CRITERIOS DE

ESTABILIDAD EN EL
CONTROL

ESTABILIDAD
La estabilidad en el control es la
caracterstica del sistema que hace
que la variable regrese al punto de
consigna, referencia o set point
despus de una perturbacin.

CRITERIO DEL REA MINIMA O DE

RAZON DE AMORTIGUAMIENTO
Indica que el rea de curva de recuperacin
debe ser mnima, para lograr que la
desviacin, debe tener el valor mnimo. Se ha
encontrado que sta rea es mnima cuando
la relacin de amplitud entre las crestas de los
2 ciclos sucesivos es 0.25, es decir, que cada
onda equivale a una cuarta parte de la
anterior.
Se aplica en los procesos en donde la
desviacin es tan importante como el valor de
la misma.

CRITERIO DE MNIMA
PERTURBACIN
Este
requiere
una
curva
de
recuperacin no cclica y se aplica
cuando por ejemplo, las correcciones
rpidas o cclicas de una vlvula de
control de vapor, pueden perturbar
seriamente
la
presin
de
alimentacin de vapor e influir en
otros procesos alimentados por la
misma fuente.

CRITERIO DE AMPLITUD
MNIMA
La amplitud de desviacin debe ser mnima,
lo cual se aplica especialmente a procesos
en que el producto o el equipo puede ser
daado por desviaciones momentneas
excesivas y en este caso la magnitud de la
desviacin es mas importante que su
duracin. Por ejemplo en el caso de fusin
de algunas aleaciones metlicas, el
sobrepasar temporalmente una determinada
temperatura puede destruir el metal.

ACOPLAMIENTO ENTRE LE
CONTROLADOR Y EL PROCESO
Existen varios sistemas para ajustar
los controladores al proceso, es decir
para que la banda proporcional, el
tiempo de accin integral y el tiempo
de accin derivada del controlador,
caso de que posea las tres acciones,
se acoplen adecuadamente con el
resto de los elementos del bucle de
control: proceso, transmisor y vlvula
de control.

ACOPLAMIENTO ENTRE EL
CONTROLADOR Y EL PROCESO
Este acoplamiento debe ser tal que ,
ante una perturbacin, se obtenga
una curva de recuperacin que
satisfaga cualquiera de los criterios
mencionados para que el control
sea estable, en particular, el de rea
mnima con una relacin de
amortiguacin de 0.25 entre crestas
sucesivas de la onda. Debido a sto
se
habla
del

Cuarto
de

ACOPLAMIENTO ENTRE EL
CONTROLADOR Y EL PROCESO
Para que ste acoplamiento entre el
controlador y el proceso sea
posible,
es
necesario
un
conocimiento
inicial
de
las
caractersticas
estticas
y
dinmicas del sistema controlado.
Existen 2 mtodos fundamentales
para
determinar
stas
caractersticas: el mtodo analtico
y el experimental.

ACOPLAMIENTO ENTRE EL
CONTROLADOR Y EL PROCESO
El mtodo Analtico se basa en
determinar la ecuacin relativa a la
dinmica del sistema, es decir su
evolucin en funcin del tiempo. Este
mtodo es por lo general difcil de
aplicar por la complejidad de los
procesos industriales y la dificultad
de obtener datos suficientemente
aproximados. Es un mtodo muy
laborioso que requiere normalmente

ACOPLAMIENTO ENTRE EL
CONTROLADOR Y EL PROCESO
En el Mtodo Experimental, las
caractersticas estticas y dinmicas del
proceso se obtienen a partir de una medida
o de una serie de medidas realizadas en el
proceso real. Estas respuestas del proceso
pueden efectuarse de 3 formas principales:
1. Mtodo de tanteo.
2. Mtodo de sensibilidad lmite.
3. Mtodo de curva de reaccin.

MTODO DEL TANTEO

Este mtodo
requiere
que
el
controlador y el proceso estn bien
instalados y trabajando en su forma
normal. El procedimiento general se
basa en poner en marcha el proceso
con la mnima accin en todos los
modos e incrementarlas despus
poco a poco individualmente hasta
obtener la estabilidad deseada.

MTODO DEL TANTEO

Para lograr cambios de carga en el
proceso, y observar sus reacciones,
se mueve el punto de consigna arriba
y abajo en ambas direcciones, lo
suficiente
para
lograr
una
perturbacin considerable, pero no
demasiado grande que pueda daar
el producto, perjudicar la marcha de
la planta o bien crear perturbaciones
intolerables
en
los
procesos

METODO DEL TANTEO

Es necesario que pase un tiempo
suficiente
despus
de
cada
desplazamiento
del
punto
de
consigna, para observar el efecto
total del ltimo ajuste obteniendo
algunos ciclos de la respuesta ante la
perturbacin creada. En procesos
muy lentos ello puede requerir hasta
horas.

METODO DEL TANTEO

PROCEDIMIENTO PARA AJUSTAR
CONTROLADORES PROPORCIONALES:
Se empieza con una ganancia pequea( o
banda ancha) y se aumenta gradualmente
observando el comportamiento del sistema
hasta obtener la estabilidad deseada. Hay
que hacer notar que al aumentar la
ganancia aumenta la inestabilidad y que al
reducirla se incrementa el error de offset.

METODO DEL TANTEO

PROCEDIMIENTO PARA AJUSTAR CONTROLADORES PI:
Con la accin integral en su valor mas bajo, se sigue el
procedimiento descrito anteriormente para obtener el
ajuste
de
la
ganancia
hasta
una
relacin
de
amortiguamiento aproximado de 0.25. Como la accin
integral empeora el control y al poseerla el instrumento, la
ganancia debe ser un poco mas baja ( mayor banda
proporcional); se reduce entonces ligeramente la ganancia
y a continuacin se incrementa por pasos la accin
integral , creando al mismo tiempo perturbaciones en forma
de desplazamiento del punto de consigna, hasta que
empiezen a aumentar los ciclos.
Un controlador PI bien ajustado lleva la variable al punto de
consigna rpidamente y con pocos ciclos sin que stos
rebasen o bajen del punto de consigna segn haya sido el
signo de la perturbacin.

METODO DEL TANTEO

PROCEDIMIENTO PARA AJUSTAR CONTROLADORES
PID:
Con la accin derivada e intergal al mnimo, se
incrementa la ganancia hasta obtener una relacin
de amortiguamiento de 0.25. Se aumenta
lentamente la accin integral en la forma indicada
anteriormente hasta acercarse al punto de
inestabilidad. Se aumenta la accin derivada en
pequeos incrementos, creando al mismo tiempo
desplazamiento del punto de consigna hasta
obtener en el proceso un comportamiento cclico,
reduciendo ligeramente la ltima banda derivada.

MTODO DE GANANCIA
LMITE
Permite calcular los tres trminos de ajuste del
controlador a partir de los datos obtenidos en
una prueba rpida de caractersticas del bucle
cerrado del control. El mtodo se basa en
aumentar
gradualmente
la
ganancia
o
equivalentemente reducir la banda proporcional
con los ajustes de integral y derivada en su valor
de menor influencia., mientras se crean
pequeos cambios en el punto de consigna o set
point, hasta que el proceso empieza a oscilar de
modo contnuo y con amplitud constante.

MTODO DE GANANCIA
LMITE
El valor de la ganancia as obtenida se de
nomina ganancia lmite Kcu. Equivalentemente
se habla de una Banda Proporcional lmite P bu.
Se anota entonces este valor y el perodo del
ciclo de las oscilaciones Pu en minutos. Los
ajustes de control que producirn
aproximadamente una respuesta con una
relacin de amplitudes 0.25 se calculan como
se muestra en la tabla siguiente, segn el
tipo de controlador que se quiere utilizar.

CLCULOS PARA EL MTODO DE

GANANCIA LMITE
Controlad Gananc
or
ia
P

Tiempo
integrativo

Tiempo
derivativo

PI

0.5 KCU
0.45
KCU

PU/2

PID

0.6 KCU

PU/2

PU/8

MTODO DE LA CURVA DE
REACCIN
Consiste en abrir el lazo cerrado de
regulacin antes de la vlvula, es
decir operar directamente la vlvula
con el controlador en manual. Luego
se crea un pequeo y rpido cambio
en escaln en el proceso de entrada.
La respuesta obtenida se grafica con
la ayuda de un registrador de
precisin, con el mayor tamao
posible del grfico para obtener la

MTODO DE LA CURVA DE
REACCIN
En el punto de inflexin de la curva obtenida, se
traza una tangente lo ms aproximada posible y se
miden los valores mostrados en la figura en donde:
TD es el tiempo en kinutos que transcurre entre el
instante del cambio en escaln y el punto en que
la tangente anterior cruza el valor inicial de la
variable controlada o de proceso.
TD + t es el tiempo transcurrido entre el instante
del cambio en escaln y el momento en que la
variable de proceso alcanza el 63.2 % de su valor
final ( t es la constante de tiempo del proceso).

MTODO DE LA CURVA DE
REACCIN

Valve representa el % de variacin

de posicin de la vlvula de control ,
que introduce el escaln en el
proceso.

Meas es el cambio total de la

variable medida desde la aplicacin
del escaln hasta que alcanza su
valor final de equilibrio.

CLCULOS PARA EL MTODO DE

CURVA DE REACCIN
Controla
dor
Ganancia
P
PI
PID

t/(Kp TD)
0.9t/(Kp
TD)
1.2t/(Kp
TD)

Tiempo
integrativo

Tiempo
derivativo

3.33TD

2.0 TD

0.5 TD