
1
1
, 1/
Z
x n X R R
z
| |
=
|
\ .


( )
1
1 1
n
n n
n n n
X z
z z
z x n z x n x n X

= = =
| | | |
( ( (
| |
\ . \ .
= = = =


Si la R est dada por
1 2
z z z < <
La R
1
est dada por
1 2
2 1
1 1 1
z z z
z z z
< < < < . Notar la inversin del
orden

La ROC de | |
x n es una inversin de R . Si
0
z est en la R de | |
x n ,
0
1/ z est
en la R
1
de | |
x n .


Propiedad de Convolucin

Si | | ( )
1 1 1
,
Z
x n X z R y | | ( )
2 2 2
,
Z
x n X z R

Entonces | | | | ( ) ( )
1 2 1 2 1 2
,
Z
x n x n X z X z R R R -


La ROC de ( ) ( )
1 2
X X O O incluye la interseccin de R
1
y R
2
y puede ser mayor
si ocurre una cancelacin polo-cero en el producto.

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Diferenciacin en el Dominio z
Si | | ( ),
Z
x n X z R Entonces ( ) | | ( )
1
,
Z
n x n z X z R R ' =

( )
n
n
X z x n z

=
(

=


( ) ( ) ( ) ( ) | |
1
1 1 n n
n n
x n
X n z z n x n z x n z
(



= =
' (

= =


( ) ( ) | | ( )
1
1
n
n
x n
z X n x n z z z X
(

=
' = =



( ) | | ( )
1
,
Z
n x n z X z R R ' =
La ROC de ( ) z X z ' es R pues | |
x n est multiplicada por n y no por una
exponencial


Ejemplo 11

Calcular | |
x n para ( ) ( )
1
log 1 , X z az z a

= + >

SOLUCION
Utilizamos la propiedad de diferenciacin
( ) ( )
1
log 1 , X z az z a

= + >
( ) ( )
2 1
1 1
1 1
az az
X z z X z
az az



' ' = =
+ +

( ) | | ( ) n x n z X z '
| |
1
1
1
z
n x n a
az

=
+
(1)
Al diferenciar hemos convertido la T z en una expresin racional.
Utilizamos el resultado general | |
0
1
0
1
1
n
z u n
z z

, luego
( ) | |
1
1
1
n
a u n
a z


+

Utilizamos la propiedad de desplazamiento en t | | ( )
0
0
n
x n n z X z

,
luego con
0
1 n =
( ) | |
1
1
1
1
1
n z
a u n
a z


+
, multiplicando por a para llevar a la expresin
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(1)
( ) | | | |
( ) | |
1
1
1
1
1
1
1
n
n
n x n
a a u n
z
a a u n a x n
a z n

(


=
+




Ejemplo 12

Calcular | |
x n para ( )
( )
1
2
1
,
1
az
X z z a
az

= >


Utilizamos el resultado general | |
0 0
1
0
1
,
1
n
z u n z z
z z

>

, para
0
z a =
| |
1
1
,
1
n
a u n z a
a z

>


Utilizando la propiedad de diferenciacin ( ) | | ( )
Z
n x n z X z '
( ) | |
( )
2
2
1
1
n
a z
n a u n z
a z


| |
( )
2
1
1
1
1
,
1
1
n Z
d az
na u n z z a
dz az
az


| |
= >
|
\ .

(67)


Teorema del Valor Inicial

Si: | |
x n = 0, n < 0, entonces | | ( ) 0
z
x lim X z

= (68)
Esta propiedad se obtiene al considerar de forma individual, el lmite de cada
trmino en la expresin de la TZ con | |
x n
cero para n < 0. En especial, con
esta restriccin,
( ) | |
n
n
X z x n z

=
=


Para 0 n > , , 0
n
z z

, mientras que para n = 0, 1


n
z

=
.
Por tanto sigue
(68)

Como consecuencia del teorema del valor inicial, para una secuencia causal, y
finita, el ( ) lim
z
X z

es finito. Por consiguiente con ( ) X z expresada como


relacin de polinomios en z, el orden del numerador es menor o igual que el del
denominador; es decir, el nmero de ceros de ( ) X z no puede ser mayor que el
nmero de polos.
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ANLISIS Y CARACTERIZACIN DE LOS SISTEMAS LTI USANDO LA TZ

La TZ juega un papel importante en el anlisis y representacin de sistemas
LTI de tiempo discreto. De la propiedad de convolucin ( ) ( ) ( ) Y z H z X z = ,
donde ( ) X z , ( ) Y z y ( ) H z son las transformadas de la entrada, salida y
respuesta al impulso del sistema.
( ) H z se conoce como la funcin de transferencia del sistema o la funcin del
sistema.

Para z evaluada en la circunferencia unitaria (es decir para
j
z e
O
= ), y si la
circunferencia unitaria est en la ROC ( ) H z se reduce a la respuesta en
frecuencia del sistema.

Las caractersticas del sistema tales como su estabilidad y causalidad pueden
estar asociadas con restricciones en el patrn de polos y ceros y en la ROC de
la funcin de transferencia.

Si el sistema es causal, entonces, la ROC de ( ) H z estar fuera del polo ms
externo.

Si el sistema es estable, la respuesta al impulso es absolutamente sumable, en
cuyo caso la TF de | |
h n converger y por consiguiente la ROC de ( ) H z debe
incluir la circunferencia unitaria.

Para un sistema que es tanto estable como causal, la ROC debe incluir la
circunferencia unitaria y estar fuera del polo ms externo, a partir de lo cual se
establece que para un sistema causal y estable, todos los polos deben estar
dentro de la circunferencia unitaria.


Ejemplo 13
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden con polos
complejos ver ec. 53, ( )
( )
1 2 2
1
1 2 cos
H z
r z r z u

=
+
(70), con polos en
1
j
z r e
u
= y
2
j
z r e
u
= .

Suponiendo causalidad, la ROC est fuera del polo ms externo (es decir, z
> | r |). El diagrama de polos y ceros y la ROC se muestran en la Figura 15 para
r < 1 y para r > 1.

Para | r | < 1 los polos estn dentro de la circunferencia unitaria, la ROC incluye
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la circunferencia unitaria y por tanto el sistema es estable. Para | r | > 1, los
polos estn fuera de la circunferencia unitaria, la ROC no incluye la
circunferencia unitaria y el sistema es inestable.


La TZ inversa se puede evaluar a menudo con facilidad, expresando ( ) X z
como una combinacin lineal de trminos ms simples.
En la tabla 2 hay varios pares tiles de TZ. Cada uno de ellos puede
desarrollarse a partir de los ejemplos anteriores en combinacin con las propie-
dades de la TZ de la tabla 1.
Por ejemplo, los pares de TZ 2 y 5 se obtienen en forma directa a partir del
Ejemplo 1, y el 7 se obtiene a partir del Ejemplo 12.
Estas, junto con las Prop. 4 y 2, se utilizan para los pares de TZ 3, 6 y 8.
Los pares de TZ 9 y 10 salen del Ej. 2 junto con las propiedades 1 y 3.


EVALUACIN GEOMTRICA DE LA DTFT. A PARTIR DEL DIAGRAMA DE
POLOS Y CEROS DE LA TZ

La TZ se reduce a la TF para z = 1 siempre y cuando su ROC incluya la
circunferencia unitaria y por tanto converja la TF.

En el caso de TD la DTFT puede, como en el caso de Fourier de TC, evaluarse
en forma geomtrica considerando los vectores de polos y ceros en el plano z.

Dado que en este caso la funcin racional ser evaluada en el contorno z =
1, se debern tomar los vectores que van de los polos y los ceros hacia la
circunferencia unitaria en lugar de al eje je .

Sistemas de Primer Orden

La respuesta al impulso de un sistema causal de tiempo discreto, de 1er arden
es | | | |
n
h n a u n =
y su TZ es ( )
1
1
1
H z
az

, z a >

Para 1 a < , la ROC incluye la circunferencia unitaria (pues la sec. derecha
implica una ROC del tipo
z a >
) y por tanto su T. F. converge y es igual a
H(z) cuando
j
z e
O
= Por lo que la respuesta en frecuencia para el sistema
de primer orden est dada por
( )
1
,
1
j
j
H e
ae
O
O
=

1 z a = > (52)

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El diagrama de polos y ceros, incluyendo los vectores que van del polo y del
cero al circunferencia unitaria se muestra en la Figura 12. La magnitud de la
respuesta en frecuencia Oes la razn de las longitudes de los vectores v
1
y v
2,


Figura 12

Vectores de polo y de cero para la
determinacin geomtrica de la
respuesta en frecuencia de un
sistema de primer orden.

La fase de la respuesta en frecuencia es el ngulo de
1
v respecto al eje real
menos el ngulo de
2
v .

Primero, notamos que el vector
1
v que va del cero en el origen a la
circunferencia unitaria tiene una longitud constante unitaria, por lo que no tiene
efecto en la magnitud de
( )
j
H e
O
.

La fase de
( )
j
H e
O
debida al cero es el ngulo del vector del cero con respecto
al eje real, el cual vemos que es igual a O.

Para 0 < a < 1, el vector del polo tiene una longitud mnima en O= 0 y se
incrementa de manera montona en longitud conformeOse incrementa desde
0 a t .

Por tanto, la magnitud de la respuesta en frecuencia ser mxima en O = 0 y
disminuir montonamente conforme Ose incremente de 0 a t .

El ngulo del vector del polo se inicia en cero y se incrementa montonamente
pero no linealmente conformeO. se incrementa de cero a n.

El logaritmo de la magnitud resultante y la fase de
( )
j
H e
O
se ven en la Figura
31.

La magnitud del parmetro a en el sistema de primer orden de tiempo discreto
juega un papel similar al de la constante de tiempo x para un sistema de primer
orden de tiempo continuo.

Conforme | a | disminuye la respuesta al impulso decae en forma ms aguda y
la respuesta al escaln se estabiliza ms rpidamente.

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Con polos mltiples, la velocidad de respuesta asociada con cada polo est
relacionada con su distancia al origen. Los ms cercanos al origen contribuyen
con los trminos que decaen ms rpido en la respuesta al impulso.


Sistemas de Segundo Orden

La respuesta al impulso y la respuesta en frecuencia son:
| |
( )
| |
1
n
sen n
h n r u n
sen
u
u
+
= [eq. (166)]
( )
2 2
1
1 2 cos
j
j j
H e
r e r e u
O
O O
=
+
[eq. (162)]
donde 0 1 r < < y 0 u t s s .
Ya que
( )
j
H e
O
=

( ) |
z j
H z
= O
de (162) la funcin de transferencia del sistema,
(la TZ de la respuesta al impulso del sistema) es:
( )
2 1 2
1
1 2 cos
H z
r z r z u

=
+
(53)
Los polos de ( ) H z estn localizados en
1

j
z re
u
= y
2

j
z re
u
= (54)
y hay un cero doble en z = 0.
El diagrama de polos y ceros y los vectores de los polos y ceros con
0 / 2 u t < < se ven en la Fig. 13 (a).

En la Fig. 13 (b) se ve la magnitud de la respuesta en frecuencia.

Conforme nos movemos a lo largo de la circunferencia unitaria, desde O= 0
hacia O= t , la longitud del vector v
2
disminuye primero y aumenta despus,
teniendo una longitud mnima en la vecindad de la localizacin del polo.

Esto es consistente con el hecho de la magnitud de la respuesta en frecuencia
es mxima para Ocerca de 0 cuando la longitud del vector v
2
es pequea.

Con base en el comportamiento de los vectores de los polos tambin es
evidente que conforme r se incrementa hacia la unidad, la longitud mnima de
los vectores de los polos disminuir, causando que la respuesta en frecuencia
tenga un pico ms pronunciado conforme r se incrementa.

De la forma de la respuesta al impulso [ec. (166) y Fig. 32] o de la respuesta al
escaln [ec. (171) y Fig. 33] vemos que , como con el sistema de primer orden,
conforme los polos se alejan de la circunferencia unitaria, correspondiendo a
una disminucin de r, la respuesta al impulso decae ms rpido y la respuesta
escaln se estabiliza tambin ms rpido.

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TABLA DE PARES COMUNES DE TRANSFORMADAS Z

Dominio del Tiempo t TZ ROC
1 | | n o
1
Todo el plano s
2 | | n u
1
1
1

z

1 > z
3 | | 1 n u
1
1
1

z

1 < z
4
| |
0
n n o
0
1
n
z

z excepto
0 = z si m>0
= z si m<0
5 | | n u
n
o
1
1
1

z o

o > z
6
| | 1 n u
n
o

1
1
1

z o

o < z
7 | | n u n
n
o
( )
2
1
1
1

z
z
o
o
o > z
8 | | 1 n u n
n
o
( )
2
1
1
1

z
z
o
o
o < z
9 | | | | n u n
0
cos O
( )
( ) | |
2 1
0
1
0
cos 2 1
cos 1

+ O
O
z z
z

1 > z
10 | | | | n u n sen
0
O
( )
( ) | |
2 1
0
1
0
cos 2 1

+ O
O
z z
z sen

1 > z
11 | | | | n u n r
n
0
cos O
( )
( ) | |
2 2 1
0
1
0
cos 2 1
cos 1

+ O
O
z r z r
z r
r z >
12 | | | | n u n sens r
n
0
O
( )
( ) | |
2 2 1
0
1
0
cos 2 1

+ O
O
z r z r
z rsen

r z >