Motores paso a paso (PAP)

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 Ventajas
El ngulo de rotacin es proporcional a los pulsos de
entrada.
Exactitud en la posicin y repeticin de movimientos.
Los motores PaP tienen un error de 3 a 5% del paso
y dicho error no es acumulativo de un paso a otro.
Excelente respuesta ante arranque, parada y reversa.
Confiable, no existe contacto de escobillas en el
motor.
El motor responde a pulsos de entrada digitales, lo
que permite un control de lazo abierto, haciendo un
control ms simple y barato.
Pueden tener un gran rango de velocidades de
rotacin, dado que la misma es proporcional a la
frecuencia de los pulsos de entrada.
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 Desventajas
Puede ocurrir un fenmeno de resonancia si
el motor no es controlado adecuadamente.
Muy difcil de operar a altas velocidades.

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 Tipos de motores paso a paso:

De reluctancia variable, tambin llamados de
reluctancia conmutada, tienen rotores
dentados de hierro dulce

De imn permanente, tienen magnetizado

el rotor.

Hbridos, son una combinacin de las dos

tecnologas anteriores.
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Reluctancia Variable
Tienen de 3 a 5
bobinas conectadas a
un terminal comn.

Motor de tres
bobinas, de y 30
grados por paso

El rotor en este motor

tiene 4 dientes y el
estator tiene 6 polos;
con cada bobina
arrollada sobre polos
opuestos.
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PAP de Imn Permanente

Unipolares
El arrollamiento
nmero 1 es
distribuido entre la
parte superior e
inferior de los polos
del estator, mientras el
arrollamiento nmero
2 es distribuido entre
los polos izquierdos y
derechos de motor.

El rotor es un imn
permanente con seis polos,
tres polos norte y tres polos
sur

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 Bipolares:

La bobina 1 del
motor es distribuida
entre la parte
superior e inferior
del estator, mientras
que la bobina 2 del
motor esta
distribuida entre los
polos izquierdos y
derechos del estator

La figura ilustra un motor bipolar

de 30 grados por paso
El rotor es un imn permanente
con 6 polos, 3 sur y 3 norte
alineados a su alrededor en
circunferencia.
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 Bobinados Bifilares
Cada bobina esta
compuesta por 2
cables

Se pueden controlar como motores bipolares o unipolares

dependiendo de la conexin serie o paralelo de sus bobinas.
Una conexin paralelo (bipolar) permite operar con alta
corriente, mientras que una conexin serie (unipolar) permite
operar con alta tensin.
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 Motores Hbridos
El rotor de un motor
hbrido es multidentado
como el motor de
reluctancia variable, y
contiene un imn
axialmente
magnetizado y
concntrico alrededor
de su eje.

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Microstepping
Cuando el motor funciona de a pasos enteros

Baja Resolucin

Transiciones Bruscas
Movimiento Corcoveante

El microstepping, se basa en el principio de transferir la

corriente de una espira a otra gradualmente. Esto se
logra con PWM de la tensin en las bobinas. El ciclo de
trabajo de la seal que energiza a una bobina crece,
mientras que en otra bobina decrece.
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 En un motor ideal, el microstepping puede ser

usado para alcanzar una resolucin angular
arbitrariamente pequea, pero en la prctica la
friccin y los apartamientos de la curva torque
sinusoidal ideal versus ngulo del eje lo hacen
impracticable.
En la prctica raramente vale la pena subdividir
el paso de un motor en ms de 32 microsteps.
Con este valor, podemos hacer incrementos de
0.23 grados usando un motor econmico de
imn permanente con 7,5 grados de paso.
Podemos lograr la misma resolucin usando
una caja reductora de 1:32.
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Factores de seleccin
Torque:
En todos los motores, el torque decrece con la
velocidad, pero esta cada es menos pronunciada en
los MRV Con un apropiado diseo se logran
velocidades de 10.000 pasos por segundo; mientras
que pocos motores de imn permanente o hbridos
brindan un torque til a 5.000 pasos por segundo (la
mayora est confinada a velocidades por debajo de
1000 pasos por segundo) la baja disminucin del
torque con la velocidad en los MRV permite el uso de
estos motores sin necesidad de cajas reductoras.

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 Los motores de reluctancia variable (MRV)

tienen un diseo simple, pues no requieren de
un complejo rotor de imn permanente y son
generalmente ms robustos.
Los MRV son mucho ms ruidosos que los de
imn permanente o hbridos.
Los MRV no son aptos para microstep,
(posicionado en fracciones de paso).
Se requiere un limitador de corriente complejo
para hacer alcanzar altas velocidades a los
MRV.
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 Para los motores PAP de imn permanente e

hbridos existe disponibilidad de unipolares,
bipolares y de bobinados bifilares; estos ltimos
pueden ser usados en la configuracin unipolar
o bipolar.

Unipolares o bipolares?
La eleccin entre unipolar o bipolar se basa en
la simplicidad del controlador y la relacin entre
la potencia, y el peso.
Los motores bipolares tienen aproximadamente
30% ms de torque que su equivalente unipolar
dado cierto volumen.
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 Los motores bipolares requieren una

electrnica de control ms compleja, lo
que tendr impacto en el costo de la
aplicacin.
Ante la duda, bobinados bifilares son una
buena opcin, ya que estos pueden ser
configurados como unipolares o bipolares.

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 Imn Permanente o Hbridos?

Los temas fundamentales a tener en cuenta son
costo y resolucin.
El mismo control electrnico y conexionado es
aplicable a ambos tipos de motores.
Los motores de imn permanente son los de
menor costo
Los MIP se fabrican en pasos de 3,6 a 30
Los MH se consiguen en pasos menores a 1,8
Los MH permiten velocidades superiores a los
MIP pero por debajo de los 5000 pasos x seg.
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 Caractersticas Funcionales
Tamao del paso
En los MIP los pasos ms comunes son entre
7.5 y 3.6, correspondiendo de 48 a 100
pasos.
En los MH, el tamao de paso tpico va de 3.6
a 0.9 grados, es decir de 100 a 400 pasos por
revolucin
En los MRV se consiguen pasos de alrededor
de 1 grado.

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Torque
Holding torque: es el torque requerido para girar
el motor cuando ste se encuentra energizado.
Pull in torque: es el torque de carga con el que un
motor puede acelerar desde cero sin perder
pasos cuando es controlado a una tasa constante
de pasos.

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 Pull out torque: es la carga que un motor

puede mover a una determinada velocidad
de operacin.
Detent torque: es el torque requerido para
rotar el eje mientras los arrollamientos no
estn energizados.

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Longevidad:
Otro de los factores a considerar al
momento de elegir un motor, es la
longevidad. Algunas de las preguntas a
hacerse son:
Cunto tiempo funcionar el motor
apropiadamente?
A qu condiciones ambientales estar
sujeto el motor?
A qu temperatura trabaja el motor?
Trabajar constante o intermitentemente?
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 Rodamientos vs. Bujes de bronce: los rodamientos

duran ms que los bujes y generan menos calor, pero
son ms caros.
Los motores deben elegirse de manera tal que trabajen
del 40 al 60 % de su torque mximo.
Proteger el motor de medio ambientes abrasivos:
humedad, agentes qumicos, suciedad, etc.
Adecuada refrigeracin: Para motores que ya incluyan
disipadores de calor, debe asegurarse la circulacin del
aire. En particular, los motores hbridos son
particularmente sensibles al calor.
Finalmente, los motores deben ser manejados
apropiadamente. Debe tenerse especial cuidado en que
no se excedan las corrientes en las bobinas.

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 Funcionamiento
Para el manejo, se utiliza
un control de corriente
bidireccional o bipolar.
Conjuntamente con un
direccionamiento
adecuado, en secuencias,
de la corriente
por ambas bobinas se
logra que motor rote
controladamente.

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 En principio se energizan las bobinas en la

secuencia AB/CD/BA/DC. Esta secuencia de
pasos completos se conoce como one phase
on (sola una bobina activa). Una sola bobina es
la que entrega el par necesario.

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 Otra posibilidad es de energizar dos bobinas al

mismo tiempo, en este caso el rotor se alinea
entre las posiciones de los dos polos. Este modo
de operacin se llama two phase on y es el que
se utiliza habitualmente para el control de
motores bipolares dado que el mismo maximiza
el torque entregado.

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 Una tercera opcin es utilizar las dos anteriores

en forma conjunta, logrando ubicar el rotor en un
polo, luego entre los polos y rotar nuevamente
hacia el segundo polo. Este modo de operacin
se denomina half step dado que el mismo se
mueve en incrementos de medio paso.

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Micropasos y secuencia de control

Un motor PaP bifsico,
tiene dos bobinas
dispuestas en forma tal
que producen los flujos
magnticos a 90
geomtricos uno respecto
del otro

Si se energiza la bobina 1, el rotor

del motor llega a una posicin de
equilibrio alinendose con el
campo magntico generado por
dicha bobina.

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Excitando la bobina 2, el campo resultante gira 90

geomtricos, con lo cual, el rotor realiza un desplazamiento
angular igual al paso P del motor

El flujo magntico entre el rotor y el estator originan fuerzas

(cupla de retencin) que tienden a mantener al rotor en
posiciones de equilibrio cada paso del motor.
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Excitando las dos bobinas en forma simultanea, el rotor

intentar alinearse con los dos campos magnticos
generados y, debido a la naturaleza vectorial de los mismos,
encontrar una posicin de equilibrio en direccin al vector
resultante de los dos campos

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Una forma de controlar en forma secuencial las corrientes que

circulan por las bobinas, es utilizar modulacin por ancho de
pulso (PWM)

En posiciones intermedias entre pasos, las fases del motor se

alimentan mediante un tren peridico de pulsos rectangulares,
variando el ciclo de actividad de los pulsos, se vara el valor
medio de la tensin resultante en el tiempo, con lo que se
modifica la cantidad de corriente circulante por las espiras de los
bobinados.

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Se ilustra un ejemplo de un ciclo de actividad de 3/4 del perodo T, con

lo que se obtiene un valor medio resultante equivalente a las 3/4 partes
de la tensin aplicada.
En forma analtica, el
valor medio de tensin
se puede calcular
planteando la igualdad
de reas A1 y A2
durante el perodo T del
pulso rectangular.

T
(T T ) (Vcc V ) = V
4
4
Donde:
V Valor medio de tensin
resultante.
Vcc Tensin pico del pulso.
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Vcc
V = 3
4

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Planteando el problema en forma mas general, se llega a la

siguiente expresin

n
V = Vcc (1 )
m
Donde:
n/m - Porcin del perodo T.
V - Valor medio de tensin resultante.
Vcc - Tensin pico del pulso.
Se observa en eq (3), que, fijando un valor m, el valor
medio de tensin resultante es proporcional a los valores
de n. Para un nmero m determinado, se puede variar
linealmente el valor medio de tensin dando distintos
valores a n.
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