1

Scientia et Technica Ao XIII, No x, Mes de 200x. Universidad Tecnolgica de Pereira. ISSN 0122-1701

SIMULACIN DE UN SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR CON CIRCUITOS

ELECTRNICOS
Simulation of a Spring-Mass-Shock Absorber System with Electronic Circuits
RESUMEN
En este documento se muestran los resultados obtenidos al realizar la simulacin
de un sistema dinmico conformado por una masa, un resorte, y un
amortiguador; mediante un circuito electrnico que contiene amplificadores
operacionales. Tambin se presenta la solucin matemtica del sistema con sus
respectivas grficas en Matlab, la simulacin del circuito diseado en la
herramienta Proteus, y las imgenes del montaje realizado obtenidas en el
osciloscopio.
PALABRAS CLAVES: Amplificador operacional, ecuaciones diferenciales,
movimiento oscilatorio, sistemas dinmicos lineales.
ABSTRACT
This paper shows the results obtained when performing the simulation of a
dynamic system composed of a mass, a spring and a shock absorber; by an
electronic circuit containing operational amplifiers. It also presents the
mathematical solution of the system with their respective graphs in Matlab, the
circuit simulation designed in the Proteus tool, and images made from the
assembly in the oscilloscope.
KEYWORDS: Operational amplifier, differential equations, oscillatory
movement, linear dynamic systems.

1. INTRODUCCIN
Uno de los temas de la fsica bsica cruciales en la
formacin de ingenieros consiste en el anlisis de
sistemas dinmicos, los cuales en estas asignaturas se
encuentran representados generalmente por el estudio del
movimiento de una masa unida a un soporte a travs de
un resorte y de un amortiguador. La importancia de la
comprensin de este tema por parte de los estudiantes es
evidente, pues los sistemas dinmicos constituyen una
parte activa de los contenidos en la gran mayora de
ingenieras. Por ejemplo, en ingeniera electrnica, los
sistemas dinmicos lineales son la base para el estudio de
las teoras de control y de seales, pues permiten modelar
mediante ecuaciones diferenciales muchos de los
procesos que se requieren controlar, o los sistemas por
medio de los cuales se propaga una seal, permitiendo as
predecir un posible comportamiento futuro de todo el
fenmeno.
Sin embargo, en los cursos de fsica se evidencia una
difcil comprensin de este tema por parte de los
estudiantes, debido en mayor parte al desconocimiento
del experimento real que origina este fenmeno fsico,
impidiendo que el estudiante realice una abstraccin del
problema en estudio, sin lo cual la construccin de un
mapa mental se torna bastante complicada.

Fecha de Recepcin: (Letra Times New Roman de 8 puntos)

Fecha de Aceptacin: Dejar en blanco

WILLIAM ARDILA URUEA

Licenciado en Fsica
MSc. Fsica
Profesor Titular
Universidad Tecnolgica de Pereira
williamar@utp.edu.co
JOS
ANDRS
CHAVES
OSORIO
Ingeniero Electricista
Especialista en Pedagoga
Profesor Asistente
Universidad Tecnolgica de Pereira
jchaves@utp.edu.co
EDWIN ANDRS QUINTERO
Ingeniero Electrnico
Estudiante Maestra en
Instrumentacin Fsica
Profesor Auxiliar
Universidad Tecnolgica de Pereira
equintero@utp.edu.co

Otra posible causa de esta dificultad encuentra sus

orgenes en la debilidad que presentan los estudiantes en
cuanto a las bases matemticas necesarias para describir
este tipo de fenmenos, produciendo falta de atencin del
educando, pues su pobre formacin inicial no le permite
acercarse al fenmeno de una forma curiosa e interesada.
Una alternativa de solucin a esta problemtica
presentada en la enseanza de la fsica bsica, consiste en
crear experimentos que muestren al estudiante la
importancia de la comprensin de este fenmeno, dada su
semejanza con otros tipos de sistemas.
Este documento presenta la simulacin de un sistema
masa-resorte-amortiguador
mediante
un
circuito
electrnico compuesto de amplificadores operacionales,
el cual permite observar en el osciloscopio el movimiento
de la masa. La simulacin permite obtener esta respuesta
sin realizar ningn clculo matemtico asociado a la
solucin de ecuaciones diferenciales, por lo cual logra
familiarizar al educando rpidamente.
Los resultados prcticos de este experimento son
complementados con las grficas de los resultados
obtenidos matemticamente, construidas en Matlab, y
la simulacin del circuito electrnico final en el programa
Proteus.

Scientia et Technica Ao XIII, No x, Mes de 200x. Universidad Tecnolgica de Pereira.

FRK W = ma
ks + ky mg = ma
(ks mg ) + ky = ma
ky = ma
ma + ky = 0

2. FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS MASARESORTE-AMORTIGUADOR

2.1 MOVIMIENTO OSCILATORIO
Sin duda alguna, uno de los fenmenos de la cinemtica
ms frecuentes en la naturaleza consiste en el
movimiento oscilatorio o de vibracin. Ejemplos de ello
son la esfera de un pndulo soltada desde un ngulo
inicial, o la vibracin de un resorte al ser liberado
despus de una accin de compresin o de estiramiento.
Al observar estos fenmenos, pareciera que los cuerpos
anteriormente descritos siguieran un desplazamiento
repetitivo, bastante predecible, el cual recibe el nombre
de oscilacin.
Realizando un diagrama de cuerpo libre de este tipo de
sistemas se obtiene la representacin de la figura 1, en la
cual se han etiquetado 3 posiciones bsicas. La posicin
a) corresponde a la sujecin del resorte de una base,
teniendo en cuenta que la masa de estos materiales es
despreciable, por lo cual no se observa desplazamiento
del resorte debido a su propio peso. La situacin b)
ilustra las fuerzas que aparecen al colocar la masa m. Se
observa una fuerza W originada por el peso de la masa, la
cual genera un desplazamiento s del resorte, creando una
fuerza reconstructiva FRS. Como el sistema queda en
equilibrio, es obvio que el peso y la fuerza reconstructiva
se contrarrestan. En c), el sistema es analizado una vez
cierta fuerza externa no especificada ha llevado la masa
m a una posicin y. All, el sistema pierde el equilibrio y
aparecen el peso W, una fuerza reconstructiva FRK, y la
fuerza del movimiento dada por la expresin f=m.a [1].
Realizando una descripcin matemtica, para el caso b),
se tendr:
FRS W = 0
(1)

ks mg = 0

(4)
(5)
(6)
(7)

d y
+ ky = 0
dt 2
d2y k
+ y=0
dt 2 m

(8)
(9)

La expresin (9) es una ecuacin diferencial lineal

homognea de primer orden, cuya solucin tiene la
siguiente forma [2]:

y (t ) =

y0 +

k y
2

v 0'
k
m 0
t + tan 1
sin
k
m
v0

( )

(10)

Donde y0 y v0 son las condiciones iniciales del sistema.

De lo anterior se observa que la masa se mover
describiendo una onda senoidal cuya amplitud y desfase
dependen de la posicin y la velocidad inicial del sistema
[1].
2.2 SISTEMAS AMORTIGUADOS
Considrese el sistema mostrado en la figura 2, el cual es
el mismo de la figura 1, solo que ahora se agrega un
amortiguador de constante b. Realizando un anlisis
matemtico similar al del numeral anterior:
FR + Fb = ma
(11)

(2)

Figura 1. Anlisis del sistema masa-resorte.

Para el sistema descrito en c):

(3)

Figura 2. Sistema masa-resorte-amortiguador.

Scientia et Technica Ao XIII, No x, Mes de 200x. Universidad Tecnolgica de Pereira.

ky bv = ma
ma + ky + bv = 0

1 = + j

(12)
(13)

d2y
dy
m 2 + b + ky = 0
dt
dt
2
d y b dy k
+
+ y=0
dt 2 m dt m

(14)
(15)

La expresin anterior corresponde a una ecuacin

diferencial lineal homognea de segundo orden, y su
solucin es conocida como homognea o natural yn(t)
[2], la cual depende de las races del polinomio
conocido como ecuacin caracterstica. Se supone una
solucin de la forma:

y (t ) = e t

Evaluando dicha expresin en (15):

b t k t
e + e = 0
m
m
b
k
2 + + = 0
m
m

(17)

1 =

b
k
b
+ 4
m
m
m

2

(21)

Si el discriminante es mayor que cero, la ecuacin

caracterstica tendr dos races reales distintas 1 y 2, el
sistema ser Sobreamortiguado, y la expresin que
describe el movimiento de la masa en funcin del tiempo
es de la forma:

y (t ) = c1e 1t + c 2 e 2t (22)
Si por el contrario, el discriminante es igual a cero, la
ecuacin caracterstica tendr una sola raz real. En este
caso el sistema se denomina Crticamente Amortiguado,
y la expresin matemtica para la masa es:
(23)

Finalmente, si el discriminante es menor que cero, el

movimiento de la masa tendr un comportamiento
Subamortiguado, y la expresin matemtica queda:

y (t ) = e t (c1 cos t + c 2 sin t )

d 2 y b dy k
f (t )
+
+ y=
2
m dt m
m
dt

(26)

3. DESARROLLO DE LA SIMULACIN
Como se dijo anteriormente, este documento pretende
simular el comportamiento de un sistema masa-resorteamortiguador, mediante un circuito electrnico
conformado por amplificadores operacionales. Esta labor
se desarrolla en 3 etapas. En la primera se resuelve
matemticamente el sistema elegido y se grafican las
curvas de posicin resultantes usando Matlab. En la
fase siguiente se disea el circuito electrnico y se realiza
la simulacin de su comportamiento en la herramienta
Proteus. Finalmente, el circuito diseado es montado en
el laboratorio con el fin de observar su comportamiento
en el osciloscopio y compararlo con los resultados
obtenidos en las fases anteriores.

y (t ) = c1e t + c 2 te t

En todas las expresiones anteriores c1 y c2 son constantes

dadas por las condiciones iniciales. El anlisis anterior
solo determina la forma en la cual se mover la masa
cuando una fuerza externa inicial indeterminada y no
incluida en el desarrollo, la desplaza cierta distancia y0 y
le imprime una velocidad v0. Si adems de ello, sobre el
sistema acta una fuerza externa despus de iniciado el
movimiento, el sistema se convierte en un Movimiento
Amortiguado de Respuesta Forzada, cuyo modelo
matemtico es:

(19)

(20)

k
b
Discriminante = 4
m
m

(25)

yn(t) se obtiene aplicando el procedimiento descrito

anteriormente, mientras que yf(t) depende de la forma de
la fuerza externa f(t) que se est aplicando al sistema

b
k
b
4
m
m
m
2 =
2

2 = j

(18)

Donde f(t) es la fuerza externa aplicada. En este caso el

sistema tendr dos soluciones, una conocida como
homognea o natural yn(t), la cual ya se describi
anteriormente, y otra llamada particular o forzada yf(t).
As, la respuesta general corresponder a la suma de estas
dos soluciones:
y (t ) = y n (t ) + y f (t )
(27)

(16)

2 e t +

(24)

3.1 SOLUCIN MATEMTICA DEL PROBLEMA

El sistema a simular es uno conformado por una masa, un
resorte, y un amortiguador, cuyas constantes respectivas
son m=8 Kg, k=20 N/m, b=2 Ns/m. Reemplazando en
(15) se obtiene la ecuacin:

d 2 y 1 dy 5
+
+ y=0
dt 2 4 dt 2

(28)

Primero se debe analizar el discriminante con el objetivo

de determinar el tipo de amortiguamiento:
2

m s
m 1

2
20 Kg 2
2 Kg 2
k
b
m
m = 159 s 2 < 0
s
s

4
4 =

8
8
16
m
m
Kg
Kg

Donde:
____________________________
1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos

Scientia et Technica Ao XIII, No x, Mes de 200x. Universidad Tecnolgica de Pereira.

Dado lo anterior, se trata de un sistema Subamortiguado,

por lo tanto, de (25):
1 = + j y 2 = j
Donde:
b
2 Kg m 2 s
b
s m = 1 s 1
= m =
=
2
2m
2(8Kg )
8

3.2 DISEO DEL CIRCUITO ELECTRNICO Y

SIMULACIN EN EL PROGRAMA PROTEUS1
Para la solucin del sistema, en primer lugar se debe
escribir la ecuacin diferencial que lo modela en forma
de ecuacin de estados. Para lograr esta operacin se
introducen las siguientes equivalencias:

20Kg m 2 1 2 Kg m 2 s

s m
s m
4
k b

4
Kg
Kg
8
8

m m

=
=
= 1,57s 1
2
2
2

Entonces la expresin para la posicin de la masa con

condiciones iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s es:

y (t ) = e

1 t
8

[2 cos(1,57t ) + 0,159 sin(1,57t )]

(29)
En la figura 3 se muestra la grfica de la posicin de la
masa dada por la ecuacin (29). Se observa que el
sistema inicia en 2m y comienza a oscilar de forma
amortiguada hasta los 30s, tiempo en el cual el
movimiento se reduce debido al amortiguador.

Con lo cual y1 y y 2 se definen como los estados del

sistema. As, rescribiendo (28) en trminos de (31) se
obtiene:

Donde (t) puede ser cero como el ecuacin (28), o f(t)/m

como en (30). Esto no afecta el diseo del circuito ya que
f(t) es una fuerza externa que est siendo aplicada al
sistema, la cual se puede simular circuitalmente
incluyendo fuentes de alimentacin en la entrada.
Despejando la derivada de la segunda variable de estado:

Gracias a que la derivada es una operacin lineal, la

ecuacin en variables de estado descrita en (33) puede ser
implementada mediante amplificadores operacionales.
Para ello Primero se definen los coeficientes constantes:

1
5
a 0 = 1 , a1 = 0 , b0 = , b1 =
4
2
Ahora se calcula la sumatoria de coeficientes positivos:

A = a 0 + a1 = 1
De igual forma para los coeficientes negativos:
Figura 3. Comportamiento de la masa perteneciente al sistema
en estudio obtenido en el programa Matlab.

Si la masa es sometida a una fuerza externa de la forma

f (t ) = 10 sin( 4t ) , el sistema se ver forzado a seguir
esta nueva fuerza, por lo que al final del comportamiento
natural se percibir una oscilacin sinusoidal simple. Este
efecto se observa en la figura 4. La ecuacin diferencial
en este caso ser:

d 2 y 1 dy 5
10
+
+ y = sin(4t )
2
4 dt 2
8
dt

B = b0 + b1 = 11

Posteriormente se calcula la resistencia anti-estrs para el

circuito por medio de la siguiente tabla [3]:

R0

AT

R0
Rf

>0

Rf

(30)
<0

AT

AT

Rj
Rf

Rf

Rf
0

aj

aj
aj

Rj
Rf

Rf
Rf

bj

bj
bj

Rf
Z i
Z i

Z i

Tabla 1. Parmetros de diseo para el circuito con Op-Amp.2

Figura 4. Movimiento de la masa del sistema amortiguado en

presencia de una fuerza externa senoidal f(t).

Para ms informacin acerca de la implementacin de OpAmp en la solucin de sistemas lineales, vase Luis E.
Avendao, Sistemas Electrnicos Analgicos: Un Enfoque
Matricial, Primera Edicin, UTP, 2007, Pg. 101-112.

Scientia et Technica Ao XIII, No x, Mes de 200x. Universidad Tecnolgica de Pereira.

Donde:

diseado, en ausencia de fuerza externa y con

condiciones iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s.

AT = A B 1
R0 : Resistencia anti-estrs entre V+ y tierra.

R0 : Resistencia anti-estrs entre V- y tierra.

R j : j-sima resistencia por la cual ingresarn los
voltajes correspondientes a los coeficientes positivos de
la ecuacin ( a j ).

R j : j-sima resistencia por la cual ingresarn los

voltajes correspondientes a los coeficientes negativos de
la ecuacin ( b j ).

R f : Resistencia de realimentacin del circuito.

a j : Coeficientes positivos.
b j : Coeficientes negativos presentes en la ecuacin.

: Operador constante, = sup( A, B + 1, AT )

Z i : Impedancia de entrada del circuito.
Calculando AT:

AT = A B 1 = 1

11
11
1 = < 0
4
4

Como AT es menor que cero, entonces segn la tabla 1:

R0 =

Rf
AT

, R0 , R j =

Rf
aj

, Rj =

Rf

Figura 5. Circuito implementado en el programa Proteus.

bj

R f = Z i , = sup( A, B + 1, AT )
Con un valor tpico de 20 k para Zi:

= sup(1,

11
11
15
15
+ 1,
) = , R f = 20k = 75k
4
4
4
4

75k
75k
= 27k , R =
= 75k
11
1

4
75k
75k
R y1 =
= 30k , R y2 =
= 300k
5
1
4
2

R0 =

El circuito desarrollado se muestra en la figura 5. Las

figuras 6 y 7, presentan los resultados de la simulacin en
Proteus, con una condicin inicial de 2m sin fuerza
externa, y con condiciones iniciales nulas ante una fuerza
aplicada f (t ) = 10 sin( 4t ) , respectivamente.
3.3 MONTAJE DEL CIRCUITO DISEADO
En la imagen de la figura 8 se presenta en montaje del
circuito diseado. La figura 9 presenta la imagen
obtenida en el osciloscopio al montar el circuito
Figura 6. Simulacin del circuito diseado sin fuerza externa,
ante condiciones iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s.
2

Luis E. Avendao, Sistemas Electrnicos Analgicos: Un

Enfoque Matricial, Primera Edicin, UTP, 2007, Pg. 100.

En la imagen presentada en la figura 10 se observa el

comportamiento del circuito montado ante una fuerza

____________________________
1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos

Scientia et Technica Ao XIII, No x, Mes de 200x. Universidad Tecnolgica de Pereira.

externa f (t ) = 10 sin( 4t ) , aplicada mediante una fuente

senoidal, bajo condiciones iniciales nulas. Para el
montaje se utilizaron amplificadores operacionales
referencia TL084 [4].

Figura 9. Imagen obtenida en el osciloscopio sin fuente externa.

Obsrvese la similitud con la respuesta mostrada en las figuras
3 y 6 (grfica de la funcin matemtica en Matlab y
simulacin en Proteus, respectivamente).

Figura 7. Simulacin del circuito diseado con una fuerza

externa f (t ) = 10 sin(4t ) , donde y(0)=0m y v(0)=0m/s.

Figura 10. Imagen obtenida en el osciloscopio bajo una fuente

de excitacin senoidal. Obsrvese la similitud con la respuesta
mostrada en las figuras 4 y 7 (grfica de la funcin matemtica
en Matlab y simulacin en Proteus, respectivamente).

5. BIBLIOGRAFA

Figura 8. Montaje del circuito diseado.

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
El ejercicio desarrollado demuestra la versatilidad de los
amplificadores operacionales en cuanto a la solucin de
sistemas dinmicos lineales se refiere. Por otra parte, este
tipo de experiencias permiten al estudiante una mayor
comprensin del fenmeno en estudio, y proporcionan a
los docentes una poderosa herramienta que les posibilita
integrar una gran cantidad de conceptos, fenmenos y
definiciones en un solo experimento fcil de realizar con
un puado de componentes y conocimientos mnimos de
electrnica.

[1] Francis W. Sears, Fsica Universitaria, XI Edicin,

Volumen I, Pearson Edison Wesley, 2000.
[2] Dennis G. Zill, Ecuaciones Diferenciales con
Aplicaciones de Modelado, VIII Edicin,
International Thomson, 2005.
[3] Luis
E. Avendao, Sistemas Electrnicos
Analgicos: Un Enfoque Matricial, Primera Edicin,
Centro de Publicaciones UTP, 2007.
[4] Texas Instruments Incorporated, TL084 Operational
Amplifier Data Sheet, Texas Instruments
Incorporated, 1999.