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Robotic A Industrial
Robotic A Industrial
MODULO V
ROBOTICA INDUSTRIAL
Mg. Jos Antonio Velsquez C.
TEMARIO
Introduccin Definicin de robot Caractersticas morfolgicas del robot Configuraciones bsicas del robot Coordenadas del robot Sensores y Actuadores Manipuladores o efectores finales Aplicaciones industriales Robots en el Laboratorio CIM
Docente URP: Mg. Ing. Jos Antonio Velsquez C.
INTRODUCCION
Los robots siempre han formado parte de nuestra imaginacin. No es raro encontrarnos frente a un televisor o a una pantalla de cine y poder apreciarlos. Existen diversidad de tipos de Robots, los cuales son usados como: Exploradores en el fondo marino Robots cirujanos Protagonistas de cine Entretenimiento Robots Industriales, etc.
INTRODUCCION
Exploradores en el fondo marino
INTRODUCCION
Robots cirujanos
INTRODUCCION
Protagonistas de cine
INTRODUCCION
Entretenimiento
INTRODUCCION
Robtica aplicada a la Industria
QUE ES UN ROBOT ?
De acuerdo al Instituto de Robotica de America (1979) un robot es:
Un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales a travez de varias secuencias de programas para la ejecucin de una variedad de tareas.. Una definicion mas inspirada puede ser encontrada en Webster, el cual menciona que un robot es: Un dispositivo automtico que permite realizar normalmente funciones atribuidas al ser humano o a maquinas como si las hiciera l mismo"
Docente URP: Mg. Ing. Jos Antonio Velsquez C.
CARACTERISTICAS MORFOLOGICAS
Grados de Libertad
Zona de Trabajo y dimensiones del Manipulador
Capacidad de Carga Brazo del Robot
GRADO DE LIBERTAD
Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. Tambin se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos bsicos (giratorios y de desplazamiento) independientes.
GRADO DE LIBERTAD
ZONA DE TRABAJO
CAPACIDAD DE CARGA
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 0.9Kg y 205kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
SENSORES
Para conseguir que un robot realice sus tareas con una precisin adecuada, elevada velocidad e inteligencia, es necesario que conozca su propio estado, as como tambin el estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones), la consigue mediante dispositivos denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos.
SENSORES
Los sensores de presencia se usan como sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carcter binario y su costo reducido. Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. Los sensores de presencia se clasifican en:
ACTUADORES
Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan: Neumticos. Hidrulicos. Elctricos.
ACTUADORES
C a r a c t e r s t icas d e l o s d i s t i n t o s t i p o s d e a c t u a d o r es p a ra ro b o t s N e u m t ic o E n e rgia H id r u lic o E l c t r i c o C o r r i e n te e l c tric a
A c e i t e m i n e ra l ( 5 0 -1 0 0 b a r ) C ilin d r o s M o to r d e p a le ta s M o to r d e p isto n e s a x i a le s
R p id o s A lta r e la c i n p o t e n c ia -p e s o A u to lu b r ic a n te s A l t a c a p a c i dad d e c a rg a E s t a b i li d a d f r e n t e a c a r g a s e s t t ic a s
O p c io n e s
C o r r i e n te c o n tin u a C o r r i en t e al te r n a M o to r p a s o a p a so
Ve n t a j a s
B a ra to s R p id o s S e n c illo s R o b u sto s
D e s v e n ta ja s
P o te n c ia lim ita d a
APLICACIONES INDUSTRIALES
Soldadura:
APLICACIONES INDUSTRIALES
Pintura:
APLICACIONES INDUSTRIALES
Manipuleo:
APLICACIONES INDUSTRIALES
Corte:
APLICACIONES INDUSTRIALES
Montaje:
APLICACIONES INDUSTRIALES
Paletizacin:
RV-E3J
Robot articulado de tipo vertical Nmero de grados de libertad: 5 Capacidad de carga: 3 Kg Servomotores de corriente alterna Alcance mximo: 715 mm Velocidad mxima: 3.500 mm/s Repetibilidad: 0.04 mm Posibilidades de instalacin en suelo, techo y pared
Peso: 33 Kg
Docente URP: Mg. Ing. Jos Antonio Velsquez C.
RV-E2
Robot articulado de tipo vertical Nmero de grados de libertad: 6 Capacidad de carga: 2 Kg Servomotores de corriente alterna Alcance mximo: 706 mm Velocidad mxima: 3.500 mm/s Repetibilidad: 0.04 mm Posibilidades de instalacin en suelo, techo y pared
Peso: 36 Kg
Docente URP: Mg. Ing. Jos Antonio Velsquez C.
LABORATORIO CIM
Robot Soldador
Robot Manipulador
Robot Ensamblador
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