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LA TRANSFORMADA Z
La notacin para la transformada z inversa es Z-1 .
Transformacin
Inversa
Transformada z
X(z)
X2(t)
2T
3T
4T
X1(t)
5T
6T
COMO TRANSFORMAR DE Z A K?
Tablas de transformada
Y si no encuentro una
funcin muy
complicada en la tabla?
Divide y vencers
Se expresa una
transformada Z complicada
como la suma de
transformadas z sencillas.
Expansin en fracciones
parciales
+ + +
=
+ + +
o
=
Ceros de X(z)
( )
Determinan
las
caractersticas de x(k)
Polos de X(z)
FACILITANDO LA TAREA
A menudo X(z) se expresa
como cociente de polinomios
en z-1
Ceros: 0,-0,5 Polos -1, -2
+ () + +
=
+ () + +
( + 0,5)
=
( + 1)( + 2)
+ () + +
=
+ () + +
1 + 0,5 1
=
(1 + 1 )(1 + 2 1 )
MTODOS
Mtodo de la divisin directa
Mtodo computacional
Mtodo de expansin en fracciones parciales
=
=0
MTODO COMPUTACIONAL
Matlab
Pero no siempre tenemos
computador, ni Matlab
() + 1 1 + + 1 +
=
()
+ 1 1 + + 1 +
m<n
Expresa
= ( + )( + 1 )( + 1 )( + 0 )
= ( 2 + + )( 1 2 + 1 + )( 0 2 + 0 + 0 )
Producto de factores lineales cuadrticos
CASOS
Factores Lineales Distintos
1
+ 2 ++
(+1 )
(+2 )
(+ )
+
++
(+1 )
(+1 )2
(+ )
EJEMPLO
Obtenga la transformada inversa de :
1 1 + = 1 +
EJERCICIOS
Transformada inversa de:
Entonces
()
EJEMPLO
Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias:
EJERCICIO
Obtenga la solucin de la siguiente ecuacin en diferencias en trminos de x(0) y x(1)
En los casos (a=b) y (ab)
Laplace (S)
Transformada Z
=
1
=
=0
= =
=0
() = |=
=
=0
Plano S
Estabilidad
Determinada
Polos complejos
Semi-plano
Izquierdo
Comportamiento
Localizacin de los
polos
Oscilatorio
Decaimiento Exponencial
Como es en el plano z?
s=+j
Plano S
Plano Z
+ =
1
=
= (1 1 )
RETENEDOR DE ORDEN 0
EJEMPLO
=
1
+2
()
1
=
= +
( + 2) + 2
= 0.5 = 0.5
() 0.5
0.5
=
+2
= 1 Asumimos
0.5
0.5
1 2
1
=
0.5(1 2 )
=
( 1)( 2 )
1 0.5(1 2 )
0.5(1 2 )
0.4323
=
=
=
( 1)( 2 )
( 2 )
0.1353
RESOLVIENDO EN MATLAB
H = tf([1], [1 2])
Hd = c2d(H, 1, 'zoh')
Transfer function:
1
------s+2
Transfer function:
0.4323
---------------z - 0.1353
Sampling time (seconds): 1
EJERCICIO
5
= 2
+ 2 + 4
1.062 z + 0.5051
----------------------------------------z^2 + 0.1181 z + 0.1353
EJEMPLO
=
1
+2
() = 1
1
( 2 )
2
|=1
1 = 1 2
=
1
= 0.5
2
1 = 0.5 1 2 = 0.4323
.
.
G(s)
u(t) u*(t)
H(s)
y(t)
x(t) x*(t)
y*(t)
G(s)
H(s)
y(t)
y*(t)
=
=
=
=
= ()
()
=
=
= [()]
= ()
EJEMPLO
T
T
T
1
1
x(t) x*(t) + u(t) u*(t) + y(t) y*(t)
T
1
x(t) x*(t) +
1
+ y(t)
()
=
()
()
=
()
1
1
() =
+
+
=
1 1 1 1
y*(t)
()
1
1
+ +
() =
1
1
1
+ +
1
1
1
1
( ) 1
=
=
1 1 1 1
(1 1 )(1 1 )
E(s) E*(s)
+G(s)
C(s)
H(s)
()
()
=
() + ()
= ()
= () ()
= () ()
= () ()
()
=
1 + ()
= () ()
() ()
=
1 + ()
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN
CONTROLADOR DIGITAL
R(s)
+-
C(z)
C(s)
G(s)
()
1 + ()
H(s)
R(s)
C(s)
+-
G(s)
C(z)
()
=
1 + ()()
H(s)
R(s)
+-
G1(s)
H(s)
G2(s)
C(s) C(z)
1 2 ()()
1 + 1 ()2 ()
Muestreador
A/D
+-
E(s)
R(s)
+-
e(kT)
m(kT)
Retenedor
Orden 0
Controlador
Digital
E*(s)
u(t)
M*(s)
G*D(s)
c(t)
Planta
U(s)
Gp(s)
G(s)
()
()
=
() 1 + ()
C(s)
Aproximamos:
= +
1 +
0 +
+ +
2
2
= +
=1
1 + ()
1
+
2
()
=1
1
=
0
1 1
=1
1
=
1 1
1 + 1
=
2(1 1 )
1 + 1
=
()
2
F(HT)
1 + 1
= 1+
+
1 1
1
2 1
()
+
+
1 1 ()
1
2 1
1
= +
+
()
1 1
Forma posicional del esquema de control PID
= 1
1
= +
+
()
1 1
Forma de velocidad del esquema de control PID
=
=
2
2
=
=
2
No es necesaria la inicializacin
cuando se conmuta de
operacin manual a automtica
EJEMPLO
1
=
( + 1)
0.3679 + 0.2642
0.3679 1 + 0.2642 2
= 2
=
1.368 + 0.3679 (1 0.3678 1 )(1 1 )
= 1, = 0.2, = 0.2
1.4 1.4 1 + 0.2 2
=
1 1
()
()
0.5151 1 0.1452 2 0.2963 3 + 0.0528 4
=
=
() 1 + ()() 1 1.8528 1 + 1.5906 2 0.6642 3 + 0.0528 4
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
20
Time (seconds)
25
30
35