Department of

Systems Engineering
and Automatics

Regulacin Automtica
TEMA 2:
Descripcin Analtica de los Sistemas
Celso Fernndez Silva.
2001 - 2007

http://www.aisa.uvigo.es/docencia/

Concepto de funcin de transferencia.

Circuito RLC (I)

Entrada

u (t )

u R (t )

u R (t ) = R iR (t )

ISA - Vigo 2007

u L (t )

Salida

i (t )

uC (t )

di (t )
u L (t ) = L L
dt

Descripcin analtica de los sistemas

1
uC (t ) = iC (t ) dt
C

Concepto de funcin de transferencia.

Circuito RLC (II)

R
u (t )

u R (t )

u L (t )

i (t )

uC (t )

diL 1
di 1
u (t ) = R iR (t ) + L
+ iC (t ) dt = R i (t ) + L + i (t ) dt
dt C
dt C
Relacin Entrada/Salida?
ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los sistemas

Concepto de funcin de transferencia.

Transformada de Laplace F ( s ) = L{ f (t )} = f (t ) e st dt
0

Linealidad
Derivacin en t
Integracin en t
Desplazamiento en t
Derivacin en s

L{a f (t ) + b g (t )} = a F (s) + b G(s)

n
d n f (t ) n
i 1
n i
L
=
s

F
(
s
)

f
(
t
)

0
n
dt
i =1

F (s)
L f (t ) dt =
+ f (t ) dt s
0
s
L{ f (t T ) u0 (t T )} = e sT F ( s )

dF ( s)
L 1
= t f (t )
ds
t

Convolucin

Z( s) = X ( s) Y ( s) z( t ) = x(T ) y( t T ) dT

Th. del valor inicial

lim f ( t ) = lim s F ( s )

Th. del valor final

lim f ( t ) = lim s F ( s )

ISA - Vigo 2007

t 0

s 0

Descripcin analtica de los sistemas

, si
4

Concepto de funcin de transferencia.

Circuito RLC (III)
L

i (t )

Condiciones iniciales nulas

u (t )

u (t ) = R i (t ) + L

di 1
+ i (t ) dt
dt C

L{i (t )} = I ( s )
d n i(t)
L n = s n I (s )
dt
I (s)
L i(t) dt =
s
L{u (t )} = U ( s )

ISA - Vigo 2007

U ( s) = R I ( s) + L s I ( s) +

1
I (s)
Cs

I ( s)
1
=
U (s) R + L s + 1
Cs

Descripcin analtica de los sistemas

Concepto de funcin de transferencia.

Elementos RLC individuales (I)

u (t )

u (t )

u (t )

i (t )

i (t )

i (t )

u (t ) = R i (t )

1
u (t ) = i (t ) dt
C

U (s) = R I (s)

1
U ( s) =
I ( s)
Cs

ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los sistemas

u (t ) = L

di (t )
dt

U (s) = L s I ( s)

Concepto de funcin de transferencia.

Elementos RLC individuales (II)

u (t )

u (t )

i (t )

i (t )

i (t )

U ( s) = R I (s)

U (s)

u (t )

1
R

I (s )
ISA - Vigo 2007

I (s )

U (s)

U (s) =

U (s)

I (s )

1
I (s)
C s

Cs
1
Cs

U (s) = L s I (s)

I (s )

U (s)

U (s)

I (s )

Descripcin analtica de los sistemas

1
Ls

Ls

I (s )

U (s)
7

Concepto de funcin de transferencia.

Elementos RLC individuales (III)
R
u (t )

u R (t )

u L (t )

i (t )

u C (t )

U (s)

U L (s )

U C (s )
ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los sistemas

U R (s )

1
R

I (s )

Ls
1
Cs

Concepto de funcin de transferencia.

Definicin de Funcin de Transferencia de un sistema

lineal e invariante en el tiempo.
No est definida para sistemas no lineales.
Funcin Descriptiva: Concepto anlogo para
sistemas no lineales.
Cuestiones adicionales
Transformadas de funciones tpicas (I)
Transformadas de funciones tpicas (I)
Propiedades de la transformada de Laplace

ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los sistemas

Diagramas de bloques. Simplificacin.

Introduccin
Reduccin de un diagrama de bloques
Funcin de transferencia del bucle de regulacin
Operaciones con sumadores
Operaciones con puntos de bifurcacin

ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los sistemas

10

Diagramas de bloques. Simplificacin.

Ejemplo de reduccin de diagramas de bloques

ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los sistemas

11

Diagramas de bloques. Simplificacin.

Flujograma

-H2
1

G2

G1

G3

1 1

H1
-1
ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los sistemas

12

Regla de Mason simplificada.

Condiciones
de
aplicacin

- Bucles NO disjuntos
- Trayectos directos NO disjuntos con los
bucles

La funcin de transferencia de un sistema realimentado se

puede obtener sumando las funciones de transferencia de
los trayectos directa y dividindola por 1 menos la suma
de las funciones de transferencia de los bucles.
funciones de transferencia trayectos directos
Y ( s)

=
X ( s ) 1 funciones de transferencia bucles
ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los sistemas

13

Diagramas de bloques.

Flujogramas y frmula de Mason

Prob. 2.3: Funcin de transferencia de un sistema modelado
por un conjunto de ecuaciones
Consejos para la construccin de diagramas de bloques
Principio de superposicin
Descripcin de un bucle de realimentacin
Linealizacin de sistemas no lineales
Problema: Linealizacin y Control de un depsito

ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los sistemas

14

Diagramas de bloques.
Ecuaciones diferenciales
d 2 y (t )
dy (t )
+
6

+ 5 y = 0
2
dt
dt
2

d y dy
3 + y = 0
dx dx
3

d 2 x dx
+ + 3 x = 0
2
dt
dt

2 orden
1er

grado

Lineal

3er orden
3er

grado

No Lineal

2 orden
2 grado

No Lineal

Orden: El de la derivada de mayor orden.

Grado: El mayor exponente al que est elevado una variable
o una derivada. [ 1er grado
Lineal ]
ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los sistemas

15

Controlar la altura del depsito h(t)

A
v

20v
q1

Seccin = 1m2

1m

q2

1m

Determinar:
Ecuaciones fsicas del sistema
de control.
Diagrama de bloques en el
punto de funcionamiento dado
por h0= 0,5 m y q10= 5 l/s.

El sensor es un flotador de peso y dimensiones despreciables unido a una varilla de peso

despreciable cuyo extremo es el cursor de un potenciometro de de circunferencia.
La tensin del extremo de la varilla b se compara con otra de referencia r y la diferencia
se amplifica con una ganancia A = 20. Esta tensin regula la vlvula de entrada cuya
ecuacin es q1= Kv(50-v) con Kv= 0,5 l/sv.
ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los

sistemas

16

Funciones de transferencia de sistemas fsicos.

Funciones de transferencia de sistemas elctricos

Funciones de transferencia de sistemas mecnicos de traslacin
Funciones de transferencia de sistemas mecnicos de rotacin
Funciones de transferencia de sistemas electromecnicos
Problema: Linealizacin y Control de un pndulo motorizado

ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los sistemas

17

Funciones de transferencia de sistemas fsicos.

Sistemas mecnicos de traslacin

y (t )
f (t )

Y (s)

ISA - Vigo 2007

1
M s2

M s

f (t )

f (t )

d 2 y (t )
f (t ) = M
dt 2

F (s )

y (t )

y (t )

f (t ) = K y (t )

Y (s)

F (s )

F (s )

Y (s)

1
K

f (t ) = B

Y (s)

F (s )

F (s )

Y (s)

Descripcin analtica de los sistemas

dy (t )
dt

1
Bs

Bs

Y (s)

F (s )
18

Ejemplo de sistema mecnico

de traslacin

y (t )

M
f (t )

F (s )

Y (s )

ISA - Vigo 2007

1
M s2

M s

Y (s )

F (s )

F (s )

Y (s )

1
K

Y (s )

F (s )

F (s )

Y (s )

Descripcin analtica de los

sistemas

1
Bs

Bs

Y (s )

F (s )

19

Funciones de transferencia de sistemas fsicos.

Sistemas mecnicos de rotacin

P(t )

P(t )
J

(s)

1
J s2

J s

ISA - Vigo 2007

P(t )

P (t ) = B

d (t )
dt

d 2 (t )
P (t ) = J
dt 2

P(s )

P (t ) = K (t )

(s)

P(s )

P(s )

(s)

1
K

(s)

P(s )

P(s )

(s)

Descripcin analtica de los sistemas

1
Bs

Bs

(s)

P(s )
20

 (t )

Ejemplo de sistema mecnico

de rotacin

P(t )

P (s)

(s)
ISA - Vigo 2007

1
J s2

J s

(s)

P (s)

P (s)

(s)

1
K

(s)

P (s)

P (s)

(s)

Descripcin analtica de los

sistemas

1
B s

B s

(s)

P (s)
21

Motor de cc controlado por inducido

Li

Ri
ui (t )

u Ri (t )

u Li (t )

Pm (t ) = K1 ii (t ) (t )

(t ) = K e ie (t )

ii (t )
J, B

um (t )

Pm (t ) = K1 K e ii (t ) ie (t )
Pm (t ) = K p ii (t )

d 2 (t )
d (t )
+ B
Pm (t ) = J
2
dt
dt

d (t )
dt
dii (t )
ui (t ) = Ri ii (t ) + Li
+ um
dt

ie (t ) = C te

Pm ,

Kp constante de par del motor

K p I i (s) = ( J s 2 + B s) (s)

u m (t ) = K b m (t ) = K b

ISA - Vigo 2007

U i ( s ) = ( Ri + Li s ) I i ( s ) + K b s ( s )

Descripcin analtica de los

sistemas

22

Motor de cc controlado por campo

Re
ue (t )

ISA - Vigo 2007

u Re (t )

ie (t )

ii (t ) = C te
J, B

u Le (t ) Le

Descripcin analtica de los

sistemas

Pm ,

23

Presentacin.
Bibliografa bsica

Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall

Hispanoamericana. 2 edicin 1993.
(A-26, A-69, A-193, A-328, A-329, A-330, A-331, A-332)

Puente, E.A. Regulacin Automtica" (Tomos I y II),

Seccin de Publicaciones de la U.P. de Madrid. 1980.
(A-11, A-46, A-212, A-213, A-420, A-421, A-422)

Barrientos, A. et al. Control de Sistemas Contnuos.

Problemas resueltos, McGraw-Hill, Madrid 1996.
(A-388, A-389, A-390, A-391, A-392, A-393, A-394)

Ogata, K. Problemas de Ingeniera de Control utilizando

Matlab. Prentice Hall 1998.
(A-11, A-46, A-212, A-213, A-420, A-421, A-422)

ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los sistemas

24

Presentacin.
Bibliografa complementaria

Franklin, G.F. et al. Control de sistemas dinmicos con

retroalimentacin, Addison-Wesley, 1991.
(A-180, A-181, A-182)

Dorf, R.C. y Bishop, R. Sistemas de control moderno, 10

edicin, Prentice Hall 2005.
(A-426)

Sirgo Blanco, J.A. et al. Apuntes de Regulacin

Automtica, http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/.
()

Kuo, B.C. Sistemas automticos de control. Prentice Hall

1991.
(A-152)

ISA - Vigo 2007

Descripcin analtica de los sistemas

25