ICP-guias TPs PDF

Guas de Trabajos Prcticos
Versin 2012.03.17
77 pginas
Instrumentacin y Control de Procesos

Ingeniera Qumica / Ingeniera en Alimentos
Ctedra de Instrumentacin y Control de Procesos
UNL
FIQ
Departamento de Ingeniera Qumica

Facultad de Ingeniera Qumica
Universidad Nacional del Litoral
Autores de la presente edicin.

Dr. Eduardo Adam y Ing. Carlos A. Jacquat
La presente edicin est basada en ediciones anteriores donde muchos
profesores y auxiliares pusieron su esfuerzo y dedicacin a lo largo de los
aos. Principalmente, se expresa el reconocimiento a los siguientes docentes:
Dr. Eduardo Adam, Ing. E. Otto Gunst, Ing. Carlos A. Jacquat, Mg.
Silvia Peralta, Ing. Carlos Valsecchi.
Tareas de edicin de la actual versin.

La edicin actual de este documento es mantenida por:
Dr. Eduardo Adam
Ing. Marcelo Morelli
Tc. Alejandro A. Regodesebes
Advertencias.
Esta versin se encuentra en proceso de actualizacin y revisin. Los errores
y omisiones presentes sern oportunamente comunicados en clases y
corregidos en la siguiente versin de este documento.
Indice general
1. Introducci
on al control de procesos.
1.1. Sntesis te
orica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Tarea a realizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Control manual de sistemas experimentales
1.3. Cuestionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Selecci
on de transmisores, transductores
2.1. Sntesis te
orica . . . . . . . . . . . .
2.1.1. Selecci
on de caudalmetros. .
2.2. Tarea a realizar . . . . . . . . . . . .
2.3. Cuestionario . . . . . . . . . . . . . .
y
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1
2
3
4
4
elementos de medici
on.
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12
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20
20
3. An
alisis temporal de sistemas de primer y segundo
3.1. Sntesis te
orica . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Sistemas de primer orden. . . . . . . . .
3.1.2. Sistemas de segundo orden. . . . . . . .
3.2. Tarea a realizar. . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Cuestionario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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orden.
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5. V
alvulas de control.
5.1. Sntesis te
orica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2. Clasificaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3. Adopci
on de v
alvulas. Caractersticas a considerar
5.2. Tareas a realizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Determinaci
on de la caracterstica inherente . . . .
5.2.2. Determinaci
on de la caracterstica instalada . . . .
5.3. Cuestionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Selecci
on de v
alvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6. Sistemas realimentados con controlador de dos posiciones.

6.1. Sntesis te
orica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1. Sistema de segundo orden. . . . . . . . . . . . . .
6.1.2. Sistema de primer orden con tiempo muerto. . .
6.2. Tarea a realizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4. An
alisis temporal de sistemas de alto orden.
4.1. Sntesis te
orica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1. Metodos de regresi
on. . . . . . . . . . . .
4.1.2. Metodos para sistemas no amortiguados. .
4.2. Tarea a realizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Cuestionario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Instrumentaci
on y Control de Procesos - FIQ - UNL
6.3. Cuestionario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7. Ajuste de los par
ametros de un controlador de uso industrial.
7.1. Sntesis te
orica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1. Criterios de calidad de la regulacion. . . . . . . . . . . .
7.1.2. Metodos de ajuste de los parametros de un controlador.
7.2. Tareas a realizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. Cuestionario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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8. Control en cascada de un sistema hidr

aulico.
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8.1. Sntesis te
orica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.2. Tareas a realizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
ii
v.2011.02.003
Nomenclatura utilizada
Las variables escritas en min
usculas se corresponden con el dominio del tiempo, mientras
que las escritas en may
usculas con el dominio de Laplace.
Cuando no se expliciten, las cantidades tienen unidades dimensionalmente consistentes.
c, y: variable controlada, como variable de desviacion.
Kr : ganancia del modo proporcional del controlador regulador.
Krc : ganancia crtica del controlador.
K: ganancia est
atica de la planta.
P : perodo.
Pc : perodo crtico
R: consigna, como variable de desviaci
on.
t: tiempo [tiempo].
T : constante de tiempo [tiempo].
k: amplitud de se
nal escal
on.
K: ganancia est
atica.
m: pendiente de una recta.
t: tiempo.
TD : tiempo de acci
on derivativa.
TI : tiempo de acci
on integral.
Letras Griegas
: error.
c : ganancia crtica.
: pseudoperodo.
[=] adimensional: coeficiente de amortiguacion.
iii
Instrumentaci
Superndices
: variables de desviaci
on.
0 : estado inicial de una variable.
Subndices
c: crtico.
D: Derivativo.
e: entrada.
est o () : estado estacionario.
I: Integral.
m
ax: m
aximo.
mn: minimo.
s: salida.
sp: consigna o set point.
u: u
ltimo.
iv
v.2011.02.003
Gua de Trabajo Pr
actico 1
Introducci
on al control de
procesos.
Objetivos
Que alumno sea capaz de:
Conocer y comenzar a utilizar el lenguaje propio del estudio de los sistemas de control, para lo que se incluye un glosario al final de esta gua; cuya lectura inicial se
recomienda.
Reconocer la funci
on de cada uno de los elementos que intervienen en un lazo de control
por realimentaci
on.
Comprender la importancia que tiene conocer la dinamica de los sistemas como paso
previo a su instrumentaci
on y control.
Comprender los objetivos b
asicos que se pretenden alcanzar cuando se controla un
proceso.
Comprender los distintos modos de un controlador los que seran implementados por
el alumno.
Discutir algunos principios b
asicos para la medicion de las variables mas importantes
entre las que se pueden citar, temperatura, presion, caudal y nivel.
Instrumentaci
1.1.
Sntesis te
orica
La necesidad de implementar procesos industriales, obtener menores costos y lograr producciones continuas, hizo que historicamente se impulsara el desarrollo de tecnologas que
permitieron aumentar la precision de las mediciones y registros de las variables involucradas
para que posteriormente se pudiera automatizar parcial o totalmente muchos procesos.
En lneas generales, una planta qumica debe cumplir durante su funcionamiento con condiciones tales como seguridad, especificaciones de produccion, especificaciones ambientales,
restricciones operacionales, optimizacion de costos, etc.
El control autom
atico contribuye en gran medida a cumplir con estos requisitos, ya que
sus objetivos b
asicos son:
Asegurar la estabilidad de un proceso.
Eliminar la influencia de las perturbaciones.
Lograr un
optimo comportamiento del procesos, tanto desde el punto de vista productivo como desde el econ
omico.
El esquema de control m
as com
un es el que se denomina control por realimentaci
on
(feedback ).
Supongamos un proceso simple como el que se esquematiza en la Figura 1.1: el operario
debe mantener la altura del tanque constante e igual a un valor predeterminado.
Figura 1.1: Ejemplo de un control manual de un sistema hidr

aulico.
Cada vez que los caudales ql y/o qs cambien, tambien lo hara la altura h, y el operario
deber
a manipular la v
alvula que regula el caudal qm , hasta lograr que h vuelva al valor
deseado o consigna.
El control por realimentaci
on trabaja exactamente de la misma manera, pero sin la participaci
on del operario, tal como se muestra en la Figura 1.2.
En este caso los cambios de ql o qs perturban a h la que es continuamente medida por el
transductor de nivel, que enva su se
nal al controlador, donde se realiza una comparaci
on
con el valor deseado hsp . De acuerdo a las diferencias detectadas, el controlador emitira una
orden a la v
alvula de control para manipular qm , de manera que h vuelva a estar lo m
as
pr
oximo posible a m.
v.2011.02.003
Gua de Trabajo Practico 1: Introduccion al control de procesos.
Figura 1.2: Ejemplo de un control por realimentaci

on de un sistema hidr
aulico.
En el lenguaje propio del control se denominan perturbaciones externas a las variables

independientes tales como ql o qs ; variables controladas a las variables objetivos del
control como h, consignas al valor deseado hsp , y variables manipuladas a las que, como
qm , son utilizadas para corregir el efecto de las perturbaciones externas.
Los frecuentes cambios en los valores de las variables, hacen necesario conocer el comportamiento durante el transitorio del sistema controlado es decir, su dinamica.
La funci
on del ingeniero de control es decidir que instrumentos utiliza para cada sistema;
y, elegidos estos cualitativamente, cuantificar luego sus dimensiones (como en el caso de las
v
alvulas) o los valores de sus par
ametros (como en el caso de los controladores).
Por lo tanto conocer la din
amica de los sistemas a controlar es fundamental, y es un paso
previo a la selecci
on del instrumental.
1.2.
Tarea a realizar
Por razones de simplicidad y pedag

ogicas se va a considerar un sistema termico (Fig. 1.3)
y uno hidr
aulico (Fig. 1.4).
Realizar el control manual de un sistema termico (control de temperatura) y de un
sistema hidr
aulico (control de nivel), los que se describen en las Figs. 1.3 y 1.4. Para
ello se hace necesario,
1. identificar variables independientes, dependientes y controlada;
2. seleccionar variable manipulada y realizar perturbaciones.
Discutir la naturaleza de las se
nales involucradas en los sistemas de control implemen-
v.2011.02.003
Instrumentaci
tados y la interconexi
on entre los distintos instrumentos.
1.2.1.
Control manual de sistemas experimentales
Sistema T
ermico
Constar
a de un vaso de precipitados con rebosadero, al que ingresa un caudal de agua.
Una resistencia calienta el lquido de acuerdo al voltaje suministrado por un varivolt. La
temperatura se podr
a leer en un termometro y, simultaneamente, se enviara a la computadora una se
nal electrica representativa de la misma, utilizando un transductor de temperatura,
a los efectos de monitorear su variacion en funcion del tiempo. Ademas, con el fin de lograr
una medici
on representativa, se efect
ua agitacion mecanica.
Para mantener la temperatura del lquido constante (en su valor de referencia) el caudal
de entrada se podr
a modificar mediante una valvula manual tipo aguja, siendo la variaci
on
de caudal u
nicamente funci
on de la posicion de dicha valvula, ya que el lquido proviene de
un tanque de altura constante (Fig. 1.3).
Sistema hidr
aulico
Est
a constituido por dos tanques de vidrio de 11 cm2 de area y 60 cm de altura. Ingresan al
primer tanque dos caudales de agua, los que se pueden medir mediante sus correspondientes
rot
ametros, mientras que en el segundo tanque solo ingresa el caudal de salida del primero
seg
un se indica en la Figura 1.4.
Uno de los caudales se modifica a traves de una valvula manual, y el otro a traves de
una v
alvula neum
atica accionada por un controlador neumatico que es operado en posici
on manual. La v
alvula neumatica es normalmente abierta, es decir, ante un aumento de
presi
on neum
atica el caudal manipulado disminuye. Ademas, dicha valvula tiene fuertes
caractersticas no lineales.
Se desea mantener constante el nivel de lquido del tanque 2 y para ello se traduce dicho
nivel de lquido (h2 ) en una se
nal neumatica normalizada mediante una celda de presi
on
diferencial. Posteriormente, en se
nal electrica a traves de un elemento secundario constituido por un sistema electrico que contiene un strain gage, que enva la informacion a una
computadora donde se monitorea la variacion de altura en funcion del tiempo.
1.3.
Cuestionario
1. Tanto para el sistema termico como para el hidraulico indique:

variable controlada
variable manipulada
perturbaciones (todas las posibles)
transductores utilizados
elemento de control final utilizado
2. Uno de los objetivos del control es asegurar la estabilidad de un proceso. De un ejemplo
de sistema estable y otro de sistema inestable, y explique con sus propias palabras en
que se bas
o para determinar que pertenecan a una u otra categora.
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Figura 1.3: Esquema del sistema t

ermico a controlar.
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Instrumentaci
Figura 1.4: Esquema del sistema hidr

aulico a controlar.
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3. Esquematice, utilizando smbolos y normas IRAM, bloques y lneas de se
nal, un sistema controlado por realimentaci
on que Ud. conozca (puede ser un equipamiento de
laboratorio).
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Instrumentaci
Glosario de t
erminos
Control: Intervenci
on desde el exterior de un sistema, para garantizar que se cumplan satisfactoriamente sus objetivos de operacion.
Control Autom
atico (Automatizaci
on): Control donde la intervencion humana desde el
exterior del sistema es escasa o nula.
Variable Controlada: Variable que se selecciona para evaluar si un proceso esta operando adecuadamente. En el caso mas sencillo, la variable controlada debe mantenerse
constante en un valor deseado para considerar que el proceso esta funcionando adecuadamente. Es una variable dependiente, de salida.
Perturbaciones Externas: Variables independientes, externas al sistema pero que act
uan
sobre el. Sus modificaciones afectan adversamente los valores de la variable controlada.
Variable Manipulada: Variable que se modifica para corregir los efectos de las perturbaciones externas sobre la variable controlada o bien cambiar puntos de operacion del
sistema. Se la selecciona entre las variables externas, pero al manipularsela pasa a ser
una variable dependiente.
Consigna: Valor deseado de la variable controlada.
Controlador: Instrumento al que llega informacion acerca del valor actual de la variable
controlada, la compara con el valor de consigna y de acuerdo a la diferencia entre
ambos, emite una se
nal que permite modificar el valor de la variable manipulada. La
magnitud del cambio de la variable manipulada se determina mediante un algoritmo,
dentro del controlador. Seg
un la tecnologa con la que este construido, el controlador
puede ser mec
anico, electrico, electronico, hidraulico, neumatico, hbrido, etc.
Regulador: Controlador donde la consigna permanece constante en cierto periodo apreciable
de tiempo.
Transductor: Dispositivo utilizado para convertir una se
nal en otra de naturaleza o magnitud diferente, pero que lleva implcita la misma informacion. Por ejemplo termocuplas,
strain gages, flotantes, rotametros, etc.
Elemento de Control Final: Dispositivo utilizado para modificar la variable manipulada de
acuerdo a la se
nal que enva el controlador.
Control por realimentaci
on: En este tipo de control se trata de mantener una relaci
on
preestablecida entre la variable controlada y la consigna, para lo cual se modifica la
variable manipulada cuando es necesario. El instrumental necesario para implementarlo es: Un transductor para medir la variable controlada, un controlador y un elemento
de control final que modifica el valor de la variable manipulada de acuerdo a la se
nal
que le llega desde el controlador.
Din
amica de Sistemas: El cambio de las variables del sistema con el transcurso del tiempo
debido a modificaci
on de alguna variable independiente respecto al estado estacionario.
Se
nal: Medio con el que se hace un aporte de informacion sobre una magnitud o estado,
mediante un c
odigo preestablecido.
Elemento primario: Aquel que es el primero en utilizar o transformar energa del proceso
para producir una se
nal que es funcion de la variable que se desea medir.
Medidor: Dispositivo cuya entrada es la se
nal producida por un elemento primario y genera una salida equivalente bajo la forma de unidades interpretables por el operador
humano.
Transmisor: Dispositivo cuya entrada es la se
nal producida por un elemento primario y
v.2011.02.003

genera una salida equivalente bajo la forma de una se
nal interpretable por otros dispositivos, generalmente remotos.
Instrumento: Dispositivo utilizado para medir y/o controlar una variable.
Rango de entrada (salida) de un instrumento: Intervalo comprendido entre el mnimo y
el m
aximo valor de la se
nal de entrada (salida). En ingles, range.
Alcance de entrada (salida) de un instrumento: Diferencia entre el maximo y el mnimo
valor de la se
nal de entrada (salida). En ingles, span.
Tolerancia de medida o de transmision del instrumento: De define los limites de los errores cometidos cuando el instrumento se utiliza en condiciones normales de servicio. Es
usual expresarla como un porcentaje del valor maximo del rango.
Precisi
on: Tolerancia de medida o de transmision del instrumento. De define los limites de
los errores cometidos en torno a un mismo valor de entrada ocurrido repetidas veces
Exactitud: Se refiere a la desviaci
on de los valores respecto al considerado como su verdadero
valor (o el considerado estadsticamente mas probable)
Sensibilidad: Es el cociente entre el incremento de la salida y el incremento de la entrada
que la ocasiona, despues que el instrumento ha alcanzado el estado estacionario. Se la
suele expresar como un porcentaje del alcance.
No Linealidad: M
axima desviaci
on de la curva de calibracion de un instrumento respecto a
la recta que pasa por el 0 % y el 100 % de la variable de entrada al mismo.
v.2011.02.003
Gua de Trabajo Pr
actico 2
Selecci
on de transmisores,
transductores y elementos de
medici
on.
Objetivos
Conocer los principales tipos de elementos de medicion utilizados en la industria de
procesos, fundamentalmente: caudal, nivel, temperatura y presion.
Adquirir la metodologa para seleccionar sensores y transmisores.
Resolver un problema de adopci
on de un elemento primario y un transmisor.
Conocer aspectos globales relacionados con la comercializacion y suministro de instrumentos.
11
Instrumentaci
2.1.
Sntesis te
orica
Se discutir
an las caractersticas mas importantes de los principales grupos de sensores utilizados en la industria de procesos continuos, contemplando ventajas, desventajas y criterios
para selecci
on tanto de elementos primarios como secundarios.
Algunos conceptos que ser
an analizados son:
sensores
transductores
transmisores
elementos primarios y secundarios
curva caracterstica
rango
alcance (span)
ajuste del cero
error y exactitud (accuracy)
efecto de temperatura ambiente
rangeability
turndown (alcance ajustable)
transmisores anal
ogicos e inteligentes
Todos los conceptos ser
an analizados en profundidad al realizar el seminario de investigaci
on correspondiente.
2.1.1.
Selecci
on de caudalmetros.
Selecci
on de caudalmetros seg
un el tipo de fluido.
La tabla 2.1 presenta una gua orientativa para una primera seleccion por descarte del
tipo de caudalmetro seg
un el tipo de fluido a medir.
Referencias para la tabla 2.1:
General:
s: satisfactorio, por lo general adecuado.

a: analizar, aplicable algunas veces.
c: debe considerarse, caro o poco com
un.
(en blanco): no aplicable.
Aplicaciones para lquidos:
A: lquidos en general (< 50 cp).
B: flujos reducidos de lquidos (< 2 l min1 ).
C: grandes flujos de lquido (> 1000 m3 h1 ).
D: grandes tuberas con agua (> 500m mm de diametro).
E: lquidos calientes (> 200C).
12
v.2011.02.003
Gua de Trabajo Practico 2: Selecci

on de transmisores, transductores y elementos de medicion.
Orificio
APLICACIONES
LIQUIDOS
GASES
OTROS
A B C D E F G H J K L M N P Q R S T
s a s s s s s
s a s s s a s a a a
Venturi
GRUPO
6
7
8
9
10
TIPO
s s
s a
a a s
a a a
s a s
a a a
Boquilla
s s
s a a
Laminar
s s
rea variable
c a
De blanco (Target)
Pitot promediante
Boquilla snica
Paleta deslizante
Ruedas ovaladas
c s
Pistn giratorio
s a
c s
Diafragma para gases
Giratorio de gas
Turbina
Pelton
Medidor mecnico
Turbina de insercin
Vrtex
Tipo Coanda
Vrtex de insercin
Electromagntico
Electromagntico de insercin
a
b
s a s
s a a
s a s
s
s a s
a a a
a a
c
a
c a
s
s
s
s a
Doppler
Tiempo de trnsito
s a
Coriolis
Rotor de torsin
Anemmetro
De masa trmica
Trazador
Lser
c a
a a
s a
a s
a c
a a
c a c
a a
c s
a a
s a
a c
c
c
s
s
s s s
s
c
Tabla 2.1: Selecci

on de caudalmetros.
v.2011.02.003
13
Instrumentaci
F: lquidos viscosos (> 50cp).
G: lquidos criogenicos.
H: lquidos sanitarios.
Aplicaciones para gases:
J: gases en general.
K: flujos reducidos de gas (< 150 m3 h1 ).
L: grandes flujos de gases (> 500 m3 h1 ).
M: gases calientes (> 200 ).
N: vapor.
Otras aplicacioness:
P: suspensiones y flujo de partculas.
Q: mezclas lquido-lquido.
R: mezclas lquido-gas.
S: lquidos corrosivos.
T: gases corrosivos.
Propiedades del fluido.

La tabla 2.2 permite descartar caudalmetros en base a las propiedades del fluido.

v: variable, depende del fabricante.
Caractersticas mec
anicas y dimensionales.
La tabla 2.3 permite descartar caudalmetros seg
un las caractersticas mecanicas y dimensionales.

H: flujo Horizontal.
VU: flujo Vertical hacia Arriba.
VD: flujo Vertical hacia Abajo.
I: flujo Inclinado.
U: flujo Unidireccional.
B: flujo Bidireccional.
m: longitud de Mezcla.
N: No necesario.
R: Recomendado.
14
v.2011.02.003

GRUPO
6
7
8
9
10
PRESIN
NRO. DE
RANGO DE
MXIMA
REYNOLDS
TEMPERATURA
(bar)
MNIMO
400
< +650
3.104
TIPO
Orificio
Venturi
400
< +650
105
Boquilla
400
< +650
2.104
Laminar
400
< +650
1,5.104 mx.
rea variable
700
-80 a +400
De blanco (Target)
100
-40 a +120
3.104
Pitot promediante
400
< +540
104
Boquilla snica
400
< +650
2,5.104
Paleta deslizante
100
-30 a +200
103
Ruedas ovaladas
100
-15 a +290
102
Pistn giratorio
170
-40 a +170
102
200
-30 a +200
2,5.102
Giratorio de gas
100
-40 a +150
103
Turbina
3500
-268 a +530
104
Pelton
3500
-225 a +530
104
Medidor mecnico
600
-25 a +200
104
Turbina de insercin
70
-50 a +430
104
Vrtex
260
-200 a +430
2.104
Tipo Coanda
100
-40 a +110
3.103
Vrtex de insercin
70
-30 a +150
5.103
Electromagntico
300
-60 a +200
102
20
+5 a +250
Doppler
-20 a +110
5.103
Tiempo de trnsito
200
-200 a 250
5.103
Coriolis
390
-240 a +426
102
Rotor de torsin
400
-240 a +300
104
Anemmetro
20
-200 a +400
De masa trmica
300
0 a +100
Trazador
Sin lmite
Lser
Sin lmite
Tabla 2.2: Propiedades del fluido.
v.2011.02.003
15
Instrumentaci
Orificio
H,VU,VD,I
U,B
TRAMO
AGUAS
ARRIBA
5D/80D
Venturi
H,VU,VD,I
0.5D/30D
Boquilla
H,VU,VD,I
5D/80D
>6
Laminar
H,VU,VD,I
10D/15D
6 a 400
rea variable
VU
0D
0D
2 a 600
De blanco (Target)
H,VU,VD,I
6D/20D
3.5D/4.5D
12 a 220
>25
GRUPO
6
7
8
9
10
ORIENTACIN
TIPO
DIRECCIN
TRAMO
AGUAS
ABAJO
2D/8D
4D
DIMETRO
de la caera
(mm)
6 a 2600
>6
FILTRO
Pitot promediante
H,VU,VD,I
U,B
2D/25D
2D/4D
Boquilla snica
H,VU,VD,I
>5D
0D
>5
Paleta deslizante
H,VU,VD,I
0D
0D
25 a 250
Ruedas ovaladas
0D
0D
4 a 400
Pistn giratorio
H,VU,VD,I
0D
0D
6 a 1000
0D
0D
20 a 100
Giratorio de gas
H,VU,VD,I
U,B
0D/10D
0D/5D
50 a 400
Turbina
H,VU,VD,I
U,B
5D/20D
3D/10D
5 a 600
Pelton
H,VU,VD,I
5D
5D
4 a 20
Medidor mecnico
H,VU,VD,I
3D/10D
1D/5D
12 a 1800
Turbina de insercin
H,VU,VD,I
U,B
10D/80D
5D/10D
> 75
Vrtex
H,VU,VD,I
1D/40D
5D
12 a 250
Tipo Coanda
H,VU,VD,I
3D
1D
12 a 400
Vrtex de insercin
H,VU,VD,I
20D
5D
> 180
Electromagntico
H,VU,VD,I
U,B
0D/10D
0D/5D
2.5 a 3000
H,VU,VD,I
U,B
25D
5D
> 100
Doppler
H,VU,VD,I
U,B
10D
5D
> 25
Tiempo de trnsito
H,VU,VD,I
U,B
0D/50D
2D/5D
>4
Coriolis
H,VU,VD,I
0D
0D
1 a 600
Rotor de torsin
H,VU,VD,I
20D
5D
6 a 220
Anemmetro
H,VU,VD,I
U,B
10D/40D
sin datos
> 25
De masa trmica
H,VU,VD,I
sin datos
sin datos
2 a 300
Trazador
H,VU,VD,I
U,B
sin lmites
Lser
H,VU,VD,I
U,B
0D
0D
sin lmites
Tabla 2.3: Caractersticas mec

anicas y dimensionales.
16
v.2011.02.003

Orificio
0.8-5%
EFECTO
RADIOFRECUENCIA Y
CAMPOS INDUCIDOS
1a2
Venturi
0.8-5%
2a2
Boquilla
0.8-5%
3a2
Laminar
40269
rea variable
1-2%
De blanco (Target)
NA
0.5%
Pitot promediante
0.5-2%
Boquilla snica
NA
0,02
1a2
Paleta deslizante
04-1%
1a3
Ruedas ovaladas
0.2-1%
1a3
Pistn giratorio
0.2-1%
1a3
NA
0.5-1%
1a3
Giratorio de gas
NA
0,01
1a3
Turbina
0.25-2%
Pelton
0,02
Medidor mecnico
0.2-1%
Turbina de insercin
2-5%
Vrtex
0.5-2%
Tipo Coanda
1-2%
Vrtex de insercin
1-3%
Electromagntico
0.5-2%
1-2%
Doppler
3a4
2-5%
Tiempo de trnsito
3a4
NA
1-2%
Coriolis
0.1-1%
Rotor de torsin
Sin datos
Sin datos
0.2-1%
Anemmetro
NA
NA
1-3%
De masa trmica
1-2%
Trazador
1-3%
Lser
NA
NA
1-3%
GRUPO
6
7
8
9
10
VERSIN
VERSIN A
EFECTO DE LA
INTRNSIC. PRUEBA AGUA
TEMPERATURA
SEGURA
Y EXPLOSIN
3a4
v
v
TIPO
ERROR
0.5-2%
Tabla 2.4: Efecto del medio ambiente.
Efecto del medio ambiente.

La tabla 2.4 permite descartar caudalmetros seg
un las caractersticas medioambientales.

N: no necesario.
A: disponible.
NA: no disponible.
v: variable con la medici
on.
(1): reducido.
(5): alto.
Caractersticas propias de los caudalmetros.

La tabla 2.5 permite seleccionar caudalmetros por sus caractersticas propias.
v.2011.02.003
17
Instrumentaci
Orificio
5:1.
CADA
PRESIN
P/CAUDAL
MXIMO
3a4
Venturi
5:1.
Boquilla
5:1.
2a3
Laminar
0,42
3a5
rea variable
De blanco (Target)
GRUPO
6
7
8
9
10
TIPO
LINEALIDAD
% DE
DESVIACIN
REPETITIVIDAD
RANGEABILITY
PARMETRO TIEMPO DE
MEDIDO
RESPUESTA
1% a 5% FS
0,5% a 1% FS
10:1.
<0,5s
Sin datos
Sin datos
3:1.
Sin datos
Pitot promediante
0,05% a 0,2%R
1a2
Vm
Boquilla snica
100:1.
3a4
Sin datos
Paleta deslizante
0,1% a 0,3% R
0,01% a 0,05%R
10 a 20:1
4a5
>0,5s
Ruedas ovaladas
0,25% R
0,05% a 0,1%R
10 a 20:1
>0,5s
Pistn giratorio
0,5% a 1% R
0,2% R
10 a 250:1
4a5
>0,5s
Sin datos
Sin datos
100:1.
>0,5s
Giratorio de gas
0,01
25:1.
>0,5s
Turbina
0,15% a 1% R
0,02% a 0,5% R
5 a 40:1
5ms a 25ms
Pelton
0,25% a 0,5% R
0,1% a 0,25% R
4 a 10:1
50ms
Medidor mecnico
Sin datos
1% FS
10 a 280:1
5ms a 25ms
Turbina de insercin
0,25% a 5% R
0,1% a 2% R
10 a 40:1
1a2
Vp
5ms a 25ms
Vrtex
1% R
0,1% a 1% R
4 a 40:1
>0,5s
Tipo Coanda
<2% R
Sin datos
10 a 30:1
Sin datos
Vrtex de insercin
Electromagntico
Doppler
Tiempo de trnsito
a
b
2% FS
0,1% R
15 a 30:1
Vp
5ms
0,5% a 1% R
0,1% R a 0,2% FS
10 a 100:1
>0,2s
Sin datos
2.5 a 4% R
0,1% R
10:1.
Vp
Sin datos
0,2% FS
5 a 25:1
Vm,R
Sin datos
0,1% a 1% R
0,2% R a 1% FS
10 a 300:1
0,02s a 120s
Coriolis
Sin datos
0,075% a 0,25% FS
10 a 120:1
2 a5
0,1s a 360s
Rotor de torsin
Sin datos
Sin datos
10 a 20:1
3 a4
50ms
Anemmetro
Sin datos
0,2% FS
10 a 40:1
Vp
Sin datos
De masa trmica
0,5% a 2% FS
0,2% FS a 1% R
10 a 500:1
0,12s a 7s
Trazador
Sin datos
Sin datos
hasta 1000:1
Vm
Sin datos
Lser
Sin datos
0,5% R
hasta 2500:1
Vp
Sin datos
Tabla 2.5: Caractersticas propias de los caudalmetros.
18
v.2011.02.003

GRUPO
6
7
8
9
10
COSTO DE
COSTO DE
COSTO DE
COSTO DE
COSTO DE
INSTALACIN CALIBRACIN OPERACIN MANTENIMIENTO REPUESTOS
2a3
1
3
2
1
TIPO
Orificio
Venturi
1a4
Boquilla
Laminar
rea variable
1a3
De blanco (Target)
Pitot promediante
Boquilla snica
3a4
Paleta deslizante
Ruedas ovaladas
Pistn giratorio
Giratorio de gas
Turbina
Pelton
Medidor mecnico
Turbina de insercin
Vrtex
Tipo Coanda
Vrtex de insercin
Electromagntico
Doppler
1a3
Tiempo de trnsito
1a3
Coriolis
2a4
Rotor de torsin
Anemmetro
De masa trmica
Trazador
Lser
Tabla 2.6: Incidencia relativa de costos.

%R: porcentaje de caudal.
%FS: porcentaje de escala plena.
v: depende de la medici
on.
R: caudal.
T: caudal volumetrico.
Vm: velocidad media.
Vp: velocidad puntual.
(1): baja.
(5): alta.
Incidencia relativa de costos.

La tabla 2.6 permite seleccionar caudalmetros en base a factores economicos.
v.2011.02.003
19
Instrumentaci
(1): bajo.
(5): alto.
Costos promedio en funci
on del di
ametro del caudalmetro.
La tabla 2.7 brinda un panorama de los costos asociados a los distintos tipos de caudalmetros.
D (mm): di
ametro del caudalmetro en mm.
Qm
ax: caudal m
aximo aproximado en m3 h1 .
Costo: costos promedios en dolares EE.UU.
Notas:
Anem
ometros: Referido a los mecanicos (turbina, media taza, veleta). Costo salida
4 20 mA: USD 2 500.
Tambien se utilizan tubos pitot, anemometro termico (USD 5 000), anemometro doppler (USD 15 000 a USD 90 000), o laser (USD 15 000 a USD 45 000).
Trazador: partculas o sustancia qumica (USD 8 000), radiactivos (USD 25 000 a USD
50 000).
De codo: USD 1 000.
Desviaci
on de chorro gaseoso: USD 2 500 a USD 5 000.
Electromagnetico: conductividad 1 5 S cm1 . Dise
nos especiales 0,05 0,1 S cm1
USD 8 000.
2.2.
Tarea a realizar
Se debe seleccionar un sensor-transmisor para medir el caudal de una corriente de benceno

que se encuentra entre 40 y 60 . Dicho transductor debera instalarse en una tubera recta
horizontal de 8 donde circula un caudal maximo de 200m3 /h y mnimo de 100m3 /h. Esta
corriente alimenta un reactor que opera a 20atm, siendo necesaria una precision de 1 % y
un tiempo de respuesta menor o igual a 1s. La salida del transmisor debera ser de 4mA a
20mA. La zona tiene importante influencia de ruidos.
Un ingeniero propone como elemento secundario el modelo LD 301 (ver Fig. ??). El p
es del orden de 4cm a 18cm de agua. Si esta de acuerdo adopte la codificacion que permita
realizar el pedido de cotizaci
on.
Deber
a detallar la secuencia de descarte con su justificacion, cuando fuese necesario, de
la selecci
on realizada.
2.3.
Cuestionario
Presentar un informe sobre la seleccion del sensor de caudal de la seccion 2.2.
20
v.2011.02.003
Brida orificio Pitot prom. +

+ DPC
DPC
(mm) Qmx costo Qmx costo
1
6
12
25
50
18
1400
60
1500
75
100
80
1400 220 1600
150
170 1450 600 1700
200
220 1500 1200 1750
250
300
600 1600 2100 1800
400
500
600 2500 1700 9000 1900
Paleta
Pistn
Tiempo de
VortexDopler
Electromagntico
Coriolis
Laminar
deslizante
giratorio
trnsito
coanda
Qmx costo Qmx costo Qmx costo Qmx costo Qmx costo Qmx
costo Qmx costo Qmx costo Qmx costo
5000
1800
1,8 1450
5
2000
8
1700
6
1500
12
1500
3
1500
20
3000
18
5000
20
2850
20
7000
18
2500
30
1600
30
1800
10
1800
60
3000
60
5000
50
3000
80
12000
2500
60
3200
150 1800 100 2200
25
2000
3000
150
3700
220 2000 160 2600
55
2400 220 3000 220
5000
220
4000
180
220 2700
550 2200 200 5000 150 4000 600 3000 550
6000
550
5000
550 27500
550 2200
1000 2600
1100 3000 1100 7000
1100
6000
1100 2700
1700
2200 5500
2500 3000 2200 10000 2200
8500
12000 2200 3800
5000 8000
4000
11000
8000 3000 6000 14000 6000
13000
6000 5800
20000 14000 10000 15000
20000 7800
Turbina

Tabla 2.7: Costos promedio en funci

on del di
ametro del caudalmetro.
v.2011.02.003
21
Instrumentaci
Ordering Code
+123&
24553 36748&9%5&1:9%;8;39%8<-1&073%862%=4;=%-7874>%? 3--0 3%7 86-+4773 -
&2LTF%
&2LTJ%
&2LTL%
HART & 4-20 mA

FOUNDATIONU%)"4/I1!
PROFIBUS PA
% >12,% 7@.$
2T
2F
2J
D3
2M
Differential and Flow

+T
+F
+J
+L
+M
+K
+P
Gage
Gage
Gage
Gage
Gage
Gage
Gage
8F
8J
A3
8M
8K
8P
Absolute
Absolute
Absolute
Absolute
Absolute
Absolute
=J
H3
=M
=K
!"#$%&'(')*
+'",%-.!"
+'"%%%%%%%+!/
1
-1
0.05
5
-5
0.13
50
-50
0.42
250
-250
2.08
-2500 2500
20.83
!"#$%&'(')*
+'",%-.!" 0"')
+'"%%%%%%%+!/
0.2
4
-4
inH2O
0.5
20
-20
inH2O
1.67
200
-200
inH2O
0.3
36
-36
psi
3
360
-360
psi
0"')
kPa
kPa
kPa
kPa
kPa
-1
-5
-50
-100
-100
-0.1
-0.1
1
5
50
250
2500
25
40
0.05
0.13
0.42
2.08
20.83
0.21
0.33
kPa
kPa
kPa
kPa
kPa
MPa
MPa
-4
-20
-200
- 14.50
- 14.50
- 14.50
- 14.50
4
20
200
36
360
3600
5800
0.2
0.5
1.67
0.3
3
30
48.3
inH2O
inH2O
inH2O
psi
psi
psi
psi
0
0
0
0
0
0
5
50
250
2500
25
40
2.00
2.50
5.00
20.83
0.21
0.33
kPa
kPa
kPa
kPa
MPa
MPa
0
0
0
0
0
0
37
7.2
36
360
3600
5800
14.8
0.36
0.73
3
30
48.3
mmHga
psia
psia
psia
psia
psia
Note: The range can be extended

up to 0.75 LRL and 1.2 URL with
small degradation of accuracy.
1.67
200
50
- 200
-50
kPa
inH2O
0.42
Differential - High Static Pressure
0.3
36
250
- 36
-250
kPa
psi
2.08
3
360
- 360
-2500 2500
kPa
psi
20.83
MPa
30
25
- 3600 3600
-25
psi
0.21
>12,% 2'!.AB!#(%+!)$B'!C%!"D%5'CC%5CE'D%
F% 316L SST
Silicone Oil GHI
H 316L SST
Fomblim Oil
P Monel 400 Gold Plated
Inert Krytox Oil GFI%GLI%GFKI
J 316L SST
Inert Fluorolube Oil GFJIGFKI
A Monel 400
Fomblim Oil GFIGLI
Q 316 L SST
Inert Halocarbon 4.2 Oil%GJI%GLI%GFKI
L% % Hastelloy C276 Silicone Oil GFIGHI
D 316 L SST
Inert Krytox Oil GLIGFKI
% Hastelloy C276
Inert Halocarbon 4.2 Oil%GJI%GLI%GFKI
M% % Hastelloy C276 Inert Fluorolube Oil%GFIGJIGFKI
E Hastelloy C276
Inert Krytox Oil GFIGLIGFKI S Tantalum
Inert Halocarbon 4.2 Oil GJI%GLI%GFKI
K% % Monel 400
Silicone Oil GFIGLIGHI
G Tantalum
Inert Krytox Oil GLIGFKI
0%%%%%316 L SST O.P.
Silicone Oil GHI
N% Tantalum
Silicone Oil GLIGHI
%%\%%%Monel 400
Inert Krytox Oil GFIGLIGFKI %%%%%%%%6V)$]%O.P. = Over-Lay Pot
O Tantalum
Inert Fluorolube Oil GJIGLIGFKI %%+% Monel 400 Gold Plated Silicone Oil GFI%GLI%GHI
>12,% 5C!"#$G*I9%8D!.)$BG*I%!"D%2B!'"QR$")%R!CS$*%+!)$B'!C
%
>
Plated CS (Drain/Vent In Stainless Steel) GFPI
+ Monel 400 GFI
%%%%%%%5%%%%%%%%Monel 400 Plated Bar (for HF applications)
6 316 SST - CF8M (ASTM A351) (Drain/Vent In Hastelloy C276) GFI
%%%%%%%=
Hastelloy C276 (CW-12MW, ASTM - A494) GFI
P 316 SST - CF8M (ASTM A351) Flange with PVDF (Kynar) Insert GKI%GNI%GFFI
%
4
316 SST - CF8M (ASTM A351)
%%%%%%%^%%%%% !"#$!%!&"'()'*+(,>12,% :$))$D%1U '"#*%+!)$B'!C*
6V)$: ORings are not available on the sides
7% ="F,%
T
Without ORings
E Ethylene - Propylene GFJI %
with Remote Seals.
V Viton
%
<
Buna-N
\ Kalrez GFJI
>12,% 2B!'"QR$")%?V*')'V"
6V)$: For better drain/vent operation, vent valves are strongly recommended.
D Bottom
T%
Without Drain/Vent
Drain/vent valve not available on the sides with remote seals.
U Top
A
Drain/Vent (Opposite to Process Connection)
%>12,% &VW!C%4"D'W!)VB
%
F With Digital Indicator
%
T
Without Indicator
>12,% %?BVW$**%>V""$W)'V"
%%%%%%%< High Side: 1/2 14 NPT and Low Side: Remote Seal (With Plug)%GFTI%GFJI
%
%T 1/4 - 18 NPT (Without Adapter)
%%%%%%%2 High Side: Remote Seal (With Plug) and Low Side - 1/2 - 14 NPT%GFTI%GFJI
%
%F 1/2 - 14 NPT (With Adapter)
%%%%%%%5%%%High Side: 1/2 14 NPT and Low Side: Remote Seal (Low Volume Flange)%GFTIGFJI
%%%%%%%%%J%%%%%CF16 (Without Adapter)
%%%%%%%=%%%High Side: Remote Seal (Low Volume Flange) and Low Side: 1/2 - 14 NPT%GFTIGFJI
3 Remote Seal (With Plug) GLI GOI
%%%%%%%_%%%8 mm hole without thread (According to DIN19213)%GFLI%%%%%%%
%
%K 1/2 - 14 NPT Axial with PVDF Insert GKIGNIGFMI
%%%%%%%7 1/2 14 BSP (With Adapter)
%%%%%%%%%P%%%%%Low Volume Flange
%%%%%%%0%%%%Low Volume Flange for Level Welded
%%N% Plug for Remote Seal
%%%%%%%%R Manifold Valve integrated to the transmitter
O%%%%Low Volume Flange - Welded
%%%%%%%^% % !"#$!%!&"'()'*+(,%%%%%%%%H Remote Seal (Low Volume Flange) GLIGMIGOI
>12,% %3C$W)B'W!C%>V""$W)'V"
%
T
1/2 - 14 NPT GFNIGFOIGFHIGJTI
%
8 M20 X 1.5 GFNIGFOIGFHI
%
F
3/4 14 NPT (with 316 SST adapter for 1/2 - 14 NPT) GFNIGFHIGJTI
%
< PG 13.5 DIN GFNIGFOI
%
J
3/4 14 BSP (with 316 SST adapter for 1/2 - 14 NPT) GPI
%
^%
!"#$!%!&"'()'*+(,%
L
1/2 14 BSP (with 316 SST adapter for 1/2 - 14 NPT) GPI
>12,% -$)%)A'*%WVD$%!*%XFY%ZVB%&2LTF%!"D%$/WCED$%ZVB%)A$%V)A$B*
>12,% +VE")'"#%<B!W[$)%ZVB%JY%?'.$%VB%-EBZ!W$%+VE")'"#
%
N Carbon steel bracket. Accessories: 316 SST GFPI
T%
Without bracket
%
H L type, carbon steel bracket. Accessories: 316 SST GFPI
F%%%%%%%Carbon steel bracket and accessories GFPI
A Flat, 304 SST bracket and 316 SST accessories
%J%%%%%%%316 SST bracket and accessories
Z%
!"#$!%!&"'()'*+(,K%%%%%%%L type, carbon steel bracket and accessories GFPI
P
L type, 316 SST bracket and accessories
>12,%
&2LTF% %%%2J% %%%F%
%4% %%%%<% %%%0% %%%%F% %%%T% %%%%T
**
&2LTJ% %%%2J% %%%F%
%%4% %%%%<% %%%0% %%%%F% %%%T% %%%%T
**
&2LTL% %%%2J% %%%F%
%%4% %%%<% %%%0% %%%%F% %%%T% %%%%T
**
>V")'"E$*%"$/)%.!#$``
6V)$*]
GFI%Meets NACE MR-01-75/ISO 15156 recommendations.
GJI%Not available for absolute models nor for vacuum applications.
GLI Not available for range 0 and 1.
GMI%Not recommended for vacuum service.
GKI%Maximum pressure 24 bar.
GPI%.&+(,-!%-,+%'"#+()"/%0,#%1!"%(-%2*3*#/,1!%4,'*+(,-!5
GNI Drain/Vent not applicable.
GOI%6,#%#"7,+"%!"*4%,-48%9:;%<<=%>%?6@A%BC<=A%C9D:E%F*-G"%(!%*H*(4*I4"%JK:;% L65%
GHI Silicone Oil is not recommended for oxygen (O2) or Chlorine service.
GFTI%Only available for differential pressure transmitters.
GFFI%O-ring should be Viton or Kalrez.
TYPICAL MODEL NUMBER (CONTINUES NEXT PAGE)
GFJI%Not available for range 0.

GFLI%Available for differential pressure transmitters, range 4, 7/16 UNF or M10 x 1.5 thread and for
high static pressure transmitters , range 4, 7/16 UNF thread.
GFMI%.-48%*H*(4*I4"%0,#%F*-G"%M(+2%NOP6%BQ8-*#E%(-!"#+
GFKI%Inert Fluid: Safe Oxygen Service.
GFPI Not applicable for saline atmosphere.
GFNI%=2(!%*/*&+"#%2*!%'"#+()"/%0,#%1!"%(-%RS&4,!(,-%N#,,0%B?RNRTE5
GFOI%=2(!%*/*&+"#%2*!%'"#+()"/%0,#%1!"%(-%RS&4,!(,-%N#,,0%(NEPSI, NEMKO, EXAM).
GFHI%=2(!%*/*&+"#%2*!%'"#+()"/%0,#%1!"%(-%RS&4,!(,-%N#,,0%B6AE5
GJTI%=2(!%*/*&+"#%2*!%'"#+()"/%0,#%1!"%(-%RS&4,!(,-%N#,,0%B?<CE5
12
22
v.2011.02.003

**Ordering Code (Continued)

>5&-%
&!00-1-23!/%4 0%564 7/7-4 /895%:3- /2& ;!7; 93/3!< =1-99:1- 31/29>!33-19 *<523?,
<5&? 0CDEFGH 8ICJH DEK 2LJH >DJGMNDC
/(
/)
/+
A3 UNS S17400 SST *),

/. Hastelloy C276
Plated Carbon Steel (Default) *$,

316 SST
Carbon Steel (ASTM A193 B7M) *), *$,
<5&? 0CDEFG 3OMGDK PIM QRNEF DSGHHIMNGH *DKDTJGMH4 UDENPICKH4 UILEJNEF VMDSWGJH4 GJS,
&(
&)
7/16 UNF (Default)

M10 X 1.5
&+ M12 X 1.75
<5&? 5LJTLJ 9NFEDC *5ECX DYDNCDVCG PIM %&'(),

7(
7)
4 - 20 mA (Default)
0 - 20 mA (4-wire) *+,
G3 NAMUR NE43 Extended 4 to 20 mA (Burnout 3.55 and 22.8 mA)
<5&? ;ILHNEF >DJGMNDC *)(, *)),

;(
;)
Aluminum (Default) (IP/TYPE)

316 SST - CF8M (ASTM - A351) (IP/TYPE)
;+ Aluminium for saline atmospheres (IPW/TYPEX) *[,

H3 316 SST for saline atmospheres (IPW/TYPEX) *[,
;Z Aluminium Copper Free for saline

atmospheres (IPW/TYPEX) *[,
<5&? 3DF =CDJG

A(
A)
!"#&",./&0#(-&12(+!*(3&45(6,%7"8
A+
Blank
According to users notes
<5&? =!& <IEQFLMDJNIE @ *5ECX DYDNCDVCG PIM %&'(),

>(
>)
With PID (Default)

Without PID
<5&? %<&) !EKNSDJNIE *5ECX DYDNCDVCG PIM %&'(),
Y3 LCD1: Temperature (Engineering Unit)
YU LCD1: According to user notes *Z,
LCD1: Percentage (Default)

LCD1: Current - I (mA)
LCD1: Pressure (Engineering Unit)
B(
B)
B+
<5&? %<&+ !EKNSDJNIE *5ECX DYDNCDVCG PIM %&'(),

B(
BZ
B.
B" LCD2: Temperature (Engineering Unit)

YU LCD2: According to user notes *Z,
LCD2: Percentage (Default)

LCD2: Current - I (mA)
LCD2: Pressure (Engineering Unit)
<5&? !KGEJNQSDJNIE =CDJG
!)
!+
I3
!Z
!.
FM: XP, IS, NI, DI

NEMKO: Ex-d, Ex-ia *#,
CSA: XP, IS, NI, DI
EXAM (DTM): Ex-ia, NEMKO: Ex-d
CEPEL: Ex-d, Ex-ia
!"
!#
!$
!&
!-
!"#$%"&'()"!*+,"!$Dekra/EXAM: Group I, M1 Ex-ia

0 to 20 mA: %&'() *+,
NEPSI: Ex-ia, Ex-d
NEPSI: Ex-ia *.,
<5&? =DNEJNEF
=(
P3
=Z
=.
%&'()@&+)!@8:)(@()+
/(
&(
%&'(+@&+)!@8:)(@(+
/(
%&'('@&+)!@8:)(@(+
/(
7(
;(
A(
&(
;(
&(
;(
>(
B(
B(
Gray Munsell N 6,5 Polyester

Black Polyester
White Epoxi
Yellow Polyester
!"
=(
A(
!"
=(
A(
!"
=(
=$
=[
=<
=7
Without Painting
Safety Blue Epoxy - Electrostatic Painting
Safety Blue Polyester - Electrostatic Painting
Safety Orange Epoxi Paint - Electrostatic Painting
TYPICAL MODEL NUMBER
* Optional Items
* Leave blank for no optional items
8LME@ILJ
(Only available
for %&'())
95&:&5$0-&;+,7(&4<++$)3!-.&"$&=<>?@&=ABC&12(+!*+,"!$-8
9?&:&?2&;+,7(&4<++$)3!-.&"$&=<>?@&=ABC&12(+!*+,"!$-8
9TGSNDC /TTCNSDJNIEH
C1 - Degrease Cleaning (Oxygen or Chlorine Service) *.,
;NFO =GMPIMUDESG
L1- 0.04% accuracy *',
9\LDMG 1IIJ
-RJMDSJNIE (Only
available for %&'()&)
>C&:&'$-*.%)(3&0!"#&;D%,)(&@$$"&AE"),+"!$-
9TGSNDC 0GDJLMGH
JJ&:&?1()K1&12(+!*+,"!$-
2IJGH]
*), Meets NACE MR-01-75/ISO 15156 recommendations.
*+, Without Explosion Proof or Intrinsic Safety approvals.
*', Only available for differential and gage pressure models.
*Z, Values limited to 4 1/2 digits; unit limited to 5 characters.
*.,&5(.)(,1(&+7(,-!-.&-$"&,F,!7,G7(&6$)&+,)G$-&1"((7&H,-.(1I
*", Only available for %&'(+ and %&'(' models.
*#, Only available for %&'().
*$, Not applicable for saline atmosphere.
*[, IPW/TYPEX tested for 200 hours according to NBR 8094 / ASTM B 117 standard.
*)(, IPX8 tested in 10 meters of water column for 24 hours.
*)), Ingress Protection:
=MIKLSJH
CEPEL
2->^5 _ -`/>
0>
CSA
2-=9!
LD300
IP66/68/W
IP66/68/W
Type 4X/6P
Type 4X
IP67
13
v.2011.02.003
23
Gua de Trabajo Pr
actico 3
An
alisis temporal de sistemas de
primer y segundo orden.
Objetivos
Reconocer un sistema de primer orden por su representacion en el campo temporal y
en el transformado.
Comprender los conceptos de ganancia estatica, constante de tiempo y tiempo de
estabilizaci
on.
Reconocer un sistema de segundo orden por su representacion en el campo temporal
y en el campo transformado.
Vincular las distintas formas de representacion con la forma canonica de la ecuacion
de sistemas de segundo orden.
Aplicar el concepto de coeficiente de amortiguamiento para predecir la forma de la
respuesta temporal de sistemas de segundo orden.
Aplicar los conceptos de an
alisis temporal para cuantificar los parametros de sistemas
de segundo orden subamortiguados.
25
Instrumentaci
3.1.
Sntesis te
orica
Bas
andose en la respuesta temporal de un sistema, caracterizarlo significa determinar el
tipo de funci
on de transferencia con la que se lo puede representar, mientras que identificarlo
significa obtener los valores de los parametros de dicha funcion de transferencia.
Se denomina an
alisis temporal a la tecnica que permite la caracterizacion e identificaci
on
de los sistemas en base a su respuesta temporal frente a excitaciones conocidas.
Las excitaciones m
as com
unmente utilizadas son escalon, rampa, delta e impulso finito.
3.1.1.
Sistemas de primer orden.
Caractersticas.
Los sistemas modelables por una ecuacion diferencial de primer orden, lineal y a coeficientes constantes del tipo:
a0
dy(t)
+ a1 y(t) = b0 u(t)
dt
Tienen como funci

on de transferencia:
Y(s)
K
=
U(s)
(1 + T s)
1
a0
donde K =
yT = .
a1
a1
G(s) =
U(s)
G(s) =
K
(1 + T s)
Y(s)
A partir de la cual puede obtenerse por antitransformacion la expresion de y(t) para

diferentes excitaciones, como se ejemplifica en la Tabla 3.1.
Excitaci
on
Funci
on en t
Funcion en s
Escal
on
x(t) = k H(t)
U(s) =
k
s
Rampa
x(t) = k t H(t)
U(s) =
k
s2
Respuesta en t

t
y(t) = k K 1 e T
y(t) = k K
t T + T e T
Tabla 3.1: Respuestas temporales de un sistema de primer orden a distintas exitaciones.
Observando estas expresiones pueden obtenerse algunas conclusiones generales:

La amplitud de la respuesta es siempre funcion del valor de la ganancia estatica K.
Hay un u
nico termino exponencial et/T que determina el transitorio y que depende
de la constante de tiempo T . Este parametro es una medida de la inercia del sistema.
Cuanto mayor sea el valor de T , mas lento sera el sistema para responder y mayor
ser
a el tiempo de estabilizacion, ya que et/T tendera a cero a valores mas grandes de
t, lo que har
a que el estado estacionario se alcance mas tarde. En terminos practicos
se considera que el tiempo de estabilizacion es 4 T .
Conociendo los valores de K y T el sistema queda completamente definido.
26
v.2011.02.003
Gua de Trabajo Practico 3: Analisis temporal de sistemas de primer y segundo orden.

An
alisis temporal de sistemas de primer orden.
Para un sistema con una funci
on de transferencia de primer orden, el analisis temporal
propone:
Excitaci
on escal
on:
Graficando y(t) vs. t para excitaci
on escalon se obtiene el grafico de la Figura 3.1.
Figura 3.1: Respuesta al escal

on de un sistema de primer orden.
Determinaci
on de K:
Medir E y k.
Determinaci
on de T :
En este caso hay tres alternativas.
Hacer A = 0, 632 E, ingresar con este valor por ordenadas hasta la curva de respuesta
y obtener T en abscisas.
Trazar la tangente en el origen de la curva de respuesta, prolongandola hasta su intersecci
on con E, con lo que se mide B = T .
Ey t)
Graficar ln E ( vs. t, con lo que se obtiene, a valores de t grandes, una recta de

pendiente 1/T de la que puede obtenerse T con el metodo de los cuadrados mnimos.
Excitaci
on rampa:
Graficando y(t) vs. t para excitaci
on rampa se obtiene el grafico de la Figura 3.2.
Transcurrido el transitorio, y(t) es una recta, la que prolongada permite determinar los
valores de A = T y B = k K T , de los que pueden determinarse T y K respectivamente.
v.2011.02.003
27
Instrumentaci
Figura 3.2: Respuesta a la rampa de un sistema de primer orden.
3.1.2.
Sistemas de segundo orden.
Caractersticas.
Los sistemas modelables por una ecuacion diferencial de segundo orden, lineal y a coeficientes constantes del tipo:
a0
d2 y(t)
dy(t)
+ a2 y(t) = b0 u(t)
+ a1
2
dt
dt
tienen una funci

on de transferencia que puede ser expresada en la llamada forma can
onica:
G(s) =
Y(s)
K
K n2
= 2 2
= 2
U(s)
T s + 2 T s + 1
s + 2 n s + n2
Donde:
T:
:
K:
n :
Constante de tiempo
Coeficiente de amortiguamiento
Ganancia estatica
Frecuencia natural
Para obtener y(t) por antitransformacion, es necesario determinar las races del denominador de G(s) , las que pueden expresarse como:
1, 2
=
T
2 1
T
Puede observarse que, seg

un el valor de , se tendran diferentes tipos de races, y por lo
tanto distintas repuestas temporales.
Graficando y(t) vs. t para excitacion escalon se obtiene el grafico de la Figura 3.3.
Observando los gr
aficos, y analizando los terminos matematicos que aparecen al antitransformar, puede realizarse el cuadro 3.2.
28
v.2011.02.003

on de un sistemas de segundo orden.
Puede concluirse que:

<0
|| > 1
sistema inestable.
sistema no oscilatorio.
p
1 2
0 || < 1
=
sistema oscilatorio con frecuencia
.
T
El valor de T afecta a la frecuencia y a los terminos exponenciales.
A se lo denomina coeficiente de amortiguamiento, ya que en base a su valor, los
sistemas pueden clasificarse de acuerdo a lo mostrado en la Tabla 3.3.
An
alisis temporal de sistemas de segundo orden con < 1.
Los par
ametros a determinar son , K y T . La metodologa para obtenerlos consiste en
medir a partir de la respuesta al escal
on como se muestra en la Fig. 3.4.
Siendo:
E:
k:
K:
Ai :
:
Valor de estabilizaci
on
Amplitud escal
on excitacion
Ganancia est
atica
Sobrevalores relativos
Pseudoperodo
Midiendo E y k, se obtiene K =
v.2011.02.003
E
.
k
29
Instrumentaci
Coeficiente
de amortiguamiento
Races 1 , 2
>1
Reales,
negativas,
distintas.
e1 t
e2 t
No oscilatorio,
estable.
=1
Reales,
negativas,
iguales.
e t
No oscilatorio,
estable.
0<<1
Complejas, con
parte real
negativa.
=0
Imaginarias
puras.
1 < < 0
Complejas, con
parte real
positiva.
= 1
Reales,
positivas,
iguales.
e t
No oscilatorio,
inestable.
< 1
Reales,
positivas,
distintas.
e1 t
e2 t
No oscilatorio,
inestable.
Terminos de la respuesta temporal
sen
sen
sen
1 2
t+
T

t
T
Caracterstica
Oscilatorio,
estable.
Oscilatorio para
todo t.
!
p
1 2
t+
T
Oscilatorio,
inestable.
Tabla 3.2: An
alisis de la respuesta temporal a un escal
on seg
un el valor del coeficiente de amortiguamiento.

Midiendo A1 y A3 , se obtiene el decremento logartmico d = ln

A1
.
A3
d
.
+ 4 2
p
Midiendo se obtiene T =
1 2.
2
Con d se obtiene =
d2
Aclaraciones.
1. Tambien se obtienen funciones de transferencia de segundo orden para los sistemas
modelables por:
dy1(t)
+ b1 y1(t) + c1 y2(t)
dt
dy2(t)
a2
+ b2 y2(t) + c2 y1(t)
dt
a1
30
= u1(t)
= u2(t)
v.2011.02.003
Valor de
Sistema
>1
Sobreamortiguado.
=1
Crticamente amortiguado.
0<<1
Subamortiguado.
=0
Oscilatorio de amplitud constante.
Tabla 3.3: Clasificaci

on de sistemas en base al valor del coeficiente de amortiguamiento.
Como es un sistema lineal, puede aplicarse superposicion de efectos, es decir:

U2(s)
U1(s) + G12
Y1(s) = G11
Y2(s)
u1 =0
u2 =0

U2(s)
U1(s) + G22
= G21
u2 =0
u1 =0
Donde los numeradores Nij ser

an funcion de los coeficientes ai , bi y ci , y el denominador
D(s) , igual para todas las relaciones, puede expresarse en la forma canonica ya vista.
Por lo tanto, las conclusiones generales obtenidas antes, pueden extenderse a estos
sistemas.
2. La caracterizaci
on de sistemas de segundo orden con > 1 se estudiara como un caso
particular de sistemas de orden superior en el proximo trabajo practico.
3.2.
Tarea a realizar.
1. Postular modelos de primer orden para sistemas hidraulicos, termicos, qumicos. Discutir el significado fsico de K y T en cada caso.
2. Utilizando el simulador:
a) Obtener gr
aficas de respuestas temporales de sistemas de primer orden para excitaciones escal
on y rampa. Modificar ganancia estatica y constante de tiempo y
analizar su influencia.
b) Seleccionar un sistema en particular y realizar su analisis temporal para excitaciones escal
on y rampa. Comparar los resultados obtenidos.
3. Postular modelos de segundo orden para sistemas hidraulicos y mecanicos. Discutir el
significado fsico de K, T y en cada caso.
4. Seleccionar un sistema fsco que tenga un < 1 y efectuar su analisis temporal.
3.3.
Cuestionario.
1. Por que se considera en un sistema de primer orden que el tiempo de estabilizacion

es igual a 4 T ?
2. Deduzca analticamente las expresiones utilizadas para obtener los parametros T y K
en un sistema de primer orden en base a su respuesta temporal.
v.2011.02.003
31
Instrumentaci
Figura 3.4: Respuesta a la rampa de un sistema de primer orden.
3. De las tecnicas enunciadas para medicion de T en un sistema de primer orden cuando

utiliza excitaci
on escal
on: Cual le parece mas precisa para determinar T ? Por que?
4. Si se plantea para un transductor un modelo de primer orden: Como debera ser la
salida en relaci
on con la entrada? Cual es el error cuando la entrada es un escalon?
Y cuando es rampa? Como lo minimizara?
5. Considerando que el tiempo de estabilizacion es aquel en el que y(t) = 0, 98 E, para un
sistema de segundo orden excitado con escalon:
a) Para un sistema subamortiguado: Que relacion hay entre la parte real de las
races del denominador de la funcion de transferencia, , T y el tiempo de estabilizaci
on?
b) Para un sistema sobreamortiguado con T1 > T2 : Que relacion hay entre las races
del denominador de la funcion de transferencia, T1 y el tiempo de estabilizacion?
c) Repita 5b para T1 = T2 .
d ) Comparando 5a, 5b y 5c: Que expresion general puede establecer para el calculo
del tiempo de estabilizacion?
6. Para un sistema de segundo orden con 0 < < 1, excitado con escalon, se verifica que:
Ai = E e
1 2
n : 1; 2
a) Enuncie los pasos matematicos seguidos para obtener esta expresion.

b) Obtenga tres valores de Ai con la expresion anterior, y comparelos con los obtenidos de la gr
afica sobre la que realizo el analisis temporal.
32
v.2011.02.003
Gua de Trabajo Pr
actico 4
An
alisis temporal de sistemas de
alto orden.
Objetivos
Aplicar los conceptos de an
alisis temporal para caracterizar e identificar sistemas no
oscilatorios.
Comprender las diferencias entre modelar con metodos analticos y metodos experimentales.
Comprender el concepto de tiempo muerto.
Comprender el uso del tiempo muerto como factor de correccion en la determinacion
de funciones de transferencia.
Aplicar distintos metodos experimentales de caracterizacion e identificacion.
33
Instrumentaci
4.1.
Sntesis te
orica
Caracterizar un sistema es determinar el tipo de funcion de transferencia con que se lo

puede modelar; mientras que identificarlo, implica obtener los valores de los parametros que
intervienen en dicha funci
on de transferencia.
En el Trabajo Pr
actico 2 se utilizo el an
alisis temporal para la identificacion, mientras
que la caracterizaci
on se realizo con el modelado analtico, es decir con el planteo de
balances de masa, energa, fuerza, etc., para obtener un modelo de la funcion de transferencia
F(s) .
Esta metodologa es la u
nica posible si no se tiene acceso al sistema para desarrollar
tecnicas experimentales (por ejemplo, en la etapa de dise
no del mismo). En ese caso, ademas,
la identificaci
on se lleva a cabo mediante estimaciones, formulas de prediccion de coeficientes
de intercambio, tablas de propiedades, etc.
Si se puede acceder al sistema para realizar experiencias con el, pueden seguirse dos
metodologas:
Caracterizaci
on analtica e identificacion experimental; o
Caracterizaci
on e identificacion experimentales.
En el primer caso, la calidad del modelo obtenido depende fuertemente de las hipotesis
simplificatorias que se hayan hecho al plantear los balances: mezcla perfecta, parametros
concentrados, propiedades constantes , linealizacion, etc.
En el segundo caso, lo que se hace es obtener una funcion de transferencia cuya respuesta
temporal coincida con la obtenida experimentalmente. Esto implica que no se obtiene la F(s)
del sistema, sino una F(s) que responde igual frente a la misma perturbacion.
La extrapolaci
on del modelo a otras condiciones que las de la experiencia esta limitada en
ambos casos: En el primero por el rango de validez de las hipotesis y por la identificacion de
los par
ametros; en el segundo caso, tanto por la identificacion como por la caracterizacion.
4.1.1.
M
etodos de regresi
on.
Regresi
on lineal.
A partir de la representaci
on grafica de una respuesta temporal puede establecerse una
forma razonable para el modelo. Luego se eval
uan los parametros desconocidos del mismo
de manera que la diferencia global entre las predicciones del modelo y los datos sea mnima.
Esta puede ser una tarea compleja por lo que en modelos empricos es preferible seleccionar
la estructura m
as simple que de un ajuste razonable.
Con frecuencia se utiliza la teora de optimizacion para derivar los parametros de un
modelo a partir de cuadrados mnimos.
Si xi , yi son los pares de valores que se tienen como dato y xi , yi son los pares de valores
estimados con un modelo lineal, es decir yi = a0 + a1 xi , el metodo propone encontrar los
valores de los par
ametros a0 y a1 que hagan mnima la diferencia:
=
N
X
i=1
(yi yi ) =
N
X
(yi a0 a1 xi )
i=1
Derivando esta expresi

on respecto a cada uno de los parametros, igualando a cero y despe-
34
v.2011.02.003
Gua de Trabajo Practico 4: Analisis temporal de sistemas de alto orden.

jando, se obtienen las siguientes expresiones:
a0 =
Sxx Sy Sxy Sx
N Sxx (Sy )2
a1 =
N Sxy Sx Sy
N Sxx (Sx )2
Donde:
Sx =
N
X
xi
Sxx =
i=1
N
X
x2i
Sy =
i=1
N
X
yi
Sxy =
i=1
N
X
xi yi
i=1
La tecnica puede ser extendida a entradas m

ultiples y otras formas funcionales tales como
polinomios y exponenciales, con las siguientes condiciones:
Los par
ametros del modelo deben aparecer en forma lineal.
El n
umero de puntos experimentales debe ser mayor o igual al n
umero de parametros
del modelo.
Si se igualan a cero las derivadas de respecto de cada parametro, se obtendran las nuevas
expresiones de c
alculo luego del correspondiente trabajo algebraico. Siempre quedara un
grupo de ecuaciones lineales que puede ser resuelto utilizando una computadora de mano o
una planilla de c
alculo.
Regresi
on no lineal.
Si el modelo es no lineal, a veces es posible encontrar una transformacion de manera que
la tecnica de cuadrados mnimos pueda ser utilizada. Esto es lo que se hizo en sistemas de
primer orden, donde a partir de la respuesta al escalon y aplicando logaritmos se obtuvo
una relaci
on lineal en 1/T .

t(t) = k K 1 et/T
logaritmos

y(t)
t
=
ln 1
kK
T
Cuando no se encuentra una transformacion adecuada, pueden utilizarse metodos especficos para cada modelo como los que se describen mas adelante, o software que tenga
incorporados metodos de optimizaci
on iterativa.
4.1.2.
M
etodos para sistemas no amortiguados.
M
etodo que no utiliza tiempo muerto como aproximaci
on.
Si un sistema puede representarse con un modelo de n constantes de tiempo:
F(s) =
Y(s)
K
=
X(s)
(1 + T1 s) (1 + T2 s) (1 + Tn s)
La respuesta frente a una excitaci

on escalon es la que se muestra en la Figura 4.1:
Midiendo E y k se obtiene K.

Ey(t)
Graficando ln 1(t) = ln
vs. t, se obtiene el grafico de la Figura 4.2.
E
Considerando T1 > T2 > > Tn , a valores de tiempo grandes ln(1(t) ) es una recta de
la que puede medirse T1 . Si esta recta se prolonga hacia el eje de ordenadas, puede leerse
v.2011.02.003
35
Instrumentaci

on de un sistema no amortiguado de alto orden.
punto a punto el valor de esta recta y el de 1(t) , y luego calcular la diferencia entre ambas,
la que se ha representado con 2(t) .
Luego se grafica ln(2(t) ) vs. t, para medir T2 y 3(t) . El procedimiento se repite hasta
que al graficar ln(n(t) ) vs. t se obtiene aproximadamente una recta de pendiente 1/Tn
para todo el rango de t (Figura 4.3).
En particular este metodo puede aplicarse de esta manera o con la variante vista en la
gua de identificaci
on. (????? CORREGIR ?????????????)
M
etodos que utilizan tiempo muerto como aproximaci
on.
En el Trabajo Pr
actico 2 se analizo la influencia sobre la F(s) de algunos de los parametros
que pueden constituirla, tales como:
K: Ganancia estatica
: Coeficiente de amortiguamiento
T : Constante de tiempo
Se define ahora uno m
as de dichos parametros:
Tiempo muerto ( ): Es el tiempo durante el cual el sistema no responde a ninguna
perturbaci
on.
Ejemplo: En la Figura 4.4 se representa una tolva de descarga de material solido. Las
variaciones en peso producidas en la alimentacion de la cinta no seran detectadas hasta que
no haya transcurrido un cierto tiempo , en el transcurso del cual la variacion de la respuesta
del sistema ser
a nula. En este caso, es funcion de la velocidad de la cinta y de la distancia
entre la boca de la tolva y el detector.
Matem
aticamente el tiempo muerto se expresa en el campo temporal como: f(t ) H(t ) ;
lo que indica que la funci
on f es nula para t < . En el campo transformado:
L[f(t ) H(t ) ] = F(s) e s
36
v.2011.02.003
Figura 4.2: Gr
afico logartmico de ln(1 (t)).
Figura 4.3: Gr
afico logartmico secuencial.
En muchos casos el tiempo muerto aparece en la F(s) como factor de correccion o compensaci
on de alguna hip
otesis, tal como que las constantes de tiempo peque
nas son despreciables.
Para comprender la validez de esto, supongase un sistema que tiene una constante de
tiempo muy peque
na T1 , y otra muy grande T2 . En la respuesta temporal apareceran dos
terminos exponenciales et/T1 y et/T2 ; el primero de los cuales tendera rapidamente a cero,
por lo que afectar
a a la respuesta temporal solo en los instantes iniciales.
Gr
aficamente para una perturbaci
on escalon (Figura 4.5), se ve que el efecto de T1 es
retardar la respuesta del sistema, haciendo que y(t) sea proxima a cero durante un cierto
tiempo, por lo que es razonable sustituir T1 por un tiempo muerto, como muestra la Figura
4.6.
En base a esta idea se reemplazan modelos con F(s) de orden alto, por modelos con F(s)
de orden menor y tiempo muerto.
En estea gua, se explican dos de los muchos metodos experimentales de caracterizacion
e identificaci
on: el de Strejc, y el de Oldenburg-Sartorius modificado por Sten (en adelante,
OS-Sten).
Ambos son aplicables a sistemas que frente a una perturbacion escalon, responden con
v.2011.02.003
37
Instrumentaci
Figura 4.4: Tolva de descarga de material s

olido. Aqu se indica como A: Cinta transportadora, B: Tolva de
alimentaci
on y C: Detector de peso
Figura 4.5: Izquierda: respuesta a una perturbaci

on escal
on de un sistema con dos constantes de tiempo, T1
y T2 , donde T1 T2 . Derecha: respuesta del sistema a la misma perturbaci
on si T1 = 0.
una sigmoide. Obtenida esta, se marca el punto de inflexion y se miden los parametros que
se indican en la Figura 4.7.
Hip
otesis: La Tabla 4.1 resume las caractersticas y las hipotesis de los metodo de Strejc
y de Oldenburg-Sartorius modificado por Sten.
En base a los modelos propuestos, los autores de ambos metodos ofrecen tablas y graficas
que permiten determinar los parametros de F(s) . En ambos casos hoy pueden utilizarse
programas de computaci
on para realizar el ajuste.
M
etodo de Strejc.
A ttulo informativo, se incluye la Tabla de Ajuste para el metodo de Strejc (Tabla 4.2).
El esquema general de resolucion se describe en el diagrama de flujo de la Figura 4.8, que
puede resolverse en forma gr
afica-manual o mediante un programa de computacion.
38
v.2011.02.003
Figura 4.6: Aproximaci

on de y(t) con tiempo muerto.
Figura 4.7: Par

ametros a medir para aplicar los m
etodos de Strejc y de OS-Sten.
M
etodo de Oldenburg-Sartorius modificado por Sten.
El esquema general de resoluci
on se describe en el diagrama de flujo de la Figura 4.9.
Gr
afica de Ajuste: La gr
afica con valores numericos se encuentra disponible en la Catedra,
y tiene la forma esquematizada en la Figura 4.10.
Evidentemente el metodo de OS-Sten es mas sencillo de aplicar pero esta limitado ya que
el valor Tc /Ta debe ser mayor a 0, 736, lo que significa que T1 debe ser distinto de T2 .
Luego de obtenidas las F(s) por diferentes metodos, se las antitransforma y se obtienen
tablas de valores que corresponden a la respuesta del sistema predicha por cada modelo.
Superponiendo estos puntos sobre la gr
afica experimental, puede determinarse que modelo
ajusta mejor.
Durante el trabajo pr
actico se obtendr
an las F(s) de diferentes maneras, utilizando tecnicas
de an
alisis temporal.
4.2.
Tarea a realizar.
1. Elaborar un modelo para el sistema termocupla. Establecer claramente las hipotesis.

2. Repetir 1 para el sistema termocupla con vaina.
v.2011.02.003
39
Instrumentaci

Comienzo.

?
Determinar punto de inflexion
y trazar la tangente.
Medir I, E, Tc , Ta .
Calcular ,
ERROR
?
Ingresar a la tabla.
Si los valores calculados estan
entre dos de la tabla, tomar el
que corresponde al menor orden.
6
?
P
PPP

El
valor

PP

NO de n correspondiente a PPP
PP

PP y a de tablas es el
PP mismo?
PP
P
SI
?
Medir + Tb .
Iniciar calculos considerando = 0.

?
Evaluar e ingresar a la tabla
con las mismas consideraciones que
para y .
?
PPP

P

El valor de n PPP

NO correspondiente a es > PP
PP

PP que el de y ?
PP

PP
P
SI
?
XXXX

X
XXX Es igual? X
NO
XXX
SI
?
n = n de tablas.
= correspondiente al n de tablas.
Proponer
un peque
no
incremento
de .
6
?
T = Ta /
a = (evaluado tablas ) Ta
?
=u
ltimo propuesto.
K = E/k; (k: amplitud conocida
del escalon entrada)

?
Fin.
Figura 4.8: Diagrama de flujo para el m

etodo de Strejc.
40
v.2011.02.003

Comienzo.

?
Detectar el punto de inflexion
y trazar la tangente.
?
Medir Tc , Ta , ( + Tb ) y E.
?
Calcular Tc /Ta
?
Ingresar a la tabla y obtener
[1], [2] y [3].
?
T1 = [1] Ta
T2 = [2] Ta
Tb = [3] Ta
= ( + Tb ) Tb
?
K = E/k; (k: amplitud conocida
del escalon entrada)

?
Fin.
Figura 4.9: Diagrama de flujo para el m

etodo de Oldenburg-Sartorius modificado por Sten.
v.2011.02.003
41
Instrumentaci
Comparaci
on
Metodo de Strejc
Modelo propuesto:
F(s) =
K e( +a)s
(1 + T s)n
Metodo de Oldenburg-Sartorius
modificado por Sten
F(s) =
K e s
(1 + T1 s) (1 + T2 s)
Hip
otesis:
Orden n.
Orden 2.
Todas las constantes de

tiempo son iguales.
Las dos constantes de tiempo dominantes son diferentes entres si.
El sistema puede tener

tiempo muerto propio .
La correccion por la diferencia entre constantes de
tiempo se hace con el tiempo muerto adicional a.
Engloba en el verdadero
tiempo muerto del sistema
y la correccion por orden
mayor a 2.
Tabla 4.1: Comparaci

on entre el m
etodo de Strejc y de Oldenburg-Sartorius modificado por Sten.
3. Obtener experimentalmente la respuesta temporal de una termorresistencia sometida

a un escal
on de temperatura.
4. En base a la curva obtenida en 3, identificar los parametros del sistema y comparar su
respuesta con el modelo teorico de la termorresistencia.
5. Predecir la forma (orden aproximado, constantes dominantes), que tendra la F(s) del
sistema horno-termorresistencia.
6. Obtener experimentalmente la respuesta temporal del sistema horno-termorresistencia.
7. Aplicar los distintos metodos enunciados en el aula (OS-Sten, regresion no lineal, etc.
No aplicar Strej.), a las curvas obtenidas en 3 y 6. Verificar la calidad del ajuste
de las funciones de transferencia propuestas como aproximacion de la curva obtenida
experimentalmente.
4.3.
Cuestionario.
1. Confeccione un cuadro con las funciones de transferencia obtenidas con el modelo

te
orico analtico y el experimental. Hay diferencias? Por que?
2. C
omo decide si el metodo de Strejc o el de OS-Sten es el mejor para un sistema en
particular?
3. Ajuste una de las curvas obtenidas en 3 o 6 con un modelo de primer orden y tiempo
muerto. Compare los resultados obtenidos con los metodos de OS-Sten y con otros que
se agreguen durante el practico.
4. Para que sirve conocer la F(s) de un sistema?.
42
v.2011.02.003
Tb
Ta
Ta
T
Tc
T
Tc
Ta
I
E
Orden n
0,000
1,000
1,000
1,000
0,000
0,104
2,718
2,000
0,736
0,264
0,218
3,695
2,500
0,667
0,323
0,319
4,463
2,888
0,647
0,353
0,410
5,119
3,219
0,629
0,371
0,493
5,699
3,510
0,619
0,384
0,570
6,226
3,775
0,606
0,394
0,642
6,711
4,018
0,599
0,401
0,709
7,164
4,245
0,593
0,407
0,773
10
7,590
4,458
0,587
0,413
Tabla 4.2: Tabla de Ajuste para el m

etodo de Strejc.
Figura 4.10: Gr
afica de ajuste para el m
etodo de OS-Sten.
v.2011.02.003
43
Gua de Trabajo Pr
actico 5
V
alvulas de control.
Objetivos
Comprender la estructura b
asica y el funcionamiento de una valvula de control.
Conocer los criterios m
as difundidos para la seleccion de valvulas de control.
Conocer la diferencia entre caracterstica inherente e instalada de una valvula y obtenerlas mediante ensayos experimentales seg
un normas internacionales.
45
Instrumentaci
5.1.
Sntesis te
orica
5.1.1.
Introducci
on
En la gran mayora de los lazos de control de procesos vinculados con la ingeniera qumica
el o
rgano de acci
on final es una valvula.
B
asicamente todos los
organos de accion final tienen una estructura formada por un
actuador y un elemento de cierre.
El actuador se comporta modificando su estado de acuerdo a la se
nal enviada por el
controlador. Esta se
nal si es necesario, pasa previamente por un conversor de se
nal.
El elemento de cierre traduce los cambios provocados en el actuador en una modificaci
on
de la variable manipulada.
En las v
alvulas el actuador esta en la cabeza, mientras que el elemento de cierre esta en el
interior del cuerpo de la v
alvula. En la Figura 5.1 se presenta el corte de una valvula donde
pueden verse sus componentes basicos.
Figura 5.1: Corte esquem

atico de una v
alvula de control neum
atico con su actuador correspondiente.
5.1.2.
Clasificaci
on
Las v
alvulas pueden clasificarse de acuerdo a diferentes puntos de vista, algunos de los
cuales se enumeran a continuacion.
Por el tipo de cierre:
De asiento:
Doble (Figura 5.1)
46
v.2011.02.003
Gua de Trabajo Practico 5: Valvulas de control.

Simple (Figura 5.2)
Mariposa
Esferica
Saunders
Por el n
umero de pasos:
De dos vas
De tres vas
Por el tipo de aplicaci

on:
De apertura-cierre
Reguladora de caudal
Reguladora de presi
on
De alivio y/o seguridad, etc.
Figura 5.2: Cuerpos de v

alvulas de asiento de dos vas.
5.1.3.
Adopci
on de v
alvulas. Caractersticas a considerar
Desde el punto de vista din

amico, una valvula es una restriccion variable en la ca
nera,
por lo que existe una alta interacci
on entre la valvula y el sistema sobre el que va a actuar.
En consecuencia, las caractersticas que deben considerarse para adoptar una valvula son
muy diversas. Las m
as importantes son las que se enumeran a continuacion.
Tipo de actuador
Neum
atico: Tiene pocas partes m
oviles, es confiable, de bajo costo de mantenimiento.
Pueden ser de alta o baja presi
on.
El
ectrico: Es lento, pesado, compatible con los controladores electronicos, su uso
est
a creciendo. Algunos tipos son de mantenimiento frecuente.
Hidr
aulico a pist
on: Se utilizan cuando es necesario ejercer grandes fuerzas para
mover el elemento de cierre, por ejemplo en grandes valvulas rotativas o en oleoductos.
v.2011.02.003
47
Instrumentaci
Caractersticas constructivas
Est
an dadas por las propiedades del fluido, los estandares de planta, las condiciones del
proceso, etc. Deben fijarse por ejemplo el material del cuerpo y el cierre, la presion y la
temperatura de trabajo, la viscosidad del fluido con el que se trabaja.
Caractersticas din
amicas
Est
an relacionadas con la dimension de la valvula y con el desempe
no requerido para el
lazo de control.
Desde el punto de vista del control, cuando se estudia un sistema en lazo cerrado suele
considerarse que la funci
on de transferencia de la valvula es de primer orden, o de orden
cero con una ganancia est
atica Kv , cuando su constante de tiempo puede despreciarse frente
a las del proceso. Pero frecuentemente aparecen problemas de no linealidad, tanto porque
Kv no es una constante como por la aparicion de histeresis. La conducta dinamica adecuada
depende de la buena selecci
on de la valvula. Para especificarla, el fabricante solicita como
informaci
on la caracterstica de caudal y el Cv , coeficiente de la v
alvula. Ambos conceptos
se explican m
as adelante.
Cuando pese a estar bien seleccionada, la valvula tiene problemas inherentes, como suele
ocurrir con las hidr
aulicas a piston, debe utilizarse un posicionador que generalmente es un
controlador proporcional con ganancia alta. Se lo instala para que la posicion del vastago sea
exactamente la correspondiente a la se
nal que proviene del controlador, tratando de eliminar
las desviaciones producidas por la fuerza de rozamiento, el empuje del fluido, etc.
Caractersticas de caudal:
El obturador de una v
alvula, a medida que se va desplazando, produce un area de pasaje de
fluido que tiene una relaci
on caracterstica entre el porcentaje de apertura de la valvula y el
caudal que circula a traves de la misma. A esta relacion se le da el nombre de caracterstica
de caudal de la v
alvula.
Por otro lado, el caudal vara con la presion diferencial a traves de la valvula, por lo que
esta presi
on diferencial tambien afecta la caracterstica de caudal. En consecuencia existen
dos tipos de caractersticas de caudal: inherente e instalada.
La caracterstica de caudal inherente es la que se obtiene cuando la presion diferencial
a traves de la v
alvula se mantiene constante. Puede definirse a la caracterstica de caudal
inherente como la relaci
on entre el caudal que circula por la valvula y el porcentaje de
apertura, fracci
on de la carrera o se
nal del controlador, a presion diferencial constante.
La caracterstica de caudal instalada, es la caracterstica de caudal bajo condiciones reales
de operaci
on, donde la presi
on diferencial no se mantiene constante.
Las caractersticas de caudal estan relacionadas con la forma del obturador o con la
posici
on del elemento de cierre en relacion con el asiento en el caso de las valvulas mariposa
y esferica.
Los fabricantes de v
alvulas suministran curvas de caractersticas inherentes como las de
la Figura 5.3.
Una vez instalada en el proceso, la caracterstica inherente de la valvula sufre profundas alteraciones que est
an directamente relacionadas con el tipo de instalacion, el fluido
circulante, etc.
Suponga que la v
alvula est
a instalada en un sistema como el que se muestra a la izquierda
en la Figura 5.4. Las perdidas de presion en el sistema se distribuyen de acuerdo a la grafica
48
v.2011.02.003
Figura 5.3: Caractersticas inherentes de v

alvulas con distintos tipos de cierre.
de la derecha en la Figura 5.4.
Figura 5.4: Sistema en el que se ha instalado una v

alvula y distribuci
on de p
erdidas de presi
on.
A medida que se modifica la relaci

on entre la cada de presion a traves de la valvula
y la cada de presi
on total del sistema, la caracterstica de caudal instalada se modifica
considerablemente, tanto que la caracterstica de caudal inherente lineal tiende a dar una
caracterstica instalada como la de apertura rapida, mientras que las de igual porcentaje y
parab
olica modificada tienden a lineal.
Sin embargo, para asegurar cu
al es la mejor, hay que efectuar un relevamiento completo de
las perdidas de presi
on del sistema. Debe recordarse que se busca que el conjunto completo
sistema-v
alvula de control sea lineal, de manera que cuando se fija un valor de ganancia del
controlador este sirva para todo el rango de operacion.
v.2011.02.003
49
Instrumentaci
Coeficiente de la v
alvula
El coeficiente de la v
alvula, Cv , se define como el caudal de agua a 60 F en galones
por minuto (G.P.M.) que circula a traves de la misma con una cada de presion de 1 psi.
El fabricante requiere el Cv como dato porque basandose en el define el diametro de
la v
alvula. El comprador lo calcula con la ecuacion de dise
no que corresponda al fluido
circulante.
Adopci
on de v
alvulas. Dimensionamiento
La ecuaci
on de dise
no que se utiliza con mas frecuencia para establecer el tama
no de las
v
alvulas de control es:
s
Pv
q = Cv (A) Fc
esp
Donde:
q:
A:
(A) :
Pv :
esp :
Cv :
Fc :
caudal
porcentaje de apertura
porcentaje del caudal maximo para el porcentaje de apertura de dise
no, obtenido de la caracterstica inherente suministrada por el fabricante
cada de presi
on en la valvula
peso especfico del fluido
coeficiente de la v
alvula. Si se mide el caudal en m3 h1 , la presion en kg m2 ,
la densidad en kg m3 , se calcula un Cv = 0, 86 Cv .
productoria de factores de correccion donde el mas importante es el de viscosidad
Esta ecuaci
on, a partir de la cual debe despejarse Cv , es valida para fluidos que no flashean.
Para gases y vapores existen otras expresiones que pueden encontrarse en la bibliografa.
El caudal q, es el de dise
no de la instalacion en estado estacionario, y es el mismo con el
que se estima la perdida de carga del proceso.
Para calcular Pv en el caso de una valvula de control, hay que tener en cuenta que esta
debe ser una resistencia que permita controlar el proceso comodamente, lo que llevara a
adoptar Pv grandes lo que significa adoptar mayores bombas de impulsion, es decir, mayor
costo de instalaci
on y mantenimiento. Por otro lado, desde el punto de vista economico el
Pv en la v
alvula debe ser chico para minimizar el costo de bombeo pero esto suele bajar
la calidad del control por no tener caudal adicional para neutralizar perturbaciones en el
proceso. En general se adopta Pv como el 25 % al 40 % de la perdida del sistema o como
el 20 % al 30 % de carga total de la instalacion, y se verifica que al agregar la valvula no se
genere una cada de presi
on total tan alta que genere problemas de flasheo o cavitacion.
Para obtener (A) deben fijarse la caracterstica inherente y el porcentaje de apertura
deseado en la v
alvula al caudal de dise
no.
El porcentaje de apertura se selecciona de manera que exista un margen para corregir las
perturbaciones. Si para el caudal de dise
no la valvula esta muy cerrada la calidad del control
disminuye pues en esta zona son mayores los problemas de histeresis y desviaciones de las
curvas de las v
alvulas, adem
as si se eligen valvulas grandes el costo inicial sera mayor. El
criterio de apertura usual es fijar l en 50 % a 70 % para el caudal de dise
no.
Al seleccionar la caracterstica inherente debe considerarse la deformacion, ya comentada,
que se produce al instalar la v
alvula. En general la cada de presion del proceso se modifica de
modo tal que, combinado con una valvula de igual porcentaje, se obtiene un comportamiento
lineal. Cuando el controlador es de dos posiciones se utilizan las de apertura rapida, siempre
50
v.2011.02.003

que se cumplan los criterios de adopci
on del metodo semiemprico.
Elegidos el porcentaje de apertura y la caracterstica inherente, de las curvas que aparecen
en los cat
alogos del fabricante se obtiene (A) .
Se debe rescatar que los metodos rigurosos aconsejados por las normas ISA o por algunos
fabricantes necesitan de una propuesta CV para iniciar el bucle de calculo y para lo cual el
metodo semiemprico aporta ese primer CV para iniciar la verificacion (generalmente con
una vuelta al bucle de c
alculo alcanza para la convergencia de la solucion).
5.2.
Tareas a realizar
Se obtendr
an las caractersticas inherente e instalada de una valvula de control neumatica,
para lo cual se utilizar
a la instalaci
on de la Figura 5.5.
Figura 5.5: Instalaci

on para determinar las caractersticas de caudal.
Donde:
VC : v
alvula de control neum
atica.
V1 , V2 : v
alvulas manuales de apertura y cierre.
V3 , V4 , V5 : v
alvulas manuales reguladoras de caudal.
yr : se
nal neum
atica que permite manipular VC .
Lnea AA: indica el sector de la instalaci
on utilizado para medir caracterstica inherente.
Lnea BB: indica el sector de la instalaci
on utilizado para medir caracterstica instalada.
5.2.1.
Determinaci
on de la caracterstica inherente
Controlar que la bomba este apagada y las valvulas V3 y V4 cerradas. Abrir V1 y V2 para
que por VC circule agua a presi
on constante. Para distintas posiciones de VC medir:
v.2011.02.003
51
Instrumentaci
La presi
on de alimentacion yr , utilizando el manometro.
El caudal: Con un cron
ometro y un recipiente calibrado que se ubica en la salida de
la ca
nera de descarga.
5.2.2.
Determinaci
on de la caracterstica instalada
Cerrar V1 y V2 .
Encender la bomba y abrir V3 , V4 y V5 .
Para distintas posiciones de VC , se medir yr y caudal del modo indicado para la
determinaci
on de caracterstica inherente.
Repetir el procedimiento para distintas aperturas de V3 , V4 y V5 .
5.3.
Cuestionario
1. Analice la curva de caracterstica inherente: Puede considerar lineal a la valvula

estudiada? Por que? Cual es la rangeabilidad?
2. Analice las curvas de caracterstica instalada:
Que modificaciones se producen respecto a la caracterstica inherente?
Prediga: C
omo se afecta el comportamiento de la valvula una elevada presi
on
de la bomba? La valvula no posee ninguna compensacion interna. Como se ve
afectado el comportamiento de la valvula por la cada de presion total en el
sistema (por ejemplo una derivacion de caudal que limita la presion y caudal
disponible)?
3. Adopte la v
alvula VC para trabajar en el sistema de la Figura 5.6.
Figura 5.6: Intercambiador de calor para las preguntas 3 y 4.
El fluido es agua. El caudal de dise

no es de 200 G.P.M. Con este caudal la perdida de
carga en el sistema Ps es de 30 psi. El tipo de valvula debera ser adoptado con los
cat
alogos adjuntos.
4. Suponiendo que la bomba de la Figura 5.6 suministra caudal a presion constante y
que la perdida de carga Ps es proporcional al cuadrado del caudal, determine con la
curva inherente del punto anterior como es la grafica de la caracterstica instalada para
la v
alvula adoptada en el punto anterior. Como cambia la caracterstica instalada
si la v
alvula se adopta con distintos criterios de apertura(50 % y 70 %)? (para este
caso grafique q/qmax vs. apertura en forma superpuesta tomando dos diametros de
v
alvula).
5. Calcule la ganancia de la valvula en el punto de trabajo si es una valvula normalmente
abierta y el actuador tiene una entrada de 3 psig a 15 psig.
52
v.2011.02.003
5.4.
Selecci
on de v
alvulas
M
etodo semiemprico
1. C
alculos en Estado Estacionario (EE) en etapa de dise
no.
a) C
alculo del Ps (cada de presi
on del sistema en EE incluyendo equipo y ca
nera).
b) Asignaci
on de un Pv (cada de presion en valvula para un buen control). Criterio: 20 % - 40 % de la cada de presion total (usualmente 20 % - 30 %). Cada de
presi
on total, PT = Ps + Pv .
c) Selecci
on de la bomba con PT y el caudal de EE (QEE ) verificando contemplar
la condici
on de caudal m
aximo.en estado no estacionario (estimativo).
2. Adopci
on de la caracterstica inherente de la valvula considerando los siguientes aspectos:
a) Estudiar la ganancia en funci
on los caudales para todo el lazo de control de
manera tal que la productoria de todas las ganancias sea lo mas constante que se
pueda para todo el rango de caudales (este es el metodo a utilizar, pero solo en
forma cualitativa en esta etapa).
b) Relaci
on PV max /PV mn en EE (en algunos casos).
c) Rangeabilidad inherente e instalada.
d ) Otros aspectos referidos al fluido, condiciones operativas, etc.
3. C
alculo del Cv seg
un f
ormulas normalizadas.
p
Por ejemplo, para lquidos QEE = Fc Cv A Pv /; siendo Fc la productoria de los
factores de correcci
on donde el m
as importante es la viscosidad. Seg
un la forma que
aparezca en cat
alogos se proceder
a as:
a) Si el dato es una gr
afica o ecuacion (A) = f( % apertura) se adopta la apertura
de la v
alvula (con el criterio: 50 % - 70 % de apertura para el QEE ), y luego
usando la curva inherente se obtiene (A) . La u
nica incognita es el Cv (que corresponde al 100 %) y por lo tanto queda definido por una tabla del fabricante
Cv = f(diametro de la valvula)
b) Si el fabricante ofrece una tabla Cv( %) = f( % apertura) . De la ecuacion: QEE =
p
Fc Cv A Pv /; se despeja Cv( %) = Cv (A) , con ese valor y la apertura adoptada (50 % - 70 %) se saca de tabla el diametro de la valvula. Tambien se puede
sacar el Cv para el 100 % de apertura para calculos posteriores.
4. Verificaci
on de los valores de cavitacion y caudal crtico.
5. Verificaci
on de la caracterstica instalada de la valvula, caudales extremos (2b), rangeabilidad instalada.
Ecuaciones a utilizar
a) Para el sistema, su caudal Q = f(Ps ) .
b) Para la v
alvula, su caudal QEE = Fc Cv A
Pv /.
c) Para la bomba, su caudal Q = f(PT ) . Dato del fabricante.

d ) PT = Ps + Pv .
e) Curva caracterstica inherente de la valvula, (A) = f( % apertura) . Dato del fabricante.
v.2011.02.003
53
Instrumentaci
6. Secuencia de c
alculo.
C
alculo de Qmax . Para I = 1, calcular Qmax con 5a, 5b, 5c y 5d .
Puntos de la curva instalada.
a) Para un Q elegido de 5a sale Ps y de 5c sale PT .
b) De 5d sale Pv .
c) Con 5b, sale (A) .
d ) Con (A) y 5e, la Apertura porcentual.
e) Construcci
on de la curva Q vs. Apertura y Q/Qmax vs. Apertura, (Apertura sacada con 6d ). En algunos casos es posible despejar Q = f(Apertura) .
7. Verificaci
on de la calidad del control del lazo completo mediante simulacion.
M
etodo riguroso
1. C
alculos en Estado Estacionario (EE) en etapa de dise
no.
C
alculo del Ps (cada de presion del sistema en EE incluyendo equipo y ca
nera).
2. An
alisis est
atico y din
amico del sistema: Este estudio se realiza solo en casos de importancia econ
omica y necesita conocer el modelo teorico y/o experimental del proceso,
adem
as es necesario:
a) Cuantificar las perturbaciones de proceso en cuanto a Magnitud, Duracion y
Frecuencia.
b) Determinaci
on de los caudales necesarios para controlar esas perturbaciones usando metodos analticos o simulacion, obteniendo los valores de caudal que debe
manejar la v
alvula y que se pueden tabular de la siguiente manera:
Caudales en E.E.

extremos
mnimos
normales
extremos
maximos
normales
C
alculo de la relaci
on I = QEE /Qmax ; donde Qmax es el que se eligio en el punto
anterior.
3. Adopci
on de la caracterstica inherente de la valvula considerando los siguientes aspectos:
a) Estudiar la ganancia en funcion los caudales para todo el lazo de control de
manera tal que la productoria de todas las ganancias sea lo mas constante que
se pueda para todo el rango de caudales. (Este metodo es iterativo pues con el
primer c
alculo se obtiene la ganancia instalada en funcion del caudal a la que se
debera llegar pero luego se debe verificar una vez hecha la curva instalada.)
b) Relaci
on Pvmax /Pvmn (en algunos casos de resolucion simple).
c) Rangeabilidad instalada (se utiliza para verificar una vez adoptada).
d ) Otros aspectos referidos al fluido, condiciones operativas, etc.
54
v.2011.02.003

4. Para el Qmax se calcula el Ps y luego se asigna el Pv para valvula totalmente
abierta. Este Pv est
a alrededor de un 5 % del Ps (hasta 10 % seg
un el tipo de
v
alvula adoptada). Cada de presi
on total, PT = Ps + Pv .
Selecci
on de la bomba con PT y el caudal maximo Qmax .
Verificaci
on con (A) y la curva inherente de la apertura para estado estacionario (para
no trabajar con una v
alvula demasiado cerrada).
p
5. C
alculo del Cv seg
un f
ormulas normalizadas. Para lquidos, Qmax = Fc Cv A Pv /;
donde Fc es la productoria de los factores de correccion donde el mas importante es
la viscosidad. La u
nica inc
ognita es el Cv (que corresponde al 100 %) y por lo tanto
queda definido por una tabla del fabricante Cv = f(diametro de la valvula) .
6. Verificaci
on de los valores de cavitacion y caudal crtico.
7. Verificaci
on de la caracterstica instalada de la valvula, caudales extremos, rangeabilidad instalada
Ecuaciones a utilizar:
a) Para el sistema, su caudal Q = f(Ps ) .
b) Para la v
alvula, su caudal Q = Fc Cv A
Pv /.
c) Para la bomba, su caudal Q = f(PT ) . Dato del fabricante.

d ) PT = Ps + Pv .
e) Curva caracterstica inherente de la valvula, (A) = f( % apertura) . Dato del fabricante.
8. Secuencia de c
alculo.
C
alculo de Qmax . Para I = 1, calcular Qmax con a), b), c) y d).
Puntos de la curva instalada.
a) Para un Q elegido de 7a sale Ps y de 7c sale PT .
b) De 7d sale Pv .
c) Con 7b, sale (A) .
d ) Con (A) se obtiene la Apertura porcentual.
e) Construcci
on de la curva Q vs. Apertura y Q/Qmax vs. Apertura. En algunos
casos es posible despejar Q = f(Apertura) .
9. Verificaci
on de la calidad del control del lazo completo mediante simulacion costos
operativos. Esto debe realizarse recordando el objetivo global que es tener un buen
control del proceso (mnimas perdidas economicas por perturbaciones) con el menor
costo de inversi
on y operativo (inversion de bomba, valvula, equipo y ca
nera con el
menor costo operativo para la impulsion del fluido).
v.2011.02.003
55
Gua de Trabajo Pr
actico 6
Sistemas realimentados con

controlador de dos posiciones.
Objetivos
Comprender cu
ando es recomendable utilizar un controlador de dos posiciones, asoci
andolo a casos pr
acticos muy difundidos.
Conocer los elementos que intervienen en un lazo de control de dos posiciones.
Analizar las caractersticas de un lazo de control de dos posiciones y las condiciones
lmites necesarias para su funcionamiento.
Discutir la influencia de las variables que afectan al lazo de control de dos posiciones,
para sistemas de primero y segundo orden.
Comprender la influencia de un tiempo muerto en un lazo con controlador de dos
posiciones.
57
Instrumentaci
6.1.
Sntesis te
orica
El lazo de control de dos posiciones, muchas veces llamado SI-NO, es la forma mas elemental de regulaci
on y la m
as economica y difundida.
Se utilizan lazos de este tipo para controlar tanques pulmon, camaras frigorficas, estufas,
mantas termicas, algunos electrodomesticos, etc.
Para comprender c
omo act
ua este tipo de controlador se estudiara a modo de ejemplo, el
control de nivel de un recipiente (Figura 6.1).
Figura 6.1: Control SI-NO de un sistema hidr

aulico.
Se establecen los valores de altura maxima y mnima tolerables lo que implica definir como
promedio la consigna. Cuando la altura llega al valor maximo el controlador ordena que qm
se establezca en su mnimo valor, mientras que cuando la altura llega al valor mnimo, el
controlador ordena que qm se establezca en su maximo valor.
Gr
aficamente, para controlador, transductor y O.A.F. ideales (Figura 6.2), se observa que:
Se trabaja en continua evolucion: no hay estado estacionario en el sistema.
El controlador es no lineal: la grafica yr vs. x muestra un ciclo de histeresis, ya que
cuando x llega a xmax el controlador pasa rapidamente de ymax a ymn , proceso que se
repite a la inversa cuando x llega a xmn , por lo tanto existen dos valores de yr para
cada valor de x, de all la no linealidad.
El controlador cambia de estado cuando el error toma valores extremos (xmax R) o
(xmn R), no detecta los valores intermedios. Por esta razon a la zona que va de xmn
a xmax se la denomina zona muerta.
En consecuencia:
Basta con que el transductor detecte dos valores de la variable controlada, por lo que
pueden utilizarse electrodos o instrumentos similares, de menor costo que los utilizados
en los lazos de control convencionales. El mismo concepto puede aplicarse al organo de
acci
on final: en el caso de las valvulas pueden utilizarse solenoides en lugar de valvulas
de control de costo muy superior.
No puede definirse una funcion de transferencia para el controlador, ni estudiar el bucle
de realimentaci
on como habitualmente se hace para los sistemas lineales.
58
v.2011.02.003
Gua de Trabajo Practico 6: Sistemas realimentados con controlador de dos posiciones.
Figura 6.2: Control SI-NO de un sistema hidr

aulico.
v.2011.02.003
59
Instrumentaci
No puede establecerse un error de estado estacionario (offset), sino un error medio:
RT
=
(x R) dt
T
Se tendr
a error mnimo cuando las areas A y B de la figura anterior sean iguales. Esto
puede ocurrir porque:
La R est
a en la mitad de la zona muerta.
Los tiempos de llenado y vaciado son iguales; es decir el O.A.F. est
a tanto tiempo
en su valor m
aximo como en su valor mnimo lo que indica que no esta sobre ni
subdimensionado.
La modificaci
on de cualquiera de las variables que intervienen en el proceso: perturbaciones, valores m
aximo y mnimo del O.A.F., etc., alterara las pendientes de llenado
y vaciado, y en consecuencia cambiara el error.
Una zona muerta peque
na implica trabajar mas cerca del valor de consigna pero la
frecuencia de cambio de estado del O.A.F. aumentara, por lo que habra un mayor
desgaste.
Una zona muerta grande puede llevar a que la variable controlada se estabilice dentro
de la misma, de acuerdo a la Figura 6.3.
Figura 6.3: Zona muerta muy grande.
En una situaci
on como esta, si qz disminuye (punto *), la altura tambien lo hara, y al
llegar a hmn , como qm ya esta en su valor no habra modificacion posible: se pierde la
capacidad de regulaci
on y el tanque puede vaciarse.
Por lo tanto la condici
on necesaria para que exista regulacion es que la variable controlada no se estabilice dentro de la zona muerta.
Es en base a esto, y al concepto de error mnimo, que se eligen los valores de zona muerta
y O.A.F., u
nicos c
alculos a realizar para este tipo de lazo de control.
En sistemas m
as lentos que un primer orden aparecen sobrevalores: la variable controlada
sobrepasa los lmites de la zona muerta, como puede verse en los siguientes ejemplos:
60
v.2011.02.003
6.1.1.
Sistema de segundo orden.
Figura 6.4: Sistema de segundo orden.
6.1.2.
Sistema de primer orden con tiempo muerto.
Los sobrevalores se ven afectados por las variables del proceso. En general todo lo que
tienda a disminuir el tiempo de llenado, hara que el sobrevalor superior sea mayor y el
inferior sea menor. Algo semejante ocurre con el tiempo de vaciado.
6.2.
Tarea a realizar.
1. Analizar la influencia de las distintas variables que intervienen en un lazo de control

de dos posiciones para sistemas de primero y segundo orden.
2. Establecer las condiciones necesarias para que el lazo funcione.
3. Verificar lo analizado en 1 trabajando con el controlador de dos posiciones del simulador
anal
ogico y los m
odulos necesarios para tener sistemas de primero y segundo orden.
4. Repetir 3 controlando el nivel de los recipientes disponibles en la catedra.
v.2011.02.003
61
Instrumentaci
Figura 6.5: Sistema de primer orden con tiempo muerto.
6.3.
Cuestionario.
1. Esquematizar el lazo de control de nivel utilizado, indicando el instrumental que se

observ
o.
2. Esquematizar las evoluciones que se obtienen cuando se controla con regulacion de dos
posiciones, un sistema de segundo orden con tiempo muerto en el O.A.F.
3. C
omo controla que se tenga realimentacion negativa en un lazo SI-NO?
4. Graficar cuantitativamente la evolucion de la altura para el sistema de la Figura 6.6,
en el que el controlador prende y apaga la bomba. Comenzar con el recipiente vaco,
y representar para un par de ciclos.
Datos:
qz :
10 m3 h1
Area: 1, 85 m2
:
1 min
62
v.2011.02.003
Figura 6.6: El sistema de la pregunta 4.
R:
1m
Zona muerta: 10 % de R
qs :
0 m3 h1 (bomba apagada); 18 m3 h1 (bomba encendida)
v.2011.02.003
63
Gua de Trabajo Pr
actico 7
Ajuste de los par

ametros de un
controlador de uso industrial.
Objetivos
Conocer los diferentes criterios que permiten evaluar la calidad del control o regulacion
de una variable.
Conocer los diferentes metodos de ajuste de los parametros de un controlador, sus
alcances y limitaciones.
Controlar el nivel de un sistema hidraulico de segundo orden, utilizando metodos de
ajuste experimentales.
Evaluar la respuesta del sistema en lazo cerrado frente a escalones en carga y consigna.
Comparar los resultados obtenidos con distintos metodos de ajuste, en lo que respecta
a estabilidad y respuesta temporal del sistema.
65
Instrumentaci
7.1.
Sntesis te
orica
7.1.1.
Criterios de calidad de la regulaci

on.
La pregunta: Que es una buena regulaci

on? no tiene una respuesta u
nica para todos los
sistemas, y los lazos de control deben seleccionarse para satisfacer los requerimientos de cada
sistema en particular.
Sin embargo, para cualquier aplicacion de control de procesos pueden distinguirse dos
grandes grupos de criterios: los Criterios de calidad para el estado estacionario y los
Criterios de calidad para la respuesta din
amica del sistema.
En el primer grupo, los criterios mas utilizados son offset nulo, lo que se logra con acci
on
integral, y offset mnimo, lo que se logra utilizando la maxima ganancia posible en la acci
on
proporcional.
En el segundo grupo pueden distinguirse dos tipos: los Criterios que utilizan s
olo unos
pocos puntos de la respuesta temporal del sistema y los Criterios que utilizan la respuesta
completa de lazo cerrado, (desde tiempo t = 0 hasta tiempo t ).
En sntesis, los criterios m
as utilizados son:
Criterios de calidad para el estado estacionario.
Offset nulo: acci
on integral.
Offset mnimo: m
axima ganancia posible en la accion proporcional.
Criterios de calidad para la respuesta dinamica del sistema.

Criterios que utilizan s
olo unos pocos puntos de la respuesta temporal del sistema:
Criterio de mnima perturbacion.

Criterio de mnima amplitud.
Criterio de relacion de decaimiento 1/4 o de area mnima.
Criterios que utilizan la respuesta completa de lazo cerrado:
IAE
ISE
ITAE
ITSE
Criterios que utilizan s
olo unos pocos puntos de la respuesta temporal del sistema.
Estos
son criterios sencillos, pero poco precisos. Los mas simples consisten en fijar valores
para alguna/s caracterstica de la respuesta temporal, tal como maximo sobrevalor, tiempo
de estabilizaci
on, tiempo de establecimiento (tiempo en que la respuesta alcanza el valor de
consigna por primera vez), etc.
Por su aplicabilidad merecen destacarse:
Criterio de mnima perturbaci
on. El objetivo buscado es lograr respuestas sin oscilaciones
(sobreamortiguadas), para evitar los efectos que las mismas tendran sobre los sistemas que
se encuentran a continuaci
on del analizado.
Este criterio se utiliza, por ejemplo, en la regulacion de la presion de vapor de caldera
66
v.2011.02.003
Gua de Trabajo Practico 7: Ajuste de los parametros de un controlador de uso industrial.

que luego act
ua como fluido calefactor para el resto de los equipos de planta. Tambien se lo
podra emplear en el ajuste del lazo interno de los sistemas en cascada.
Criterio de mnima amplitud. El objetivo buscado es lograr respuestas con mnima amplitud, a
un a costa de tiempos de estabilizacion largos. En consecuencia se obtienen comportamientos oscilatorios, con sobrevalores absolutos y relativos peque
nos, evitando as que se
produzcan problemas de seguridad o de perdida de calidad.
Este criterio se utiliza, por ejemplo, en el control de temperatura para la fabricacion de
explosivos o para el tratamiento termico de alimentos.
Criterio de relaci
on de decaimiento 1/4 o de
area mnima. El objetivo buscado es lograr
una soluci
on de compromiso entre respuesta inicial rapida, sobrevalores y tiempo de estabilizaci
on, por lo que es un criterio muy utilizado. Desde un punto de vista practico, estas
condiciones se alcanzan cuando dos sobrevalores relativos sucesivos tienen una relacion de 4
a 1.
Criterios que utilizan la respuesta completa de lazo cerrado.

Estos criterios son conocidos tambien como criterios de conducta integral. Se basan
= C R
entre la variable controlada (C)
y la consigna (R),
en la evaluaci
on del error E
desde tiempo t = 0 hasta tiempo t ; por lo tanto son criterios que buscan una respuesta
optima del sistema para todo tiempo t. El mejor controlador sera aquel que haga mnimo el
criterio de conducta integral elegido.

Las integrales m
as utilizadas son las descritas en la Tabla 7.1.
Integral
IAE
Funci
on
R
|e| dt
0
ISE
ITAE
ITSE
Notas
No optimizan los sistemas muy subamortiguados
ni los muy sobreamortiguados. Se obtienen sistemas con razonable amortiguacion y buen transitorio. Selectividad no muy buena.
e2 dt
Gran peso a errores grandes. Poco peso a errores

de baja amplitud. Se obtienen respuestas rapidas
y muy oscilatorias, es decir de estabilidad relativa
baja. Poco selectivo.
t |e| dt
Poco peso a los errores iniciales de amplitud alta.

Penaliza mucho a los errores de menor amplitud
que se producen mas tarde. Se obtienen sistemas
con sobrevalores bajos y buen amortiguamiento
de las oscilaciones. Buena selectividad. Difcil de
evaluar desde el punto de vista de la implementaci
on numerica, sin auxilio computacional.
t e2 dt
Poco peso a los errores iniciales de amplitud alta.

Penaliza mucho a los errores de menor amplitud
que se producen mas tarde. Buena selectividad.
Tabla 7.1: Criterios de conducta integral usuales.
v.2011.02.003
67
Instrumentaci
La integral elegida como criterio de calidad de la regulacion dependera de la respuesta
temporal que se quiera obtener. Debe tenerse en cuenta que lo que se incluya dentro de
la integral ser
a minimizado. De este modo, en la ISE se estan penalizando los grandes
sobrevalores que ocurren a tiempos peque
nos, mientras que en la ITSE se penalizan mas los
sobrevalores que ocurren a tiempos mayores (los sobrevalores iniciales estan multiplicados
por valores de tiempo muy chicos y no afectaran los calculos).
Tambien debe tenerse en cuenta la selectividad de la integral seleccionada, es decir, la
sensibilidad a los cambios en los parametros del controlador, as como la facilidad con que
puede evaluarse la integral, aunque actualmente con los paquetes de simulacion disponibles
en plaza esta es una limitaci
on menor.
Otra consideraci
on de importancia es que el valor de las integrales es muy sensible al punto
de excitaci
on; ya que los resultados varan mucho si se las eval
ua perturbando al sistema en
alguna carga o en consigna.
7.1.2.
M
etodos de ajuste de los par
ametros de un controlador.
M
etodos analticos.
Para aplicar cualquiera de ellos es necesario contar con un modelo del sistema.
M
etodos derivados del an
alisis frecuencial. Con estos metodos se establece en forma
indirecta el comportamiento del sistema en lo que respecta al transitorio de su respuesta
temporal; ya que se especifican margen de fase, margen de ganancia, amplitud de pico de
resonancia, los que dan una estimacion general del amortiguamiento del sistema. Tambien se
utilizan otros par
ametros como la frecuencia de resonancia, que esta vinculada a la velocidad
de la respuesta transitoria.
Con la funci
on de transferencia se realizan diagramas de Bode o Nyquist, en base a los
cuales pueden calcularse los parametros del controlador. Usualmente se especifican margenes
de ganancia de 1,7 a 2 y m
argenes de fase de 30 a 45 grados.
Por tratarse de metodos indirectos, finalmente debe verificarse que se haya obtenido la
respuesta transitoria deseada.
Ajuste utilizando lugar de races. Con la funcion de transferencia se realizan diagramas de
lugar de races y bas
andose en ellos se estiman los parametros del controlador que permiten
cumplir con especificaciones de la respuesta temporal tales como tiempo de estabilizacion,
frecuencia de oscilaci
on, , etc., y/o especificaciones de estabilidad relativa como margen de
ganancia o races con parte real no menor de un cierto valor.
Integrales del error. El metodo de las integrales del error propone encontrar el conjunto
de valores de los par
ametros del controlador que hacen mnima la integral planteada, la que
se selecciona de acuerdo a lo enunciado en criterios de calidad de la regulacion.
Con un modelo del sistema en bucle cerrado, y para una perturbacion en particular,
el error = (C R);
y as evaluar
pueden conocerse el valor de la variable controlada C;
la integral seleccionada desde el instante inicial hasta un tiempo muy grande (t ). El
proceso debe repetirse para distintos valores de los parametros del controlador, hasta que se
encuentra el conjunto de los mismos que hace mnima la integral.
Como el tiempo invertido para encontrar los valores satisfactorios es muy grande, y los
resultados obtenidos dependen fuertemente de la calidad del modelo del sistema, es un
metodo adecuado s
olo para una etapa de optimizacion.
68
v.2011.02.003

M
etodos experimentales.
ZieglerNichols a lazo cerrado (oscilaciones sostenidas). Con el sistema en bucle cerrado:
Eliminar las acciones integral y derivativa.
Con el sistema estabilizado, dar perturbaciones en consigna, positivas o negativas
respecto al punto de estabilizaci
on. Las perturbaciones deben ser peque
nas para no
saturar al sistema.
Aumentar Kr hasta que la variable controlada oscile de acuerdo a una funcion senoidal
(estabilidad lmite).
Medir ganancia crtica (Krc ) y el correspondiente perodo crtico (Pc = 2/c ).
Adoptar las acciones de acuerdo a la Tabla 7.2.
Tipo de controlador
Criterio de ajuste
Ganancia
TI
TD
1:4
0, 50 Krc
PI
1:4
0, 45 Krc
0, 833 Pc
PID
1:4
0, 60 Krc
0, 5 Pc
0, 125 Pc
PID
Algo de sobrevalor
0, 33 Krc
0, 5 Pc
0, 33 Pc
PID
Sin sobrevalor
0, 20 Krc
0, 33 Pc
0, 5 Pc
Tabla 7.2: P
arametros para el m
etodo de ZieglerNichols a lazo cerrado.
Oscilaci
on amortiguada. Con una mec
anica similar al metodo anterior:
Llevar al sistema con acci
on proporcional solamente, a una respuesta con relacion de
decaimiento 1/4.
Medir el perodo P y adoptar TI = P/1, 5 y TD = P/6.
Colocar estos valores en el controlador y reajustar Kr para llevar el sistema nuevamente
a relaci
on de decaimiento 1/4.
M
etodos de Strejc y Oldemburg y Sartorius modificado por Sten. Fueron utilizados en
el Trabajo Pr
actico 3 para caracterizar experimentalmente la funcion de transferencia. Con
esta, pueden obtenerse los par
ametros del controlador de acuerdo a nomogramas adjuntos al
trabajo original en el caso de Strejc, o utilizar alguno de los metodos analticos anteriormente
descriptos.
M
etodo de ZieglerNichols a lazo abierto. Con el sistema en bucle abierto (controlador
en posici
on manual):
Excitar el sistema con un escal
on conocido desde el comando manual del controlador, es
decir, dar un escal
on conocido en el
organo de accion final (O.A.F.) como se indica en la
Figura 7.1, registrando la salida del transductor. Con esta mecanica se esta obteniendo
la respuesta del conjunto sistema-transductor-O.A.F.
El metodo es aplicable a sistemas cuyas respuestas temporales frente a escalon son
integradoras o bien autorregulables (ver Figura 7.2).
v.2011.02.003
69
Instrumentaci
Figura 7.1: Ensayo experimental del m

etodo de ZieglerNichols a lazo abierto.
Figura 7.2: Respuestas al escal

on de sistemas a) integradores y b) autorregulables.
En ambos casos se traza la tangente a la curva y se determinan y m (m = Ks .k/T

para una sigmoide). Como la amplitud del escalon k se conoce, puede ingresarse a la
Tabla 7.3 para adoptar los valores del controlador.
La tabla, en su versi
on ampliada, fue construida considerando que el sistema es integrativo puro con tiempo muerto, por lo que para sistemas del otro tipo los valores
resultantes son muy conservadores.
Notar que para sistemas integrativos no se utiliza T sino la pendiente m que incluye
indirectamente a T / (en este caso no siempre es conveniente practicamente usar
PI). En general no se aconseja usar ZieglerNichols en lazo abierto para sistemas
integrativos.
M
etodo de Cohen y Coon.
puros.
Similar al anterior, no es aplicable a sistemas integrativos
Una vez determinados , T y Ks (o T / ), los valores de las acciones del controlador se

obtienen de Tabla 7.4.
70
v.2011.02.003
Controlador
Kr
TI
TD
T 1
Ks
PI
0, 9 T 1
Ks
0, 3
PID
1, 2 T 1
Ks
0, 5
0, 5
Tabla 7.3: P
arametros para el m
etodo de ZieglerNichols a lazo abierto.
Controlador
P
PI
PID
Kr

T 1
1+
Ks
3T
T 1

0, 9 +
Ks
12 T
T 1
Ks
4
+
3 4T
TI
TD

3
30 +
T

20
9+
T

6
32 +
T

8
13 +
T
4
2
11 +
T
Tabla 7.4: P
arametros para el m
etodo de Cohen y Coon.
Selecci
on del m
etodo de ajuste.
Hay dos situaciones tpicas en las que se necesitan ajustar los parametros de un controlador: cuando se est
a dise
nando la planta, o cuando esta ya esta en marcha.
En la instancia de dise
no, el especialista en control trabaja en paralelo con los dise
nadores
de equipos. Estos hacen sus c
alculos considerando estado estacionario. Quedan as estimadas
areas de intercambio, caudales, temperaturas de trabajo, etc., con los que pueden modelarse
sistemas en base a balances de masa y energa en estado no estacionario. Con estos modelos
se adoptan los lazos de control y se estiman los parametros de los controladores, con el objeto
de verificar que los valores estimados pueden lograrse con los instrumentos disponibles en el
mercado. De no ser as, los dise
nadores de equipos pueden modificar sus calculos.
Cuando la planta est
a en marcha, lo mas practico es utilizar metodos experimentales
de ajuste de par
ametros del controlador, teniendo en cuenta siempre que se deben elegir
aquellos que perturben lo menos posible la produccion.
Si lo que se desea es optimizar, se necesitan muy buenos modelos del sistema, por lo cual
esto s
olo tiene sentido despues de un largo tiempo de funcionamiento de la planta, lo que
permite tener datos hist
oricos suficientes como para que los modelos tengan un alto grado
de aproximaci
on.
Una sntesis de lo expuesto puede verse en la Tabla 7.5.
El cuadro anterior no es taxativo dada la diversidad de situaciones que pueden presentares.
v.2011.02.003
71
Instrumentaci
Instancia
Dise
no
Planta en
marcha
Metodos
Funci
on de transferencia aproximada y
estimada con balances de masa y energa.
Analisis frecuencial
Lugar de races
Ajuste r
apido.
Experimentales
Optimizacion: Funcion de transferencia estimada en base al conocimiento historico

de la planta.
Integrales del error
Tabla 7.5: M
etodos recomendados en distintas situaciones.
Por ejemplo:
En una situaci
on de dise
no, una vez estimada la funcion de transferencia, puede utilizarse la tabla de ZieglerNichols en bucle cerrado para calcular los parametros del
controlador.
Con la planta en marcha y en situacion de realizar un ajuste rapido, con el modelo
y los par
ametros del controlador obtenidos experimentalmente, puede verificarse la
estabilidad del sistema con criterios del analisis frecuencial.
7.2.
Tareas a realizar.
1. Realice el esquema de un sistema de dos tanques sin interaccion, donde se controla

con un PID el nivel del tanque inferior, manipulando el caudal de entrada el tanque
superior. Indique que instrumental disponible en el laboratorio utilizara.
2. Enuncie los pasos necesarios para ajustar el controlador por el metodo de ZieglerNichols
en bucle abierto. Indique la funcion de transferencia propuesta por el metodo, y como
hara para cuantificar cada uno de sus parametros. Especifique que instrumental disponible en el laboratorio utilizara, y en que instante de tiempo hara las lecturas
correspondientes.
3. Para el sistema hidr
aulico de segundo orden que se obtiene a partir del balance de
masa:
a) Indique la funci
on de transferencia, especificando que expresion tienen las constantes de tiempo.
b) Si se conoce que el organo de accion final tiene un tiempo muerto de 0, 04 min;
indique la funci
on de transferencia del mismo considerando el tramo que va desde
la salida digital del controlador hasta la salida de la valvula.
c) Considerando que el transductor tiene un filtro de primer orden con una constante
de tiempo de 0, 4 min; indique su funcion de transferencia teniendo en cuenta el
tramo que va desde la toma de informacion de nivel hasta el valor digital de
entrada al controlador.
d ) Si se conoce que el area de ambos tanques es de 11 cm2 , explique como hara
para cuantificar los parametros que aparecen en 3a, 3b y 3c. Indique que variables necesita medir, en que condiciones y con que instrumental disponible en el
laboratorio. Haga un esquema del sistema con los instrumentos.
4. Verifique que el sistema hidraulico del laboratorio se encuentra instrumentado como
72
v.2011.02.003

para realizar 2 y 3. Identifique cu
ales son los recipientes, el controlador, el O.A.F. y
los transductores que se utilizan, as como sus entradas y salidas. Realice un esquema
completo.
5. Lleve a cabo simult
aneamente las experiencias 2 y 3.
6. Metodo de ZieglerNichols:
a) Calcule los par
ametros de la funcion de transferencia propuesta por el metodo de
ZieglerNichols en bucle abierto.
b) Adopte de acuerdo a este metodo los valores de las acciones de un controlador
PID.
c) Coloque las acciones del controlador en los valores calculados en 6b. Cierre el bucle. Perturbe con un escal
on en carga y mida la relacion de decaimiento obtenida.
Repita para escal
on en consigna. Obtenga conclusiones.
7.
a) Calcule los par

ametros de la funcion de transferencia obtenida a partir del balance
de masa.
b) Con la funci
on de transferencia de 7a obtenga Krc y c (puede trabajar con los
programas de computaci
on disponibles en catedra). Con estos valores y utilizando
la tabla de ZieglerNichols en bucle cerrado, adopte las acciones de un controlador
PID.
c) Coloque las acciones del controlador en los valores calculados en 7b y perturbe
con escal
on en consigna. Compare con los resultados obtenidos en 6c. Obtenga
conclusiones.
d ) Para este sistema considera que el tipo PID es el mas adecuado. Discuta los pros
y los contras. Ejemplifique otras situaciones.
7.3.
Cuestionario.
1. Con la gr
afica obtenida en bucle abierto, adopte un controlador PID, de acuerdo al
metodo de Cohen y Coon.
2. Por que se dice que los valores de las acciones obtenidas a partir del metodo de
ZieglerNichols en bucle abierto son mas conservadores que los obtenidos con el metodo
de Cohen y Coon?
3. Utilizando el metodo de aproximaci
on de Sten (visto en el practico de analisis temporal) obtenga una funci
on aproximada a partir de la respuesta temporal que obtuvo en
el trabajo pr
actico.
4. Trabajando con la funci
on de transferencia del balance de masa:
a) Verifique por simulaci
on en computadora, la relacion de decaimiento que hubiera
obtenido si hubiera utilizado el controlador adoptado por Cohen y Coon. Trabaje
con escal
on en consigna.
b) Calcule los m
argenes de ganancia y de fase que tendra el sistema con cada uno de
los controladores adoptados. Comente como se veran afectados estos margenes,
si la v
alvula no tuviera tiempo muerto.
c) Compare los resultados obtenidos tanto en estabilidad como en respuesta temporal con los distintos metodos y funciones de transferencia. Obtenga conclusiones.
d ) Compare los resultados con los obtenidos para ajuste con los metodos IAE, ISE
e ITAE realizando una simulacion numerica superpuesta que permita ver dife-
v.2011.02.003
73
Instrumentaci
rencias en cuanto a sobrevalores y tiempo de estabilizacion (elija la funcion de
transferencia m
as representativa).
74
v.2011.02.003
Ajuste para mnima integral del valor absoluto del error

(IAE).
Para los metodos integrales considerar:
K: ganancia de estado estacionario
T : constante de tiempo efectiva
: tiempo muerto efectivo
R = /T (v
alido para R entre 0.1 y 1)
Controlador
Entrada
Kc
TI
TD
Perturbaci
on
0, 902 0,985
R
K
PI
Perturbaci
on
0, 984 0,986
R
K
T
R0,707
0, 608
PI
Set Point
0, 758 0,861
R
K
T
1, 02 0, 323 R
PID
Perturbaci
on
1, 435 0,921
R
K
T
R0,749
0, 878
0, 482 T R1,137
PID
Set Point
1, 086 0,869
R
K
T
0, 74 0, 13 R
0, 348 T R0,914
Tabla 7.6: Ajuste para mnima integral del valor absoluto del error (IAE).
Ajuste para mnima integral del error cuadr

atico (ISE).
Controlador
Entrada
Kc
TI
TD
Perturbaci
on
1, 411 0,917
R
K
PI
Perturbaci
on
1, 305 0,959
R
K
T
R0,739
0, 492
PID
Perturbaci
on
1, 495 0,945
R
K
T
R0,771
0, 101
0, 56 T R1,006
Tabla 7.7: Ajuste para mnima integral del error cuadr

atico (ISE).
Ajuste para mnima integral del valor absoluto del error

ponderado por el tiempo (ITAE).
v.2011.02.003
75
Instrumentaci
Controlador
Entrada
Kc
TI
TD
Perturbaci
on
0, 49 1,084
R
K
PI
Perturbaci
on
0, 859 0,977
R
K
T
R0,68
0, 674
PI
Set Point
0, 586 0,916
R
K
T
1, 03 0, 165 R
PID
Perturbaci
on
1, 357 0,947
R
K
T
R0,738
0, 842
0, 381 T R0,995
PID
Set Point
0, 965 0,855
R
K
T
0, 796 0, 147 R
0, 308 T R0,929
Tabla 7.8: Ajuste para mnima integral del valor absoluto del error ponderado por el tiempo (ITAE).
76
v.2011.02.003
Gua de Trabajo Pr
actico 8
Control en cascada de un sistema

hidr
aulico.
Objetivos
Comprender cu
ando es necesario utilizar lazos de control no convencionales.
Conocer como se implementa un lazo de control en cascada.
Comprender diferencias entre sistemas de control distribuido (DCS), control centralizado y sistemas de control de set-point.
Conocer los criterios de ajuste para los controladores esclavo y maestro del lazo en
cascada.
Controlar el nivel de un sistema hidraulico de segundo orden con un lazo de control
en cascada.
Evaluar la respuesta temporal del sistema controlado mediante este esquema de control
y compararla con la del sistema controlado con un lazo de realimentacion convencional.
77
Instrumentaci
Figura 8.1: Diagrama de bloques de un lazo de control en cascada.
8.1.
Sntesis te
orica
Puede ocurrir que con un sistema de control realimentado no se logre mantener la variable controlada tan pr
oxima al valor de consigna como se desee. En muchos de estos casos,
se observan fluctuaciones de la variable controlada en torno a la consigna. Si esta, por su
incidencia en el proceso, es tal que debe tener un control mas estricto, puede pensarse en
utilizar esquemas de control mas elaborados tales como cascada, feed-forward, compensaci
on de tiempos muertos y/o respuesta inversa, entre muchas otras estrategias de control
avanzado.
En particular, se considera posible la utilizacion de control en cascada cuando:
El proceso es lento para reaccionar frente a los cambios en el elememto de control final.
Existen uno o m
as factores graves de perturbacion.
Se requiere que el proceso permanezca muy cerca de la consigna y que siga rapidamente
los cambios de esta.
Se observa una fuerte conducta no lineal en el elemento de control final.
Un lazo de control en cascada puede representarse como se muestra en la Fig. donde se
ha representado con Cext y Cint a los controladores maestro y esclavo respectivamente, y
con Gm1 y Gm2 a los transductores.
Se observa que:
Es condici
on necesaria para la implementacion de este esquema de control la existencia
de una variable intermedia medible tal como yi (t).
La salida del controlador Cext , denominado primario o maestro, es la consigna para
el controlador Cint , denominado secundario o esclavo, por lo que este debe admitir
consigna remota.
Perturbaciones como L2 seran corregidas tanto por el primario como por el secundario.
En efecto, con este esquema de control se intenta eliminar la influencia de este tipo de
perturbaciones, comenzando a corregirlas antes de que la variable controlada comience
a modificarse.
Perturbaciones como L1 seran corregidas inicialmente solo por el primario, y afectar
an
r
apidamente a la variable controlada.
78
v.2011.02.003
Gua de Trabajo Practico 8: Control en cascada de un sistema hidraulico.

De los dos u
ltimos puntos se evidencia que la seleccion de la variable intermedia medible,
si es que existen varias posibles, es clave para el buen funcionamiento del sistema de control
en cascada. Una elecci
on adecuada debe tener en cuenta:
Que al lazo interno ingresen la mayor cantidad de perturbaciones.
Que ingrese la peor de las mismas.
Que exista una relaci
on lineal entre el lazo primario y el secundario. Si no fuera as,
y por ejemplo, la variable intermedia medible tuviera una relacion cuadratica con la
controlada, un cambio en la salida del controlador primario (consigna para el controlador secundario), provocar
a correcciones diferentes seg
un la zona de la escala en la
que se este trabajando.
El lazo interno debe ser m
as r
apido que el principal, para lo cual:
Debe poder asignarse una ganancia para el lazo interno de manera tal de satisfacer
este requerimiento (grande en la mayora de los casos).
Se considera como criterio pr
actico, que la relacion entre las constantes de tiempo
debe ser:
P
TPrimario
5 P
10; y nunca menor a 3.
TSecundario
Si se cumple con las consideraciones anteriores, pueden lograrse mejoras notables con
respecto al control convencional, tales como:
Para perturbaciones como L2 , los sobrevalores pueden llegar a reducirse aproximadamente a la decima parte, mientras que para L1 aproximadamente a la mitad.
Para perturbaciones como L2 , la integral del error puede llegar a reducirse alrededor
de cien veces, mientras que para las como L1 , lo hacen alrededor de 5 o 6 veces.
La variable controlada alcanzar
a r
apidamente el valor de consigna cuando se efect
uen
cambios en esta.
Para controladores proporcionales, se logran reducciones en el offset del orden de las
diez veces.
Generalmente se utiliza un controlador proporcional en el lazo secundario y un proporcional integral en el primario. Cualquier offset causado por la accion proporcional en el lazo
secundario no es importante, ya que Yi no es la variable controlada.
Para ajustar los dos controladores de un sistema de control en cascada se procede en dos
etapas:
1. Ajuste del controlador esclavo (secundario o interno) con el maestro (primario o externo) en manual.
2. Ajuste del controlador maestro con el esclavo en automatico.
De esta manera, el GHint para ajustar el esclavo es:
GHint = Gp2 Gm2 Cint Gv
(8.1)
GHext = Gm1 Cext Gint1 Gp1
(8.2)
Mientras que para el maestro,
donde Gint1 = Cint Gv Gp2 /(1 + Gm2 Cint Gv Gp2 ).

Para determinar los valores de los par
ametros de ambos controladores, pueden utilizarse
cualquiera de los metodos vistos en el Trabajo Practico N7 (Ajuste de los Parametros de
un Controlador de uso Industrial). En cada caso particular debera decidirse que metodo
permite obtener el mejor juego de valores.
v.2011.02.003
79
Instrumentaci
8.2.
Tareas a realizar.
1. Esquematice un lazo de control en cascada para el mismo sistema hidraulico que utilizara en el Trabajo Pr
actico N7 (Ajuste de los Parametros de un Controlador de uso
Industrial), donde la variable intermedia medible es la altura del tanque superior.
2. Identifique en el sistema armado en el laboratorio cuales son los transductores utilizados, cu
al es el controlador maestro y cual el esclavo, as como sus entradas y salidas.
3. Realice un diagrama en bloque para el sistema anterior. Considere para el sistema las
funciones de transferencia provenientes del balance de materia. Elija los signos para
ambos controladores. Verifique que esten colocados correctamente.
4. Utilizando el criterio de margen de ganancia 2, elija la ganancia para el lazo secundario.
Considere acci
on proporcional solamente.
5. Considere para el controlador primario, acciones proporcional integral. Plantee los
posible lugares de races. Seleccione TI y Kr con alg
un criterio de respuesta temporal.
6. Considere acciones PID para el controlador primario y seleccione sus valores de acuerdo
al metodo de Ziegler-Nichols de las oscilaciones sostenidas.
7. Coloque en los controladores los valores calculados en 4 y 5. Cierre los lazos y perturbe
en consigna.
8. Coloque en el primario las acciones calculadas en 6. Perturbe en consigna.
9. Compare las evoluciones obtenidas en 7, 8 y en el Trabajo Practico N7 ( Ajuste de
los Par
ametros de un Controlador de uso Industrial). Obtenga conclusiones.
80
v.2011.02.003

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Guas de Trabajos Prcticos

Instrumentacin y Control de Procesos

Ctedra de Instrumentacin y Control de Procesos

Departamento de Ingeniera Qumica

Autores de la presente edicin.

Tareas de edicin de la actual versin.

6. Sistemas realimentados con controlador de dos posiciones.

8. Control en cascada de un sistema hidr

Figura 1.1: Ejemplo de un control manual de un sistema hidr

Gua de Trabajo Practico 1: Introduccion al control de procesos.

Figura 1.2: Ejemplo de un control por realimentaci

En el lenguaje propio del control se denominan perturbaciones externas a las variables

Por razones de simplicidad y pedag

Control manual de sistemas experimentales

1. Tanto para el sistema termico como para el hidraulico indique:

Gua de Trabajo Practico 1: Introduccion al control de procesos.

Figura 1.3: Esquema del sistema t

Figura 1.4: Esquema del sistema hidr

Gua de Trabajo Practico 1: Introduccion al control de procesos.

Gua de Trabajo Practico 1: Introduccion al control de procesos.

s: satisfactorio, por lo general adecuado.

Gua de Trabajo Practico 2: Selecci

Diafragma para gases

Tabla 2.1: Selecci

Propiedades del fluido.

Referencias para la tabla 2.2:

Referencias para la tabla 2.3:

Gua de Trabajo Practico 2: Selecci

Diafragma para gases

Tabla 2.2: Propiedades del fluido.

Diafragma para gases

Tabla 2.3: Caractersticas mec

Gua de Trabajo Practico 2: Selecci

Diafragma para gases

Tabla 2.4: Efecto del medio ambiente.

Efecto del medio ambiente.

Referencias para la tabla 2.4:

Caractersticas propias de los caudalmetros.

Diafragma para gases

Tabla 2.5: Caractersticas propias de los caudalmetros.

Gua de Trabajo Practico 2: Selecci

Diafragma para gases

Tabla 2.6: Incidencia relativa de costos.

Referencias para la tabla 2.5:

Incidencia relativa de costos.

Se debe seleccionar un sensor-transmisor para medir el caudal de una corriente de benceno

Presentar un informe sobre la seleccion del sensor de caudal de la seccion 2.2.

Brida orificio Pitot prom. +

Gua de Trabajo Practico 2: Selecci

Tabla 2.7: Costos promedio en funci

24553 36748&9%5&1:9%;8;39%8<-1&073%862%=4;=%-7874>%? 3--0 3%7 86-+4773 -

HART & 4-20 mA

Differential and Flow

Note: The range can be extended

&2LTF% %%%2J% %%%F%

%4% %%%%<% %%%0% %%%%F% %%%T% %%%%T

&2LTJ% %%%2J% %%%F%

%%4% %%%%<% %%%0% %%%%F% %%%T% %%%%T

&2LTL% %%%2J% %%%F%

%%4% %%%<% %%%0% %%%%F% %%%T% %%%%T

TYPICAL MODEL NUMBER (CONTINUES NEXT PAGE)

GFJI%Not available for range 0.

Gua de Trabajo Practico 2: Selecci

<5&? ;ILHNEF >DJGMNDC )(, )),