GRAFCETS

I0.0
1 Q0.1

I0.1 I0.3
2 Q0.2

I0.2

PARTES DE UN GRAFCET
Etapa Inicial

0
Condicin o transicin

S1
Accin asociada

Km1

S2
2

S4
Km2

Accion asociada condicionada (a S4)

S3

Etapa Normal

Diseo y estructuras
Entre las etapas 200 y 201 o entre las etapas 200 y 202 hay dos condiciones para la transicin (000 y 001 o 000 y 002). En este caso esto se puede resolver haciendo que la receptividad de la transicin se cumpla si es valida la funcin And (000 * 001) o la (000 * 002)

El diagrama se dibuja con una sucesin alternada de etapas y transiciones. No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones seguidas

Diseo y estructuras
Al superar la condicin 003 de la transicin, el motor debe girar a la derecha y tambin se debe accionar el ventilador. Para realizar esto se han de poner todas les acciones asociadas en la misma etapa.

El diagrama se dibuja con una sucesin alternada de etapas y transiciones. No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones seguidas

Evolucin del sistema

Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:
Validar la transicin. Todas las etapas de entrada a la transicin deben estar activas. Deben ser ciertas las condiciones de la transicin.

Evolucin del sistema

La primera transicin se podr validar, si la etapa 123 esta activa, y ademas se cumple la condicin 000. En este momento deja de estar activa la etapa 123, y le toma el relevo la 124. El grafcet evolucionara a la etapa 125, si estando activa la etapa 124 se cumple la condicin 002 y tambin la 005

Evolucin del sistema

Las etapas 200 y 210 son etapas de entrada a la transicin. Para validar la transicin, deben estar activas las dos etapas. Para poder entrar a la etapa 220, la transicin tiene que estar validada y se debe de cumplir la condicin asociada (003) a la transicin.

Secuencia nica

Un GRAFCET ser de secuencia nica, cuando en el diagrama solo hay una sola rama; el conjunto de etapas se irn activando una tras la oltra, despus de validarse las condiciones asociadas a las transiciones.

Bifurcacin en O. Seleccin de secuencia

Habr una seleccin de secuencias, cuando al llegar a un punto encontremos una bifurcacin en O, En el ser necesario escoger cual, de les distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe seguir. No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo nmero de etapas; pero s conviene que las receptividades asociadas a las transiciones, sean excluyen tes entre si.

Bifurcacin en O. Seleccin de secuencia

Giro a derecha o a izquierda de un motor Para seleccionar el sentido de giro de un motor, utilizaremos la bifurcacin en O. Un motor puede girar: A la derecha O a la izquierda

Bifurcacin en Y. Trabajos en paralelo

En automatismo, habr una bifurcacin en Y o "Trabajos paralelos", cuando a partir de un punto, debe evolucionar de forma simultnea por todas las ramas. Al final de stas, encontraremos unas etapas de espera. (108, 132, 155). El sistema continuara su evolucin, cuando cada una de les ramas haya llegado a su etapa de espera. El nombre de etapas de las diferentes ramas pueden ser distinto de una a la otra.

Bifurcacin en Y. Trabajos en paralelo

Motores con trabajos simultneos Dos motores MA y MB, desplazan unas piezas. Primero el motor MA va desde FcAe a FcAd, entonces es el MB quien lo hace desde FcBe hasta FcBd. Despus los dos vuelven a las posiciones iniciales FcAe y FcBe. El ciclo se re inicia cuando los dos estn de nuevo en las posiciones iniciales.

Saltos de etapas
En un punto, puede haber una bifurcacin que provoque un salto sobre un conjunto de etapas. Que se siga o no la secuencia completa o bien el salto, esta determinado por el estado de la condicin a la transicin (H). Hemos de tener presente que les condiciones de entrada o no, deben ser excluyen tes. (H y H') Tambin puede realizarse el salto en sentido ascendente (en este caso lo indicaremos en las lneas de enlace) como pasa en los "bucles"

Saltos de etapas
En un tren de lavado de coches, si no esta activa la seleccin RBajos (Lavado a presin de los bajos y las ruedas del coche), al llegar a la etapa 5 el automatismo debe hacer un salto hasta la etapa 7. Por el contrario si esta activa esta seleccin, entrara a la etapa 6 y la Bomba de presin, y las pistolas dirigibles y el temporizador T04 actuaran.

Bucles
Habr un "bucle" o estructura repetitiva (mientras), cuando una, o un conjunto de etapas se repitan, varias veces, (controladas por un temporizador, un contador, o hasta que es cumpla una condicin determinada). El ciclo de lavado de una lavadora repite varias veces esta estructura (giro a la derecha, espera, giro a izquierda, espera)

Subrutinas
Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por parte del programa principal. Un vez realizadas las acciones de la subrutina el programa continua en el punto donde estaba.

Subrutinas
Los trabajos a desarrollar en un automatismo se pueden dividir entre diferentes diagramas. Puede haber un diagrama principal (0-5) y otros de secundarios (10-14) que hacen determinadas funciones que una vez realizadas devuelven el control al diagrama principal. Al llegar a la etapa 2 o 4 del primer diagrama se valida la transicin X2+X4 y empieza la subrutina. Al llegar a la etapa 14 se valida la transicin X14 y continua la evolucin del diagrama principal a las etapas 3 o 5 respectivamente.

Macro-etapas
Al hacer la descripcin del automatismo, el Grafcet permite empezar desde un punto de vista muy general y a partir de l hacer descripciones cada vez ms concretas del proceso de control. El diseo se realiza de forma descendente, en grandes bloques que es van resolviendo de forma modular. Una Macro-etapa es la representacin mediante una nica etapa, de un conjunto de etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos expansin de la macro-etapa. La expansin de la macro-etapa, es en realidad una parte del diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de evolucin, pero que en un diseo descendiente hemos englobado en una macro-etapa. Podramos decir que al hacer la expansin de la macro etapa, en realidad lo que hacemos es una especie de zoom, que nos ensea en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que antes nos hemos referido de forma general.

Macro-etapas
El diagrama principal evoluciona a partir de la etapa 0 y la transicin a, una vez esta activa la etapa 1, la transicin b estar receptiva, y al validarse, entraremos a la macro etapa M2, la etapa E2 estar activa, y segn el estado de la transicin d, evolucionara hacia la etapa 10 o la 12, y al llegar a la etapa S2 volver al diagrama principal. La etapa E2 es la etapa de entrada a la macro 2, la etapa S2, es la etapa de salida de la macro 2.

Diagramas coordinados o paralelos

Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes diagramas paralelos, que evolucionaran cada uno de ellos por separado y a su ritmo. Estos, pueden tener en varios puntos relacin entre s.