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Presentacin

Presentacin

Basado en las nociones de etapas, transiciciones y de receptividades, el grafcet describe las rdenes emitidas por el automatismo de mando poniendo en evidencia las acciones engendradas y los acontecimientos que los comandan. Esta representacin est estrictamente ligada a la evolucin de los procesos, constituyendo as de un til nico de dilogo entre todas las personas que colaboran en la concepcin, utilizacin o al mantenimiento de la mquina a automatizar. Gracias a la simplicidad de su estructura grafica, desprovisto de ambigedades, la utilizacin del grafcet se generaliza muy rpidamente, tanto dentro de la enseanza como dentro de la indstria. Esta obra descubre progresivamente las nociones bsicas del grafcet, nicamente a partir de aplicaciones concretas. El lector, sea cual sea su experiencia personal y profesional, podr encontrar dentro del grafcet un til eficaz a todos los niveles, para abordar los problemas de concepcin, de realizacin o de mantenimiento propuestos dentro de los automatismos industriales. Despus de la difusin de la 1era. edicin de esta obra, editada en Francia por Ediciones Casteilla, en el mes de abril del ao 1980, el grafcet ha sido normalizado (NF C03-190 adoptada el 30 de noviembre de 1981 y registrada el 19 de mayo de 1982) por la UTE y encargada por la AFNOR a partir de un grupo de estudio reuniendo a expertos de diversas comisiones interesadas como los de CNOMO, de la UNM, de la Educacin Nacional de Francia, etc... Estos trabajos tambin estn en curso sobre el modo de representacin en el seno de la CEI o la norma francesa sirviendo igualmente de documento de trabajo. El fruto de este trabajo es una obra perfectamente conforme al espritu y a la forma que preside la creacin del grafcet. La marcha pedaggica va descubriendo progresivamente, las posibilidades de desarrollo del mismo. El lector adquirir tambin a partir de ejemplos simples y ms complejos un concepto del grafcet que le ayudar a sacar el mximo provecho dentro de la concepcin, realizacin y mantenimiento de los automatismos industriales.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin Europea.

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

NDICE
Captulo 1. Nociones bsicas. 1.1 1.2 1.3 1.4 Primer ejemplo: punzonadora semi-automtica . . . . . . Segundo ejemplo: mando de una taladradora . . . . . . . Nivel tecnolgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumen del captulo: 1.4.1 Parte operativa-parte de mando . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Aproximacin progresiva de las representaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Captulo 2. Secuencia nica. 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 Alimentacin de una cizalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mezcladora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Baos de desengrase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Traslado con descenso (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cerrado de barreras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rotacin de una leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Encendido y apagado de una lmpara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anexo 2: reglas de evolucin del grafcet relativas a este captulo . . . . Anexo 3: descripcin detallada de las acciones asociadas a las etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 31 33 36 38 42 45 48 49

Captulo 3. Seleccin de una secuencia: paralelismos. 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 Seleccin de cajas . . . . . . . . . . . . . . . . . Montacarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cerradura elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . Cadena de administracin y de tratamiento Prensa para doblar cartn . . . . . . . . . . . . Taladradora con o sin vaciado . . . . . . . . . Tratamiento de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 62 63 64 67 71 74

Captulo 4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo. 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 Puesto de taladrar . . . . . . . . . . . . . . . . Transferencia de piezas . . . . . . . . . . . . Cadena de llenado de bidones de aceite . Mquina ranuradora y taladradora . . . . . Taladros sucesivos . . . . . . . . . . . . . . . . Anexo A: conjunto de reglas de evolucin ........... ........... ........... ........... ........... del grafcet (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 82 86 88 91 95

Captulo 5. Enlaces entre secuencias. 5.1 5.2 5.3 5.4 Prensa para revestir y su alimentaci . . . Unidad de llenado de un silo . . . . . . . . . Descarga de dos vagonetas . . . . . . . . . . Mquinas de fabricar moldes de fundicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 106 111 116

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Indice

Captulo 6. Modos de marcha y de paro. 6.1 6.2 6.3 6.4 Las marchas automticas . . . . . . Las marchas de intervencin . . . . Ejemplo de un mando particular. El Los paros . . . . . . . . . . . . . . . . . ............. ............. mando bimanual ............. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 133 136 137

Anexo A.- Aplicaciones diversas y complementos. A.1 A.2 A.3 A.4 A.5 A.6 Mquina automtica de aserrado de Administracin de productos . . . . . Permutacin circular de bombas . . Sistema de automatismo triple . . . Ascensor con memoria . . . . . . . . . Automatizacin de un almacn . . . acero ..... ..... ..... ..... ..... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 147 151 154 160 172

Anexo B.- Ejemplo de realizacin tecnolgica. B.1 Grafcet tecnolgico de agujerear . . . . . . . B.2 Logigrama y simbolizacin . . . . . . . . . . . B.3 Logigrama general de un puesto de taladro Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 193 196 199

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Captulo 1 Nociones bsicas


El GRAFCET se compone de: las etapas que estn asociadas a las acciones. las transiciones que estn asociadas a las receptividades. las lneas orientadas que enlazan las etapas con las transiciones y las transiciones con etapas.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin Europea.

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El GRAFCET es un diagrama funcional el cual describe grficamente los diferentes comportamientos de un automatismo secuencial. Para representar el GRAFCET, usaremos los siguientes smbolos grficos:

Una aplicacin simple nos permitir de presentar las nociones esenciales de base utilizadas en dicha representacin.

1.1 Primer ejemplo: Punzonadora semi-automtica


La punzonadora representada en el esquema se compone de una prensa fija donde est la pieza a punzonar y de un punzn mvil. Subir Posicin arriba Consideramos punzonadora en posicin originaria reposo, posicin alto. la su de en

Posicin base Bajar

El operario cuando ejecuta la accin de "marcha" provoca automticamente el descenso del punzn, seguidamente vuelve otra vez en la posicin de reposo. Entonces diremos que la punzonadora ha descrito un ciclo.

Fig. 1.1. Constitucin de la punzonadora

La mquina presenta sucesivamente tres comportamientos diferentes.

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Llamaremos ETAPA a cada uno de las tres posiciones siguientes:

Alto
ETAPA 1: La punzonador a en reposo

Bajo

alto bajo

ETAPA 2: Descenso del punzn

alto

bajo

ETAPA 3: Ascenso del punzn

Fig. 1.2. Descripcin de etapas Vamos a precisar, deberemos conocer quien provoca el cambio de comportamiento de la mquina, es decir las condiciones lgicas que determinan el paso de un estado a otro.

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Calificamos cada paso de un comportamiento a otro como el franqueo de una transicin y que a su vez es un proceso irreversible. Por ejemplo el paso de la posicin de reposo (etapa 1) a la del descenso del punzn (etapa 2) no se puede efectuar mientras el operario no haya dado la orden de "MARCHA" y a su vez si el punzn est arriba (condicin inicial). Las dos informaciones "MARCHA" y "CONDICIN INICIAL" constituyen la condicin de transicin llamada "receptividad" asociada a la transicin que va de la etapa 1 a la etapa 2. Esta descripcin de funcionamiento de la punzonadora est representado por el GRAFCET (Fig. 1.3). ETAPA 1: Etapa inicial posicin inicial de la parte operativa.
1 Esperar "marcha" ET posicin arriba (condicin inicial) 2 Posicin base (b2) 3 Posicin arriba (h) Subir el punzn Bajar el punzn

TRANSICIN 1-2: Condicin o recepcin: informacin "marcha". ETAPA 2: Descenso del punzn. TRANSICIN 2-3: Recepcin: punzn a la posicin base. ETAPA 3: Subida del punzn. TRANSICIN 3-1: Recepcin: punzn hacia arriba.

Fig 1.3.- Grafcet funcional de la punzonadora.

Por tanto, diremos como puntualizacin que el GRAFCET corresponde a una sucesin alternativa de etapas y de transiciones. Asociaremos: - A cada ETAPA, le corresponde la accin que se desee. - A cada transicin, las informaciones que permitirn el franqueamiento o paso, en forma de una condicin lgica o "receptividad". Como consecuencia podemos definir en primer lugar una etapa como una situacin de ciclo de funcionamiento fijo de acuerdo con lo establecido en el automatismo. Por tanto todo cambio de comportamiento provoca obligatoriamente el paso a otra etapa. En la mquina el comportamiento del automatismo se manifiesta por las acciones o ms exactamente por las rdenes enviadas mediante los rganos encargados de ejecutar las acciones.

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En la punzonadora dos acciones son efectuadas: - El descenso del punzn asociado a la etapa 2. - El ascenso del punzn asociado a la etapa 3. Una etapa es activa o inactiva y las acciones asociadas a la etapa no son efectivas mientras que esta sea activada. Las transiciones indican con las lineas orientadas, las posibilidades de evolucin entre etapas. La condicin de transicin se denomina "receptividad" y permite distinguir todas las informaciones disponibles nicamente aquellas que, en un instante dado son susceptibles de provocar un cambio de comportamiento. En una etapa, el automatismo es receptivo a dichas informaciones.
Seal de la etapa Etapa inicial

1 ATT
Salida del ciclo ET Condiciones iniciales Receptividad associada a la transicin t1-2

2
Etapas sealadas

ACCIN(ES) ASOCIADA(S) A LA ETAPA 2

3 FIN

ACCIN(ES) ASOCIADA(S) A LA ETAPA 3

Lineas orientativas de etapa a transicin y de transcin a etapa

Fig. 1.4. Simbolizacin del Grafcet

Cada etapa est representada por un cuadrado sealado numricamente. Como adicin a sta puede aadirse un nombre simblico para ayudar en la representacin de la funcin principal de la etapa (ej: espera, fin, etc...). Las etapas iniciales, representando las etapas activas en el principio del funcionamiento, se diferencian de las otras con un doble cuadrado.

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Las acciones asociadas son descritas de manera literaria o simblica en el interior de uno o varios rectngulos de diferentes dimensiones, situados en la parte derecha de la etapa. Las transiciones estn representadas por unas lneas. La receptividad est inscrita, salvo en casos muy particulares, a la derecha de la transicin.

1.2 Segundo ejemplo: Mando de una taladradora.

h b1
Aproximacin a gran velocidad

b2

Aproximacin a velocidad reducida

Fig. 1.5. Vista simblica de la taladradora

1.2.1. Descripcin.
La taladradora se compone de un bastidor fijo y de una cnsola mvil respecto al bastidor.

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La cnsola soporta la broca y el motor de accionamiento de la taladradora. Las piezas a taladrar son puestas y fijadas manualmente en un montaje solidario del bastidor.
1 Esperar Partida del ciclo, broca arriba, rotacin broca 2 descenso a gran velocidad Aproximacin terminada (b1) 3 descenso a poca velocidad Posicin base (b2) 4 subida a gran velocidad Posicin arriba (h)

Fig 1.6. Grafcet funcional de la taladradora 1.2.2. Ciclo de funcionamiento. La broca da vueltas permanentemente. El operario fija la pieza y da informacin al automatismo para el inicio de ciclo: Despus de una aproximacin a gran velocidad de la taladradora hacia la pieza, el taladro se efecta a pequea velocidad. Cuando el taladro se ha efectuado, la broca vuelve a ascender a gran velocidad hasta la posicin de reposo. Ntese que, cuando el recorrido de la broca, en sentido ascendente, llega de nuevo al captador b1 "aproximacin terminada", la etapa 4 activa hasta este momento, no es receptiva a esta informacin y por lo tanto el comportamiento del automatismo restar inactivo, por tanto la informacin facilitada por b1 ser ignorada. Los grafcets que hemos establecido hasta ahora no tienen en cuenta el aspecto funcional del automatismo. No consideran que las acciones a realizar y las informaciones necesarias para obtenerlas sin especificar sern tecnolgicamente posibles de realizar.

1.3. Nivel tecnolgico.


Para construir efectivamente el automatismo de mando de la mquina, es necesario definir su naturaleza. los accionadores dentro de la parte de mando permiten obtener las acciones a realizar.

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los captadores entregarn las informaciones correspondientes o las seales de fin de ejecucin.

Los grafcets correspondientes tendrn en cuenta los aspectos tecnolgicos. La toma en consideracin de la naturaleza y en particular de la tecnologa de los captadores y accionadores utilizados pueden conducir a representaciones diferentes. A ttulo de ejemplo, consideramos la punzonadora descrita anteriormente y analizamos su parte tecnolgica: los movimientos de descenso y ascenso son obtenidos por un cilindro neumtico de doble efecto. las informaciones "posicin alta" y "posicin baja" son obtenidos por finales de carrera neumticos. la informacin de "marcha" est facilitada por un pulsador neumtico.

Segn el tipo de mando del cilindro neumtico efectuado por distribuidor de doble pilotaje o de simple pilotaje con retorno por muelle, los dos grafcets que se obtienen son:

a+ m

aa0 a1 a0

a1

Fig.1.8

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1 m a0 2 a1 3 aa+

a0

Fig. 1.9 Grafcet con distribuidor a doble pilotaje

1 m a0 2 a1 3 a

a0

Fig. 1.10 Grafcet con distribuidor y con un solo pilotaje

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1.4 Anexo 1 : Automatismos y cuadernos de cargas (1)


1.4.1 Parte operativa - parte de mando De una manera completamente general, un sistema automtico se puede descomponer en dos partes que cooperan: una llamada parte operativa (2) y otra parte de mando.

Parmetros Poner en rumbo de fbricacin Paro

Piezas brutas

rdenes de desplazamiento de traslado de trabajos MANDO NUMRICO = parte de mando MQUINA-TIL Informaciones posicin fin de trabajo = parte operativa

Visualizadores, pilotos, sealizadores, etc.

Piezas mecanizadas

Fig. 1.11

Por ejemplo, dentro de una mquina-til a comandar numricamente, la parte operativa es la mquina-til propiamente dicha y la parte de mando el equipamiento de mando numrico. Igualmente, dentro de un ascensor, el conjunto electromecnico (cabinas, motor, puertas) constituye la parte operativa, los botones de llamada, la lgica y los armarios de apareamiento constituyen la parte de mando.

Botones de comando rdenes subida, bajada, abertura cierre de puertas PARTE DE Posicin, masa, etc.

Piezas brutas

CABINA, MOTORES = parte operativa

MANDO

Alarma, sobrecarga, visor ocupado

Piso de destinacin

Fig. 1.12

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La parte operativa efecta dos operaciones (transformacin de piezas brutas en piezas mecanizadas, traslacin de la cabina del piso de marcha hasta la llegada) cuando la orden est dada por la parte de mando. Gracias a los sistemas de seal en la parte operativa, la parte de mando est informada continuamente del estado de las operaciones efectuadas. Otro es el dilogo por rdenes y seales que la parte operativa va sealando y que la parte de mando enva las informaciones al exterior del sistema (pilotos, usuarios, alarmas, etc...) ellos recogen estas consignas y las transforman en seales visibles o sonoras. En una mquina-herramienta con control numrico, la parte de mando recoge los parmetros de fabricacin, las seales de puesta en marcha o de paro, las seales luminosas, acciona las alarmas... En un ascensor , gracias a los botones y a la disposicin de los usuarios que la parte de mando recoge sus consignas e indica en un cuadro sinptico el piso donde se encuentra la cabina, el sentido de desplazamiento de la cabina, acciona el piloto de sobrecarga, etc... Para resumir: La parte operativa es el proceso fsico a automatizar. La parte de mando es un automatismo que elabora las salidas de las rdenes destinadas a procesos y a los signos de visualizacin en funcin de las seales recibidas que provienen de los procesos y consignas que se reciben a la entrada. Uno se limitar aqu a los automatismos lgicos por lo que las informaciones tratadas presentan un carcter "todo o nada". El grfico del automatismo es la descripcin de su comportamiento en funcin de la evolucin de sus alrededores, es decir, no solamente de sus entradas sino tambin de sus condiciones generales de utilizacin.

Consignas

Ordenes AUTOMATISMO parte de mando informe PROCESOS

parte operativa

Visualizacin

Fig. 1.13

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Damos a ttulo de ejemplo la separacin entre la parte operativa y la parte de mando de la punzonadora del ejemplo.

OPERADOR

a+
m

rdenes PARTE mandos

DE

aa0

MANDO

a1 inform. de retor. PARTE OPERATIVA

Fig. 1.14. Separacin entre la parte operativa y la parte de mando

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1.4.2 Aproximacin progresiva de las representaciones relativas a la parte de mando. El automatismo dentro de la concepcin y la realizacin de la parte de mando tiene que tener una descripcin clara, precisa, sin ambigedades ni omisiones, y ajustarse a las necesidades del equipamiento a realizar. La descripcin funcional de alto nivel, analizando el comportamiento de la parte de mando con la parte operativa permite una descripcin fcil de entender, frente a las diferentes situaciones que se puedan presentar. Las descripciones detalladas ayudan a las exigencias funcionales las precisiones indispensables de las condiciones de funcionamiento de las materias, gracias a la especificaciones tecnolgicas y operativas.

Analizando los problemas, funcionales de un lado, tecnolgicos del otro evitamos, de esta manera que el lector se sumerja en una srie de detalles ms innecesarios que tiles. Las especificaciones funcionales: Las especificaciones funcionales caracterizan las reacciones del automatismo frente a las informaciones nacidas de la parte operativa, con el fin de hacer entender al tcnico la parte de mando a construir. Ellas tienen que definir una manera clara y precisa de las diferentes funciones, informaciones y mandos implicados en la automatizacin de la parte operativa sin perjudicar de alguna manera las tecnolgicas. En consecuencia, ni la naturaleza ni las caractersticas de los diferentes captadores o accionadores utilizados no da lugar a las especificaciones. Poco importa, a este nivel, que al efectuar un desplazamiento de ayuda de un gato hidrulico o neumtico, o an ms de un motor elctrico. Lo que se debe saber es en que circunstancias de desplazamiento se debe efectuar. Por contra, importa que la seguridad de funcionamiento prevista sea incorporada dentro de las especificaciones funcionales, dentro de la medida o ellas no dependern directamente de la tecnologa de los captadores o accionadores. Las especificaciones tecnolgicas Las especificaciones tecnolgicas precisan la forma que el automatismo deber fsicamente insertadas dentro del ensamblaje que constituye el automatismo y su desarrollo. stas son las precisiones a aportar como complemento de las especificaciones funcionales para que la concepcin del automatismo pilote realmente la parte operativa. ste es un nivel que slo deben intervenir los informes sobre la naturaleza exacta de los captadores y accionadores empleados, sus caractersticas y sus formas de funcionamiento que provienen del suministrador. Tambin se tendrn en cuenta las especificaciones de instalacin del automatismo: temperatura, humedad, ambientes polvorientos, deflagraciones, tensiones de alimentacin, etc.

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Las especificaciones operacionales Las especificaciones operacionales tratan a menudo del funcionamiento del automatismo en el curso de su existencia. Estas consideraciones conciernen al equipamiento una vez realizado y a su explotacin: fiabilidad, ausencia de averias peligrosas, disponibilidad, posibilidades de modificacin del equipamiento en funcin de las futuras transformaciones de la parte operativa, facilidad de mantenimiento, dialogo hombremquina, etc. Estas consideraciones, primordiales para la explotacin de procesos a automatizar a razn de sus repercusiones sobre el plan econmico, son a menudo subestimadas en la realizacin del grfico. A veces difciles de exponer cuantitativamente, no obstante no inciden directamente sobre la manera de realizar el equipamiento.

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2 Secuencia nica

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Captulo 2 Secuencia nica


Un automatismo es representado por un grafcet de secuencia nica cuando puede ser descrito por un conjunto coherente de varias etapas formando una srie de las cuales el desarrollo se efecta siempre dentro del mismo orden.

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2.1 Alimentacin de una cizalla


El brazo de una cizalla se adelanta, coge una placa al nivel A, vuelve despus a la posicin de arriba con el fin de poner esta placa encima de la plataforma C, luego retrocede a su punto de partida. La partida del ciclo es dada por el operador pero esta informacin no se tiene en cuenta en tanto que una placa no est presente al nivel A, que la pinza no est abierta o que el brazo no est a la izquierda.

Las acciones a efectuar y las informaciones necesarias del funcionamiento sn reagrupadas dentro de la tabla siguiente: ACCIONES Avance del brazo Retroceso del brazo Cierre de la pinza Apertura de la pinza Bajada del brazo Subida del brazo Rotacin a la derecha Rotacin a la izquierda AV AR FP OP DB MB RD RG INFORMACIONES salida del ciclo brazo hacia adelante brazo hacia atrs pinza cerrada pinza abierta brazo abajo brazo arriba brazo a la derecha brazo a la izquierda presencia placa en A presencia placa en C dcy av ar pf po b h d g a c

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El grafcet funcional que describe el ciclo automtico a realizar estar representado de manera literaria o simblica:
1 att Atencin salida del ciclo ET placa en A ET pinza abierta ET brazo a la izquierda, hacia atrs y hacia abajo 2 Avance del brazo brazo hacia adelante 3 Cierre de la pinza Pinza cerrada 4 Subida del brazo brazo en alto 5 Rotacin a la derecha brazo a la derecha ET ausencia de placa en C 6 Descenso del brazo brazo hacia abajo 7 Abertura de la pinza pinza abierta 8 Retroceso del brazo brazo hacia atrs 9 Rotacin a la izquierda brazo a la izquierda

Fig. 2.3. Descripcin literal

La presencia de la placa en A, de la pinza abierta y del brazo a la izquierda hacia atrs y hacia abajo constituyen las condiciones iniciales de la mquina. Estas condiciones se deben verificar obligatoriamente antes de la puesta en marcha del ciclo automtico. La "puesta en marcha del ciclo" y las condiciones iniciales forman la recepcin que permite pasar la transicin de la etapa 1 a la etapa 2. Una receptividad puede ser una informacin nica o una combinacin lgica de diferentes informaciones.

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La presencia simultnea de cuatro informaciones "dcy, a, po y g" corresponden a la funcin lgica Y y se escribe "dcy * a * po * g".
1 att

dcy a po 2 av 3 pf 4 h 5 dc 6 b 7 po 8 ar 9 g RG AR OP DB RD MB FP AV

Fig. 2.4. Descripcin simblica Es necesario verificar cual es la presencia de la placa en C antes de efectuar el descenso del brazo.

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La presencia de la placa en C se escribe "c", la ausencia de la placa se escribe c y se pronunciar "c barra". Ella corresponde a la funcin lgica inversora. Observaciones: Las informaciones "pinza abierta, pinza cerrada" parecen superabundantes y pueden ser reemplazadas por una sola informacin. Pero por razones de seguridad es preferible tener en cuenta estas dos informaciones. El cierre de la pinza se puede realizar por un cilindro de simple efecto: se deber obligatoriamente mantener la pinza cerrada durante las etapas 4,5 y 6 y se deber indicar detalladamente en el grafcet correspondiente.

Otra forma de representacin del grafcet del nivel 1 permitir poner en evidencia los movimientos realizados en el curso de un ciclo. Nota: Esta representacin pone en evidencia las acciones ejecutadas, clasificadas por categoria. Ello permite entre otras cosas de verificar fcilmente que la parte operativa vuelva a su posicin inicial.

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1 salida ciclo (dcy)placa en A (a) pinza abierta (po)brazo a la izquierda (g) 2 Avance del brazo (AV) brazo avanzado (av) 3 Cierre pinza (FP) pinza cerrada (pf) 4 Subida del brazo (MB) 3* brazo arriba (h) 5 Rotacin a la derecha (RD) 2* brazo a la derecha (d)Ausencia de placa en C (c) 6 Bajada del brazo (DB) brazo abajo (b) 7 Apertura de la pinza (OP) pinza abierta (po) 8 Retroceso del brazo (AR) brazo atrs (ar) 9 Rotacin hacia la izquierda (RG) brazo a la izquierda (g) 2* 1* 4* 3* 4* 1*

Fig. 2.5 Grafcet funcional de los movimientos del brazo de la cizalla.

Nota aclaratoria del dibujo: 1* 2* 3* 4* Traslacin Rotacin Elevacin Pinza

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2 Secuencia nica

31

2.2 Mezcladora
Una instalacin de mezclado se compone de dos silos conteniendo dos productos A y B que efectuan un vuelco sobre un recipiente C. Un mezclador M permite obtener la homogeneizacin de la mezcla formada por estos dos productos gracias a la rotacin de una hlice.

TOLVA C

PESAJE

M MEZCLADOR

Fig. 2.6. Esquema simblico

Ciclo de funcionamiento La orden de inicio de ciclo ser dada por el operario que deber tener en cuenta que si las condiciones iniciales son realizadas, s decir si las tolvas y el mezclador estn en activo. La cantidad de producto A (etapa 2) es pesada dentro del recipiente C e inmediatamente volcada en el mezclador M (etapa 3).

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

El producto B es seguidamente pesado (etapa 4) y mezclado con el producto A presente dentro del mezclador (etapa 5). Los dos productos sn mezclados durante 20 segundos (etapa 6), tiempo durante el cual las hlices del mezclador estn en marcha.

1 Inicio ciclo, tolva pesaje vaca, mezcladora vaca 2 Dosificacin producto A peso deseado alcanzado 3 Vaciado tolva pesaje tolva pesaje vaca 4 Dosificacin producto B peso deseado alcanzado 5 Vaciado tolva pesaje tolva pesaje vaca 6 t / 6 / 20 segundos 7 Vaciado mezclador Mezcla Mezcla Mezcla Mezcla

Fig. 2.7. Grafcet de la mezcladora

Remarquemos que durante las etapas 3, 4 y 5, dos acciones se debern ejecutar en el mismo tiempo: las acciones relativas a la etapa por si misma y el mezclado que comienza en la etapa 3 y se prolonga justo hasta la etapa 6. Estas dos acciones se pueden representar dentro del mismo rectngulo, pero en nuestro ejemplo se representan en dos rectngulos separados por una lnea para entender mejor el funcionamiento. La accin de mezclado ser representada en todas las etapas que haya lugar, es decir en las etapas 3, 4, 5 y 6.

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2.3 Baos de desengrase

C1

C2

C3

Motor elevado

b Descarga Carga Desengrase

Fig. 2.8

Un carro se desplaza sobre un rail y permite, ir posicionando en el interior de una cuba, las piezas contenidas en un panel, sumergiendolas dentro de un bao de desengrase durante 30 segundos. La carga y descarga de panel se efectuan manualmente en posicin alto, la una en la parte izquierda (posicin C1) y la otra en la parte derecha (posicin C3). La orden de inicio del ciclo se realiza cuando la informacin de fin de descarga es dada manualmente por el operario. El carro no se desplaza hasta que el panel est en la posicin alta (h = u). El movimiento de traslacin a la derecha se efecta durante las etapas 2 y 6. La informacin "carro encima de la cuba" (C2) es utilizada como receptividad de la transicin t2-3, pero, cuando el carro retorna, esta informacin no se deber tener en cuenta. De la misma manera la informacin que proviene de los botones pulsados desde el exterior en las etapas 1 o 7 sern ignoradas en las otras etapas.

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1
salida ciclo - carro a la derecha (cf) - posicin arriba

Traslacin hacia la derecha carro dentro de la cuba

(c2)

Descenso panel panel abajo (b) Desengrase t/X4/30 segundos

Subida del panel panel arriba (h)

Traslacin hacia la derecha carro a la derecha (c3)

7
informacin : panel descargado

Traslacin hacia la izquierda carro a la izquierda (c1)

Fig. 2.9. Grafcet del bao de desengrase.

La receptividad indicada "t/X4/30 segundos" de la transicin t4-5 significa que 30 segundos son contados despus del inicio de la activacin de la etapa 4. Esta anotacin no prejuzga pues la manera que ser realizada esta medida de tiempo y ella ser como un privilegio del nivel 1.

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2 Secuencia nica

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Una temporizacin puede entre otras utilizarse: como parte de las funciones especficas (temporizadores, contadores, comparadores, unidades de clculo, etc), las cuales la parte de mando, puede tener recursos para elaborar las informaciones suplementarias necesarias de las receptividades. Estas informaciones no provienen directamente de la parte operativa pero son susceptibles de ser creadas a partir de ellas, sea de informaciones existentes, sea del estado activo o inactivo de algunas etapas. As por ejemplo, las del franqueamiento de la transicin t3-4 por la receptividad "panel bajo", la activacin de la etapa 4 puede provocar el lanzamiento de una temporizacin de 30 segundos (LT1) donde la informacin (ft1) constituir la receptividad de la transicin t4-5. Esta representacin ser la siguiente:

Descenso del panel

panel abajo (b) Lanzamiento de la temporizacin de 30 seg.

4
ft1

Subida del panel

Fig 2.10. Representacin de una temporizacin

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

2.4 Traslado con descenso (1)


Un dispositivo de traslado se compone de un carro provisto de una pinza para poder subir o descender. Desde que una pieza se presenta sobre la plataforma A o sobre la plataforma B, el carro va automticamente en su busca para depositarla sobre el dispositivo de descenso. Esta pieza es entonces descendida y depositada sobre la plataforma de evacuacin C mediante un posicionador.

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2 Secuencia nica

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La representacin esquemtica del dispositivo es la siguiente:


1 (pieza en A + pieza en B) * descensor en alto* pinzas arriba * posicionador atrs * carro a la izquierda Traslacin derecha 2 del carro carro encima de A * pieza en A + carro encima de B 3 Descenso de la pinza pinza abajo 4 Pieza apretada pieza sujetada 5 Pieza apretada pinza arriba 6 Pieza apretada Traslado hacia la la izquierda del carro Pinza montada

carro encima del elevador 7 Pieza apretada pinza abajo 8 Descenso del elevador elevador hacia abajo 9 Pieza montada pinza arriba 10 Posicionador en avance pieza sobre la plataforma C 11 Posicionador retrocendiendo posicionador hacia atrs 12 Elevador en ascenso Descenso de la pinza

Fig. 2.12. Grafcet de transferncia del elevador

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

2.5 Cerrado de barreras


Consideramos el dispositivo de mando de dos barreras de paso a nivel en una via nica con doble sentido de circulacin.

Fig. 2.13

Dos sistemas de deteccin "a" y "c" situadas suficientemente lejos del paso a nivel son utilizados para provocar el cierre de las barreras desde la aparicin de un tren en ambos sentidos y un tercer detector "b" situado en el mismo paso a nivel, permite dar la orden de abertura desde que el tren pasa por los detectores "c" o "a" independientemente de la prioridad de paso. El espacio entre dos trenes consecutivos es superior a la distancia entre "a" y "c". El grafcet de nivel 1 de la parte de mando es el siguiente:

Mantenimiento de apertura de la barrera llegada de una cabeza de tren en a o en c Cierre de la barrera Paso del tren por la estacin en b

Apertura de la barrera

Paso del tren del tren por la estacin en a o en c

Fig. 2.14

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2. Secuencia nica

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Ntese que, en esta aplicacin aunque las acciones sean idnticas en las etapas 3 y 1, los comportamientos son diferentes: en la etapa 3 el automatismo atiende la salida de un tren de la zona "a-b-c" mientras que al contrario en la etapa 1 el automatismo atiende la entrada de un nuevo tren dentro de esta misma zona. Se hace notar que, en este caso las etapas 3 y 1 resultan nicamente con la necesidad de cambiar la receptividad. El grafcet de la figura 2-14 puede tambin estar representado de una manera simblica anotando A y C, la abertura y el cierre de las barreras y "a", "b" y "c" las informaciones utilizadas de los sistemas de deteccin.

O 8a + 8c

2 9b 3

9a + 9c

Fig. 2.15. La notacin 8a representa la aparicin de un flanco "ascendente" de la informacin "a" (paso del estado lgico "0" al estado lgico "1") y la notacin 9b representa la desaparicin del flanco "descendente de la informacin "b" (paso del estado lgico "1" al estado lgico "0") Sin embargo, despus del anlisis detallado, la tecnologa utilizada por la parte de mando no permite obtener una informacin que permita la aparicin o desaparicin de una informacin. Detectar la aparicin de una informacin se deber verificar que, anteriormente a esta informacin el estado est ausente, de la misma manera que detectar la desaparicin de una informacin se deber verificar que, anteriormente esta informacin haya estado presente, no se podr efectuar la presencia de dos transiciones separadas por una etapa suplementada. Detectar un flanco es pues efectuar una relacin lgica con el estado anterior de la informacin.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Ejemplo:

a 8a a

control previo que "a" est ausente.

deteccin de la aparicin de "a".

Fig. 2.16 Aparicin de la informacin "a"

El reconocimiento de un flanco se efectua en dos tiempos: 1) Verificacin del estado opuesto de la informacin. 2) Deteccin del nuevo estado de la informacin Las dos receptividades opuestas, estn separadas por una etapa suplementaria siendo ellas las correspondientes a un cambio de comportamiento.

a 9a a

control previo que "a" est presente

deteccin del disparo de "a"

Fig. 2.17. Desaparicin de la informacin "a".

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2. Secuencia nica

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El grafcet de nivel 2 correspondiente a la figura 2-14 se deduce pues del anlisis precedente. As la primera receptividad 8a + 8c de la transicin t1-2 se descompone en dos receptividades a + c o (a * c) y a + c separadas por la etapa 1 (ver fig. 2-18): - la segunda receptividad 9b est desdoblada en dos receptividades b y b separadas por la etapa 21; - y la tercera receptividad 9a + 9c estn representadas por las dos receptividades (a + c) y (a + c) separadas por la etapa 31. El problema de deteccin de flancos se encuentra normalmente en las aplicaciones industriales y nosotros lo describiremos en otros ejemplos. Notemos entre tanto que las dos receptividades sucesivas a + c y a + c separadas por la etapa 1 traducen muy exactamente la deteccin del flanco ascendente 8(a + c) de la seal a + c. En efecto, la deteccin 8a + 8c no supone, dentro de una hiptesis muy general, que las dos seales sean ensambladas con un nivel lgico O (a * c) delante de la aparicin de uno u otro de los dos flancos. El estado anterior, como informacin general 8a + 8c est entonces dado por a * c + a * c + a * c. Sin embargo, para esta aplicacin, solo la combinacin a * c es posible en el instante precedente al franqueamiento de la transicin correspondiente a 8a + 8c que detectar 8(a + c). Este razonamiento supone evidentemente el buen funcionamiento de los captadores.

1 a+c 2 b 21 b 3 a+c 31

O O a+c o ac

Fig. 2.18. Grafcet funcional del nivel 2 Nota: En el caso general de receptividades formadas de combinaciones de flancos (tales como 8a + 8b o 8a * 8b) no se puede estudiar en el cuadro de este captulo. Sin presumir de realizaciones tecnolgicas, se puede considerar simplemente el nivel 1 para la deteccin separada de cada uno de los signos a8 y b8, cada uno esta descrito por un grfico apropiado y por un tratamiento, con la idea de un grafcet de la aplicacin de las informaciones as elaboradas.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

La informacin 8a est descrita en la etapa 13 y corresponde pues al estado activo de la etapa 13 (X13). La receptividad "flanco (8a) tenida en cuenta" se podr traducir mediante la utilizacin de este flanco (ser como "una memora" de cambio de estado, ser como informacin puntual de un cambio de estado) por una informain salida del grafcet de utilizacin ( en general el estado activo de una de sus etapas), o bien para la informacin (=1).

10 a 11 Frente (9a) tomado en cuenta 12 a 13 Frente (8a) tomado en cuenta

2.6 Rotacin de una leva.


Sea una leva C accionada por un grupo moto-reductor. Esta leva debe efectuar un slo giro, en el momento en que reciba la orden de marcha. La orden de marcha de una parte, la verificacin de su posicionamiento de otra parte, son dadas por la misma informacin "d". Esta informacin est pus presente antes de la puesta en marcha del movimiento.

Fig. 2.19 Rotacin de una leva

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2. Secuencia nica

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El grafcet funcional es el siguiente:

Fig. 2.20 Grafcet del nivel 1 - La primera informacin permanente "d" constituye el control inicial de la posicin correcta de la leva. - La aparicin de la orden de comienzo de la rotacin inicial de la leva, ser justamente ante la nueva aparicin de "d", indicando el retorno a la posicin inicial. El anlisis del nivel 2 conduce a las descomposiciones siguientes:

1 orden d

orden d 01 orden

a) descomposicin de "8 orden"

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

2 d

2 d

21 d

b) descomposicin de "8 d"

1 orden d 2 d 21 d 01 orden
c) GRAFCET detallado

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2. Secuencia nica

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2.7 Encendido y apagado de una lmpara.


Nuestro deseo es encender una lmpara en un primer impulso dado por un pulsador y apagarla en el segundo impulso dado al mismo pulsador. Las dos acciones obtenidas son contradictorias y son obtenidas a partir de la misma informacin dada por el operario. Este problema constituye una accin dividida por dos. El grafcet funcional es el siguiente:

Lmpara apagada 8pulsador

Lmpara encendida 8pulsador

Fig. 2.22. Encendido y apagado de una lmpara.

Notemos que las dos receptividades son muy distintas, que veremos de esta manera, detectar la aparicin de una informacin es verificar probablemente que esta informacin est ausente (estado anterior).

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Dos apariciones sucesivas de la misma informacin se analizarn de un modo general de la manera siguiente:

1 control previsto cuando bp "bp" est ausente bp 11 deteccin de 2 bp la aparicin de "bp" 2 bp 21 control previsto cuando bp "bp" est ausente

deteccin bp de la aparicin 3 de "bp"

Fig. 2.23. Deteccin de dos apariciones sucesivas de la informacin "bp".

El grafcet detallado que corresponde a la figura 2.22 es el siguiente:

1 bp 2 bp 3 bp 4 bp Lmpara encendida Lmpara encendida

Fig.2.24 Grafcet detallado

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2. Secuencia nica

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De manera que, la aparicin seguida de la activacin de una misma informacin muestra que una sola etapa suplementaria es necesaria y que genera que la segunda receptividad "9bp" se reduzca simplemente a "bp".

bp bp bp bp bp bp

control previo a la bp ausencia de "bp" deteccin bp de la aparicin de "bp" deteccin bp de la desap. de "bp"

Fig. 2.25 Aparicin seguido del disparo de una misma informacin

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

2.8 Anexo 2: Reglas de evolucin del grafcet relativas a este captulo.


El carcter activo o inactivo de cada una de las etapas deben evolucionar en el curso del ciclo de funcionamiento, es necesario fijar un conjunto de reglas de evolucin. Regla 1: LA INICIALIZACIN precisa que las etapas sean activas en el inicio del funcionamiento. Se representan simblicamente en el grafcet con un doble cuadrado Regla 2: Una TRANSICIN puede ser validada o no validada. Una transicin se llama validada cuando todas las etapas inmediatamente precedentes asociadas a esta transicin estn activas. - cuando ella misma sea vlida, - y que la receptividad asociada a esta transicin sea vlida. Entonces diremos que esta transicin ser obligatoriamente franqueada. Ej:

10 a(b+c)=0 o 1 11 e.f. = 0 o 1 Transicin no valida La transicin 10-11 no es validada, la etapa 10 resta inactiva.

10 a(b+c)=0 11 e.f. = 0 o 1 Transicin vlida La transicin 10-11 es valida, la etapa 10 resta activa, pero no es franca porque la receptividad a(b+c)=0

10 a(b+c)=0 11

e.f. = 0 Transicin La transicin 10-11 es franqueada ya que la receptividad a(b+c)=1

Las etapas activas son representadas por un punto situado en el interior del smbolo de la etapa.

El franqueamiento de la TRANSICIN comportar obligatoriamente la activacin de la etapa siguiente y la desactivacin de la etapa anterior.

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2. Secuencia nica

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2.9 Anexo 3. Descripcin detallada de las acciones asociadas a las etapas.


2.9.1. EFECTOS - Acciones - rdenes. Desde el punto de vista de "Sistema", el GRAFCET representa grficamente las especificaciones funcionales de un sistema automatizado descrito en primer lugar "Como debe ser" para la unin "Parte Operativa- Parte de mando" para obtener el funcionamiento deseado. Los comportamientos atendidos del sistema se experimentan entonces como los resultados de las tareas, secuencias y operaciones, pues la "Macro-Representacin" pone en evidencia la estructura de los accionamientos. La eleccin de soluciones tcnicas para la Parte Operativa nos permite afinar las descripciones que precisamos, principalmente los "EFECTOS" a obtener (Descripcin desde un punto de vista de la Parte Operativa). Esto no ser despus, que podr ser descrito de manera precisa y detallada la naturaleza de las "RDENES" a emitir por la Parte de Mando para guiar las "ACCIONES" que a su vez puedan engendrar los "EFECTOS" deseados (Descripcin desde el punto de vista de la Parte de Mando). El ltimo nivel de descripcin detallado de las rdenes son evidentemente tener en cuenta las especificaciones tecnolgicas de la P.O. y de la P.M. y de sus correspondientes adaptadores (preaccionadores, accionadores, captadores, etc.) Esta aproximacin progresiva e interactiva se efecta por las descripciones de ms y ms depuraciones , permitiendo llegar a un nivel de detalle suficiente, dnde todas las rdenes e informaciones elementales sean tenidas en cuenta, el tcnico podr entonces conducir a la realizacin de la Parte de Mando. Remarquemos que el trmino general de "ACCIN ASOCIADA A UNA ETAPA" restablece un hecho dentro del lenguaje corriente, a la vez del EFECTO a realizar y que la ORDEN es necesaria de emitirla para su realizacin. NOTA 1: No existe una obligacin idntica entre los diferentes niveles de descripcin, pero, en funcin del preaccionador o del accionador utilizado, la ausencia de una orden puede produccir el efecto descontado (caso de distribuidores de simple efecto con retorno por muelle, por ejemplo). NOTA 2: En el caso de que las rdenes no sean directamente transmitidas a un medio exterior pero sean problamente tratadas a travs de un tratamiento posterior de nivel jerarquico ms elevado, se debern tener en cuenta, por ejemplo, las seguridades relativas a la operacin en curso o las interrupciones generales por una manera de marcha general diferente.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Descripcin del

EFECTOS
Descripcin global del punto de vista SISTEMA

punto de vista de la parte operativa P.O.

ACCIONES
Descripcin del punto de vista de la parte de control P.C.

ORDENES

2.9.2 Naturaleza de las rdenes Dentro de un nmero importante de aplicaciones, las RDENES conciernen el mando TODO o NADA de los accionadores mecnicos (gatos, motores, etc.) o la puesta en marcha de acciones de componentes auxiliares de automatizacin (Contadores, Temporizadores, Bloques funcionales, Memorias, etc.) Las RDENES pueden igulamente ser destinadas al mando lgico de componentes industriales especficos de tareas tales como: dilogo operador a partir de pantallas de video clculos de gestin tcnica conduccin de sistemas anlogicos, tales como bucles de regulacin por ejemplo.

23

ABRIR LA COMPUERTA V3 TIRAR EL MOTOR M1 ACCIONAR LA ELETROCOMPUERTA EV6 TIRAR LA TEMPORIZACIN T6 APAGAR EL PILOTO L12 PRESELECCIONAR A 14 EL COMPUTO C1 DISMINUIR EL CONTADOR C2

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2. Secuencia nica

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11

EDITAR SOBRE LA IMPRESORA N 2 LAS INFORMACIONES CONTENIDAS DENTRO DE LAS TABLAS DADAS *TAB+

edicin terminada

Para describir separadamente de manera detallada los comportamientos internos de cada uno de los constituidos, ser de buen seguro la llamada de los *tiles+ de descripcin especfica de una tecnologa tales que, por ejemplo: los organigramas o los lenguajes de anlisis para las tareas informticas, los logigramas, esquemas desarrollados en contactos para los tratamientos lgicos, los esquemas-blocs, funciones de transferencia o ecuaciones de estado para los tratamientos analgicos, etc...

20

CARGAR EL REGISTRO CONSIGNA 4 DEL BUCLE DE REGULACION N 4 CON EL CONTENIDO DEL REGISTRO R17 CONVERTIR EL CONTENIDO DE LA CONSIGNA 4 EN TENSION CONTINUA C4

carga y conversin terminadas

21

ARMAR EL BUCLE DE REGULACION DE VELOCIDAD N 4 velocidad = max

2.9.3. Clasificacin de rdenes El criterio de clasificacin de ordenes es de los ms utilizados, citado a continuacin, es la duracin del ORDEN comparativamente a la duracin de actividad de la ETAPA.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Se dice que una orden es *CONTINUA+ si no depende de la actividad de la etapa a la cual est asociada y *CONDICIONAL+ si depende en parte de condiciones lgicas internas o externas de la parte de mando considerada. ORDEN CONTINUA La orden se emite de manera continua en tanto que la etapa a la cual est asociada sea activa.

ORDEN "A"

X1 orden "A" Frmula: ORDEN "A" = ( X1 + .....)

ORDEN CONDICIONAL La orden no puede ser emitida si en la actividad de la etapa a la cual est asociada existe una CONDICIN LGICA especificada que deber realizarse. Esta condicin podr indicarse en el interior o en el exterior del rectngulo de accin mediante espacio disponible. Las acciones condicionales son particularmente importantes pues permiten, dentro de una etapa realizar una combinacin lgica.

ORDEN "B" si d X2 Condicin "d" Condicin "d"

ORDEN "B"

ORDEN "B"

Frmula : ORDEN "B" = (X2 d + ...)

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2. Secuencia nica

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ORDEN DE RETARDO Esta orden es un caso particular de la orden condicional donde el TIEMPO interviene como condicin lgica. La indicacin del tiempo se efecta por la anotacin general *t/Xi/q+, la especificacin *Xi+ significa la etapa *i+ el origen del tiempo y *q+ la duracin. Por ejemplo, la anotacin *t/X3/4s+ tomar el valor lgico *1+ y sufrir un retardo de 4 segundos despus de la activacin de la etapa 3. Esta condicin viene a RETARDAR 4 segundos la emisin de la orden *B+ a partir de la activacin de la etapa 3.
X3

ORDEN "E" Retardo de 4s. (si t/X3/4s)

t/X3/4s

4s ORDEN "E" Frmula: ORDEN "E" = (X3 t/X3/4s. + ...)

NOTA: LA ORDEN RETARDADA no se puede emitir si la duracin real de actividad de la etapa la cual est asociada, pero la duracin de esta orden ser LIMITADA al valor especfico. ORDEN DE DURACIN LIMITADA La orden se emite desde la activacin de la etapa a la cual est asociada, pero la duracin de esta orden ser LIMITADA a la del valor especificado.
X4

ORDEN "G" Lmite a 6s. (si t/X4/6s.)

t/X4/6s.

ORDEN "G"

Frmula: ORDEN "G" = (X4 t/X4/6s. + ....)

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

ORDEN FUGITIVO El orden FUGITIVO es de DURACIN INFINITAMENTE CORTA, pero suficientemente para poder efectuar las ACCIONES PUNTUALES sobre la Parte de Mando, tales como los posicionamientos de las variables internas o de memoria, las preselecciones de contadores o temporizadores, los incrementos o desincrementos de palabras, etc... ORDEN FUGITIVO A LA ACTIVACIN O DESACTIVACIN DE UNA ETAPA
5 ORDEN "H" SI ORDEN "J" SI X5 ORDEN "H" ORDEN "J" Frmulas : ORDEN "H" = ( ORDEN "J" = ( X5 + ....) X5 + ....) X5 X5

NOTA 1: Igual si una de las recepciones es validada por cierta etapa, sta verdadera en el momento de la activacin de la etapa, la ORDEN FUGITIVA emitida ser considerada de duracin suficiente para asegurar la ejecucin de la accin relativa a esta orden. NOTA 2: La orden fugitiva nunca ser ejecutada una nueva vez, en el curso de las evoluciones, la etapa a la cual est asociada viene a ser activada y desactivada simultaneamente, ya conforme a la regla 5 del Grafcet de etapa de una manera activa. ORDEN FUGITIVA A LA APARICIN O DISPARO DE UNA VARIABLE

ORDEN "K" SI ORDEN "L" SI

e e

X6 Variable e ORDEN "k" ORDEN "L" Frmulas: ORDEN "H" = ( X6 e + ....) ORDEN "L" = ( X6 e + ....)

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2. Secuencia nica

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ORDEN MANTENIDA PENDIENTE DE LA ACTIVIDAD DE VARIAS ETAPAS A fin de mantener la continuidad de una ACCIN delante se prolonga pendiente la actividad de varias etapas esto es posible: - sea repitiendo la orden continua relativa a cierta accin dentro de la etapas concernidas - sea de utilizar una descripcin incluyendo un paralelismo estructural. Ejemplo de estas dos representaciones:
d 8 ORDEN "M" ORDEN "P"

ORDEN "N"

ORDEN "P"

10

ORDEN "Q"

ORDEN "P"

a) ORDEN "P" asociada a las etapas 8, 9 y 10 Frmula: ORDEN "P" = (X8 + X9 + X10 + ....)

ORDEN "M"

20

ORDEN "P"

ORDEN "N" b) ORDEN "P" asociado a etapa 20 ORDEN "Q"

10

Frmula: ORDEN "P" = (X20 + ....)

NOTA: La forma estructurable (b) acaso preferida por metodo grfico en evidencia una ORDEN o una ACCIN particularmente importante.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

ACCIN MEMORIZADA POR UNA FUNCIN OPERATIVA AUXILIAR Un comportamiento idntico - desde el punto de vista del preaccionador accionado - quizs obtenida por la MEMORIZACIN de la ACCIN por una funcin operativa auxiliar, interferida entre la Parte de Mando considerada y el medio exterior, y pues las RDENES de mando son especficas de la parte siguiente: el principio de la ACCIN MEMORIZADA es dada *ACCIN = 1+ el fin de la ACCIN MEMORIZADA es dada *ACCIN = 0+ Estas rdenes, utilizadas por acoplamiento, conducen a comandar una estructura secuencial complementaria.
Orden de inicio de la ACCION Orden de final de la ACCION Funcin ACCION de Memorizacin MEMORIZADA

PARTE DE MANDO

FUNCION OPERATIVA / MEDIO EXTERIOR

A nivel funcional, cierta estructura complementaria podr ser descrita en trmino medio de la representacin la misma adaptada a la utilizacin. - sea por un Grafcet auxiliar donde las evoluciones son mandadas por el Grafcet principal:
d 8 ORDEN "M" ACCION "P" = 1 X8 ACCION "P" SI SEC 10 f ORDEN "Q" ACCION "P" = 0 SI X10 X10

ORDEN "N"

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2. Secuencia nica

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- sea en ayuda de operaciones lgicas:

SEC.

X8

& S

X10

ACCION P

- sea por una representacin lgica a contactos o por toda otra representacin lgica convenida facilmente comprensible.

X8 9X10 KA

KA

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

NOTA 1: La funcin operativa de MEMORIZACIN es algunas veces asegurada por algunos preaccionadores BIESTABLES (distribuidores de posiciones, doble pilotaje, hidrulico o pneumticos, contactores elctricos agarrados o automantenidos, por ejemplo), localizados dentro del automatismo dentro de la Parte Operativa ella misma. NOTA 2: Esta funcin puede tambin corresponder, en programas de lgica, al INTERFACE memorizado de SALIDA de un autmata programado, por ejemplo. NOTA 3: Las rdenes de mando de MEMORIZACIN o de BORRADO pueden ser de naturalezas diversas, continuas, o fugitivas por ejemplo. NOTA 4: La ACCIN MEMORIZADA representativa de una SALIDA puede reunir todas las condiciones de SEGURIDAD relativas al efecto de mando.

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3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

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CAPTULO 3. Seleccin de una secuencia: paralelismos


A travs de los ejemplos precedentes, nosotros tenemos representados los grafcets de mquinas funcionando segn una secuencia nica, es decir por las cuales el encadenamiento de las etapas est siempre igual. Sin embargo una mquina a menudo tiene muchos ciclos de funcionamiento, seleccionados por algunas informaciones provistas, sea por el operador (conmutadores, teclados etc), sea por la mquina ella misma (captadores de posicin, detectores, etc...).

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

3.1 Seleccin de cajas


Un dispositivo automtico destinado a seleccionar las cajas de dos tamaos diferentes se compone de una plataforma, traer las cajas, de tres posicionadores y de dos plataformas de evacuacin de acuerdo con la figura siguiente.

El posicionador 1 coloca las cajas pequeas delante del posicionador 2, que a su vez las transfiere sobre la plataforma de evacuacin 2, despus que las cajas grandes sean puestas delante del posicionador 3, y al final son evacuadas sobre la plataforma 3. Para efectuar la seleccin de las cajas, dispondremos de un dispositivo de deteccin colocado delante del posicionador 1 que permitir reconocer sin ambiguedad el tipo de caja que llega.

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3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

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El grafcet de esta mquina est representado en la figura 3-2.

1
caja pequea caja grande

avance posicion. 1 caja delante posicionador 2 avance posicionador 2 caja sobre la cinta 2 retroceso posicionador 1

avance posicion. 1 caja delante del posicionador 3

avance posicionador 3 caja sobre la cinta 3

retroceso posicionador 1

retroceso posicionador 2

retroceso posicionador 1

retroceso posicionador 3

retroceso posicionador 1

posicionador 2 hacia atrs

posicionador 3 hacia atrs

retroceso posicion. 1 posicionador 1 hacia atrs

Fig. 3.2. Grafcet de seleccin de cajas. Ciclo de funcionamiento El sistema est en su estado inicial en la etapa 1, la llegada de una caja pequea provoca la activacin de la etapa 2, mientras que la llegada de una caja grande activar directamente la etapa 5. Existir entonces una seleccin entre la secuencia 1-2-3-4-8 o la secuencia 1-5-6-7-8. La seleccin se realizar automticamente en funcin del tipo de caja que se presente, las cajas solo podrn ser pequeas o grandes y la representacin se realizar mediante bifurcaciones entre las dos secuencias posibles. Es pues del todo necesario que para obtener una bifurcacin entre diversas secuencias, que las receptividades sean exclusivas. En la prctica esta exclusividad se puede presentar de diferentes maneras: sea una exclusividad fsica (imposible de simultaneidad mecnica o temporal, por ejemplo), sea una exclusividad lgica (seleccin prioritaria o de cerrojo recproco, por ejemplo).

Remarquemos que, para una caja pequea el retroceso del posicionador 1 se efecta a mitad de recorrido cuando la caja est presente delante del posicionador 2, es decir, encima de la plataforma de evacuacin 2 (etapa 3), la limitacin del recorrido del posicionador 1 permite obtener una posicin intermedia. Hacemos notar tambin que las transiciones t4-8 y t7-8 son dos receptividades diferentes y conducidas las dos a la misma etapa. Aunque las receptividades fueran idnticas las dos transiciones no podrn jamas fundirse en una sola.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

La etapa 8 permite nicamente controlar que el posicionador 1 est en su posicin de reposo antes de iniciar nuevamente el ciclo en la etapa 1. El paso en esta etapa ser pues transitorio si el posicionador 1 est en la posicin trasera (mando precedentemente efectuado por las etapas 3 y 4 o las etapas 6 y 7.

3.2. Montacargas
Un montacargas compuesto por dos pisos. Para su mando, en cada piso est previsto un botn pulsado permanentemente: en el piso inferior de pedir la subida. en el piso superior de pedir la bajada.

Para que estas informaciones sean tomadas en consideracin, es necesario que el montacargas est parado en su piso correspondiente. Los finales de carrera altos y bajos, permiten conocer las posiciones extremas del montacargas. El grafcet funcional ser el siguiente:

Inicio en posicin arriba o abajo

fdc Abajo BP Subida

fdc alto BP descenso

Subida

Descenso

fdc arriba

fdc abajo

Fig. 3.3.- Grafcet funcional de un montacargas de dos pisos Remarquemos que el paralelismo a la salida de la etapa 1 est constituido por la informacin de la posicin del montacargas: el montacargas no puede ir a la vez arriba y abajo, no para ello requiere de las receptividades. (Esto supone evidentemente el buen funcionamiento de la carrera ya que el nivel detallado ser estudiado).

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3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

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3.3. Cerradura elctrica


La apertura de una puerta es condicionada por un cdigo numrico obtenido apoyando sucesivamente sobre las teclas de un teclado. Solo una combinacin escogida al avance de 4 cifras accionadas dentro del mismo orden permite la apertura de la cerradura. Toda falsa maniobra provoca una alarma sonora bloqueando el dispositivo que no puede ser entonces puesta en servicio solo por la accin manual de un operador que posea una llave de desbloqueo.

1 cifra de # 1 cifra 1 2 cifra 9 3 cifra 7 4 cifra 9 5 Mando de la sierra cierre de la puerta 6 Alarma borrado manual

cifra de # 9

cifra de # 7

cifra de # 9

Fig. 3.5. Grafcet de una cerradura elctrica

Sea 1-9-7-9 la combinacin buscada: el grafcet correspondiente a este cdigo es representado por la figura 3.5.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Remarquemos que ninguna accin, no est asociada con las etapas 1,2,3 y 4 y que solamente, a las etapas 5 y 6, les corresponde una accin exterior. La combinacin sucesiva de las cifras dentro del orden escogido conduce a la etapa 5 mandar la apertura de la cerradura elctrica, sin la etapa 6 pone en marcha la alarma que nada ms puede ser parada por el operador (transicin t6-1). Este ejemplo ilustra los comportamientos sucesivos de un automatismo permitiendo la validacin en cada caso de las diferentes transiciones.

3.4 Cadena de administracin y de tratamiento


En el ejemplo 2.3 estudiamos una aplicacin simplificada de un carro con una secuencia nica, permitiendo el bao sistemtico de piezas contenidas en un panel. Ahora vamos a completar la carga de las cargas.

C1

C2

C3

Motor de elevacin

b Descarga Carga Desengrase

Fig 3.6 Con la orden de "inicio de ciclo ", con la condicin de que se detectee la presencia de un panel, las acciones siguientes se efectan tal como siguen: El desplazamiento del carro (etapa 2), justo en la posicin de utilizacin de la cuba (C2). El descenso del panel (etapa 3) en la posicin baja (b). El bao (etapa 4) durante 30 segundos. La subida del panel (etapa 5) en la posicin de alto (h). El avance del carro (etapa 6) justo en la posicin de descarga (C3). El retorno en el lugar de carga (etapa 8) ante la orden del operador.

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3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

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Ante una "llamada" del lugar de descarga y la condicin que no hay panel, El carro se dirige (etapa 9) directamente a la zona de descarga (C3); Deteccin de panel (etapa 10), Si est presente, el se dirige a la zona de carga (etapa 8) ante la orden del operario.

Una tercera posibilidad es no efectuar el bao de las piezas e ir directamente a la zona de descarga, se deber dar la orden de "inicio del recorrido sin bao". El grafcet correspondiente al funcionamiento est representado por la figura 3.7.
1

1 2

2 Avance carro 9

3 Avance carro

C2 3 Descenso de la cesta cesta dentro la cuba 4 10

C3

cesta presente rden de retorno

t/X4/30 segundos 5 Subida de la cesta cesta arriba (h)

Avance carro

C3

7 orden de retorno

8 C1

Retorno del carro

Fig. 3.7. Grafcet de la cadena de manutencin. 1- Salida ciclo sin bao y con cesta presente. 2- Salida ciclo con bao y con cesta presente. 3- " Llamada ". Cesta ausente.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

La etapa 1 es seguida de una bifurcacin de 3 vas diferentes, que permite las 3 secuencias diferentes 1-2-3-4-5-6-7-8 o 1-6-7-8 o 1-9-10-8. La exclusin de las dos primeras secuencias se obtiene por el caso exclusivo de "con o sin bao"; la exclusin entre las secuencias segunda y tercera se realiza gracias a la presencia o la ausencia de panel, pero es evidente que, es imposible de conseguir simultneamente las dos condiciones a la vez. Toda demanda no conforme supondr que las receptividades descritas sern ignoradas. Es posible modificar el grafcet de la figura 3.7 con el fin de dar a conocer una prioridad a la orden de mando "inicio de ciclo con bao" con relacin a la orden "inicio de ciclo sin bao" si estas informaciones no son exclusivas (se realizan estas informaciones con dos botones pulsadores diferentes, por ejemplo). El grafcet sera entonces el siguiente:

*
2

"salida ciclo con bao" panel presente Avance carro 9

"llamada" panel ausente Avance carro

C2

C3

"salida ciclo sin bao"" salida con bao" panel presente

Fig. 3.8 Mando prioritario " con bao " Esta prioridad se obtiene efectuando una exclusin lgica entre las dos receptividades tal que, si las dos rdenes estaban dadas simultneamente, solo la receptividad asociada a la transicin t1-2 sea cierta. Es el papel de la condicin "inicio de ciclo con bao" aadido a la receptividad de la transicin t1-6.

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3.5 Prensa para doblar cartn.


Una prensa es utilizada para doblar los embalajes de cartn al partir de un rollo montado sobre un desarrollo. El esquema general de la instalacin es la siguiente:

Esta mquina comprende: un soporte, sobre el cual se monta un rollo de cartn, donde la accin de nivelar se efecta mecnicamente. un juego de rodillos de arrastre, acoplados a un motor-reductor ME. A cada vuelta de la leva del rodillo de arrastre le corresponde un paso de avance del cartn. un motor PR en rgimen permanente, acciona la prensa dotado de un volante de inercia. El descenso de la prensa se efecta en medio de un embrague. una cinta transportadora de evacuacin comandada por separado.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Funcionamiento: Al principio del ciclo, el cartn deber avanzar dos pasos adelante antes de efectuar la primera prensada del cartn, mientras que despus, en rgimen estable, cada avance de cartn ser seguido de una prensada y esto mientras haya cartn seguir ocurriendo. Cuando el cartn se acaba (informacin S2) ser detectado, no obstante quedar suficiente cartn para asegurar dos prensadas antes de provocar automticamente el paro de la prensa. El avance de un paso de cartn se efecta por las parejas de etapas 2-21, 3-31 y 5-51, de la misma manera que el embrague de la prensa, etapas 4-41 y 6-61, de modo que las informaciones que aparecen de fin de avance y de fin de prensado, como fue previsto en el segundo captulo. La informacin de ausencia de cartn (S2) aparece en la etapa 31: ella no es tenida en cuenta en este momento y la primera prensada final se efectuar sistemticamente en las etapas 4 y 41. Cuando se termina la prensada, en la etapa 41, la informacin de ausencia de cartn se bifurcar a la secuencia final 5-51 y 6-61 con el fin de realizar el ltimo avance de cartn y la ltima prensada antes del paro automtico del ciclo.

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El grafcet correspondiente al funcionamiento de la prensa es el siguiente:

1 Inicio ciclo presencia cartn (S2) cizalla arriba (S3) fin de avance (S1) 2 Avance avance en curso (S1) 21 Avance fin de avance (S1) 3 Avance avance en curso (S1) 31 Avance fin de avance (S1) 4 Embrague urgente desembragado 41 Embrague urgente Posicin arriba (S3) presencia cartn

Posicin arriba (S3) ausencia cartn (S2) 5 Avance avance en curso (S1) 51 Avance fin de avance (S1) 6 Embrague urgente desembragado 61 Embrague urgente Posicin arriba (S3)

Fig. 3.10

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Otro grafcet puede ser obtenido. Uno de los muchos que pueden realizarse utiliza dos veces las etapas 2-21, uno al principio y otro a final de ciclo. El grafcet es el siguiente:

1 salida ciclo S2 S3 S1 2 S1 21 Avance cartn S1 presencia cartn (S2) 6 S3 61 Avance cartn S1 31 S1 4 S3 41 Embrague rpido S3 ausencia cartn S3 presencia de cartn Embrague rpido Avance cartn S3 Embrague rpido S1 absencia cartn (S2) Embrague rpido Avance cartn

Fig. 3.11.

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3.6. Taladradora con o sin vaciado


Sea una taladradora automtica fijada en una cnsola deslizante sobre un bastidor metlico.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Segn el espesor y la naturaleza de las piezas a taladrar el operario puede elegir entre dos ciclos posibles: Sea el ciclo sin vaciado precedentemente descrito en el captulo 1 y comprendiendo los movimientos siguientes:

Posicin alta : h

Descenso a gran velocidad hasta b1

Descenso a velocidad de trabajo hasta b3

Aproxim. terminada: b1

Subida hasta h

Posicin intermedia: b2

Fig. 3.13 sea el ciclo con vaciado efectuando una subida de la broca a una posicin intermedia a fin de dejar el agujero antes de terminar el taladro ya empezado. El ciclo es el siguiente:
Posicin alta : h Descenso a gran velocidad hasta b1

Descenso a velocidad de trabajo hasta b2 Subida hasta b1

Aproxim. terminada: b1

Descenso a velocidad de trabajo hasta b3

Posicin intermedia: b2

Subida hasta h

Taladro terminado : b3

Fig. 3.14

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3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

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Los dos ciclos donde entre ellos ciertas partes comunes tales que: el descenso a gran velocidad hasta b1; el descenso a pequea velocidad (velocidad de trabajo) hasta b2 (ciclo con vaciado) o hasta b3 (ciclo sin vaciado); la subida a gran velocidad hasta h

El grafcet entonces es el siguiente:


1

Condiciones iniciales salida de ciclobroca en altobroca en rotacin


2

Descenso a gran velocidad aproximacin terminada (b1)

Descenso a poca velocidad posicin intermedia (b2) con vaciado Subida a gran velocidad pieza suelta (b1) posicin base (b3). sin vaciado.

Descenso a poca velocidad posicin base (b3)

Subida a gran velocidad posicin arriba (h)

Fig. 3.15

A partir de la etapa 3 una secuencia est formada por las transiciones t3-4 y t3-6 donde las receptividades "posicin intermedia (b2)" y "posicin base (b3)" son seleccionadas por la eleccin exclusiva "con" o "sin vaciado". Remarquemos sobre la figura 3.15 que el ciclo sin vaciado corresponde al salto de las etapas 4 y 5 donde los comportamientos son intiles dentro del ciclo. La repeticin de la condicin "posicin arriba (h)" puede parecer redundante pues ella est escrita a la vez dentro de la receptividad de la transicin t6-1 y de la transicin t1-2. El franqueamiento de la transicin t1-2 puede hacer intervenir esta informacin por las razones de seguridad. Es por esta razn que forma parte de las condiciones iniciales.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

3.7 Tratamiento de superficie.


Sea una instalacin de tratamiento de superficie comprendido por un carro automotor al servicio de cuatro cubas, un lugar de carga y un lugar de descarga. Las informaciones s1 a la s6 permiten el posicionamiento encima de las cubas.

S1

S2

S3

S4

S5

S6

S7

S8

Descarga Desengrase Carga Enjuague Estaado Enjuague

Fig. 3.16

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3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

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Ciclo de funcionamiento El operador despus de haber enganchado las piezas a tratar sobre el recuadro situado en el punto de carga, en posicin base, da la informacin de salida del ciclo. El carro automotor eleva el chasis (etapa) en la posicin de arriba (S7), efecta una traslacin (etapa 3) y se pone encima de la primera cuba (S2). El carro desciende entonces el chasis dentro la cuba (etapa 4); lo deja colgando durante un tiempo determinado (20 segundos para S2).

A la expiracin del tiempo, el carro sube el chasis para ir despus a la cuba siguiente. El har otra vez las mismas operaciones en el lugar de descarga donde el operador descolgar las piezas antes de reenviar el carro. El diagrama del ciclo completo ser entonces el siguiente:

S1

S2

S3

S4

S5

S6

Carga

1
1.- Desengrase 2.- Enjuague 3.- Estaado 4.- Enjuague 5.- Descarga

Reenvio del carro

Fig. 3.17. Diagrama del ciclo

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

1 salida ciclo puesto de carga (S1) chasis abajo 2 Subida del chasis chasis arriba (S7) 3 Traslado hacia la derecha llegada por encima del bidn ( S28 + S38 + S48 + S58 + S68) 4 Bajada del chasis chasis abajo (S8) ft fin de la temporizacin hacia afuera del poste de descarga 5 Temporizacin en funcin del deposito posicin de descarga (S6) rden de reenviar el carro 6 Subida del chasis chasis arriba (S7) 7 Traslado hacia la izquierda posicin de carga (S1) 8 Bajada del chasis chasis abajo (S8)

Fig. 3.18. Grafcet del tratamiento de superficies La continuacin de la secuencia 2-3-4-5 se efectua por las cubas 2,3,4 y 5 mediante una temporizacin diferente en funcin del tratamiento a efectuar. Esta reposicin de secuencia evita pues de repetir 4 veces las secuencias idnticas. A la posicin de descarga (S6), la orden de reenvio del carro ser dada por el operador despus de que la carga de los chasis se termine. En la etapa 5, la duracin de temporizacin est condicionada a la cuba utilizada de la cual el carro se para. Las temporizaciones se llamarn "condicionales". Una accin condicional no puede tener lugar en: si la etapa correspondiente est activa y si la condicin especificada es verdadera.

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3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

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Grafcet detallado El grafcet precisa las rdenes que se debern efectuar con el mando de las acciones necesarias en el desarrollo del ciclo. Remarquemos que en la etapa suplementaria 31 se tomar en cuenta la llegada del carro a una de las posiciones S2, S3, S4, S5 o a la posicin de descarga S6.

1 salida cicloposte de carga (S1)chasis abajo (S) 2 Orden de subida del chasis posicin arriba (S7) 3 Orden de traslado hacia la derecha liberacin del final de carrera accionado (S2 S3 S4 S5) Orden de traslado 31 hacia la derecha llegada del carro a su sitio correspondiente (S2+S3+S4+S5) Orden de descenso 4 del chasis posicin abajo (S8) 5 Si S2, T = 20 s Si S3, T= 30 s

ft

Si S4, Si S5, T = 3 mn T = 20 s posicin de descarga orden de reenvio del carro 6 Orden de subida posicin arriba 7 Orden de traslado hacia la izquierda posicin de carga (S1) 8 Orden de descenso posicin base (S8)

ft 6 fin de la temporizacin fuera de la descarga

Fig. 3.19. Grafcet del tratamiento de superficie

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4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo

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Captulo 4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo: secuencias simultneas.


Despus de haber considerado el caso de mquinas con secuencia nica o de mquinas ejecutando una secuencia escogida entre muchas otras, es necesario ahora estudiar el caso de mquinas por las cuales muchas secuencias puedan desarrollarse en el mismo tiempo. ste es un caso muy frecuente en las mquinas tipo transfer y generalmente en todas las mquinas que se descomponen en otras relativamente independientes.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

4.1 Puesto de taladrar

Una bandeja giratoria con tres puestos de trabajo: el primero es de carga, el segundo es de taladrar y el tercero de control y evacuacin de las piezas taladradas. Un gato permite la rotacin de 120E de la bandeja exterior sujetando las piezas a usar, y su indicacin, es decir son bloqueadas justo despus de la rotacin. El control de taladrar se efecta por un testador que debe descender a la posicin base si el agujero es correctamente agujereado. Si eso no es realizado, todo el sistema se bloquea, testador arriba, de manera que el operador pueda canviar la pieza defectuosa antes de rearmar manualmente el sistema.

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4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo

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El grafcet describiendo el funcionamiento de esta instalacin est representado en la figura 4.2. Cuando el la orden "marcha" aparece y a la condicin que la parte operativa sea correctamente posicionada, el franqueamiento de la franquicia de la transicin conduce a la activacin simultnea de la etapas 2, 5 y 10. A partir de esta situacin las tres secuencias 2-3-4, 5 a la 9, 10 a la 14 evolucionarn independientemente las unas de las otras pero ellas debern ser todas acabadas para abatir a una evolucin comn en la etapa 17. Para representar estas funciones simultaneas, un smbolo de transicin nica y dos rdenes paralelas indican el comienzo y el fin de las secuencias, es decir: el comienzo de la activacin simultnea de las secuencias as realizadas; Su atencin recproca hacia una secuencia comn.
1 marcha condiciones inciales

Avance cargador pieza cargada

Avance sujecin pieza sujetada

10

Descenso calibre T = 2 seg. t/10/2seg

cal. abajo t/10/2s

Retroceso cargador cargador parado

Descenso taladro taladradora abajo

11

Subir calibre calibre arriba

15

Subir calibre calibre arriba

4
ATT

Subir Taladrad. taladradora arriba

12

Avance evacu. pieza evacuada

16
rearme manual

Retroceso sujeccin pieza liberada

13

Retroceso evacuacin evacuacin retr.

9
ATT

14
ATT

=1 Rotacin plato fin de rotacin

17

Fig. 4.2 Puesto de taladro

La secuencia 2-3-4 evolucionar hasta la etapa 4 donde se detendr. La secuencia 5 a 9 evolucionar hasta la etapa 9 donde se detendr. La secuencia 10 a 14 evolucionar hasta la etapa 14 donde se detendr.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Esto no es posible cuando las etapas 4, 9 y 14 correspondientes a las esperas recprocas de las tres secuencias citadas sern activas, que la evolucin se podr efectuar a la etapa 17 ya que la receptividad notada "=1" es siempre cierta. Estas tres etapas sern llamadas "etapas de atencin" y no , el hecho de su rollo de sincronizacin, ninguno al efectuar. Cabe remarcar sobre el grafcet que la receptividad de la transicin t10-11 se tiene que tener en cuenta la posicin base del testador y de la temporizacin de 2 segundos no acabados, con el fin de asegurar la exclusin con la receptividad de la transicin t10-15.

4.2. Transferencia de piezas.

Posicionador 1

Plataforma 1 Plataforma 2 Posicionador 2

Un dispositivo efecta la transferencia de piezas sobre dos plataformas diferentes est representado por la figura 4.3. Desde que una pieza se presenta delante del posicionador 1, ste la enva delante del posicionador 2 que, situado perpendicularmente, transfiere dicha pieza sobre la plataforma de evacuacin.

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4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo

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El grafcet de nivel 1 que describe el funcionamiento del automatismo es el siguiente:

1 pieza delante del posicionador 1 2 Avance posicionador 1 pieza delante del posicionador 2

Avance posicionador 2

Retroceso del posicionador 1

pieza evacuada

posicionador 1 hacia atrs

Retroceso del posicionador 2

7 ATT

posicionador 2 hacia atrs

5 ATT

=1

Fig. 4.4 Transferencia de piezas Las cuatro operaciones efectuadas, avanza y retroceso del posicionador 1, avance y retroceso del posicionador 2, se pueden realizar sucesivamente con el fin de ganar tiempo, el retroceso del posicionador 1 se ejecuta en el mismo tiempo que el avance o el retroceso del posicionador 2, desde que la pieza se sita delante del posicionador 2. Cuando los dos posicionadores estn en posicin de reposo (etapas 5 y 7 activadas simultneamente) la transicin t5,7-1 es franqueada puesto que la receptividad asociada es activada (=1). Estas acciones simultneas son puestas en evidencia por los dos trazos paralelos y el smbolo de la transicin nica. Hay que tener en cuenta que se utilizan cilindros neumticos para el accionamiento de los posicionadores, las acciones de "contraer" y las de "avance" de los mismos se realizarn en un mismo tiempo a partir de una sola etapa.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

El grafcet ser entonces el siguiente:

1
pieza delante del posicionador 1

Avance posicionador 1 pieza delante del posicionador 2

Avance posicionador 2

Retroceso posicionador 1

pieza evacuada posicionador 1 hacia atrs

Retroceso posicionador 2 posicionador 2 hacia atrs

Fig. 4.5.a. Transferencia de piezas

- En la etapa 3, el avance del posicionador 2 est en la situacin de avance al mismo tiempo que el retroceso del posicionador 1. - La receptividad de la transicin t3-4 est pues compuesta en este caso de dos informaciones, "pieza evacuada" y "posicionador 2 retraido", ambos presentes simultneamente. En efecto, aunque estas dos acciones diferentes se ejecutan en el mismo tiempo, se deber verificar que las dos se terminarn para poder franquear la transicin.

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4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo

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Ntese que el grafcet corresponde exctamente al funcionamiento dicho "en tiempo enmascarado" de la figura 4.4 seria el siguiente:

pieza delante del posicionador 1 2 Avance posicionador 1

pieza delante del posicionador 2

Avance posicionador 2

Retroceso posicin. 1

pieza evacuada posicionador 1 hacia atrs

Retroceso posicion. 2

Retroceso posicion. 1

posicionador 2 hacia atrs

Fig. 4.5.b. Transferencia de piezas

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

4.3. Cadena de llenado de bidones de aceite

Una plataforma avanza paso a paso y transporta los bidones vacos que sern de nuevo llenados y despus tapados a los diferentes puestos de trabajo. El aprovisionamiento de los bidones no es regulado y ciertos bidones pueden faltar de un tiempo a otro. La distancia entre bidones presentes est fijado por dos tacos situados sobre la plataforma y distanciados de un paso. Un dispositivo permite, a cada uno de los dos postes descritos, detectar la presencia o la ausencia de un bidn.

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4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo

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El grafcet describiendo el funcionamiento de una de estas mquinas es el siguiente:

1 orden de avance condiciones iniciales 2 Avance de un paso final avance

3 AIG bidn ausente

6 AIG

bidn presente

bidn presente

bidn ausente

Rellenado

Taponado

fin de rellenado

fin del taponado

5 ATT

8 ATT

=1

Fig. 4.7. Relleno de bidones de aceite

Desde que la plataforma avanza un paso, el franqueamiento de la transicin provoca las activaciones de las etapas 3 y 6. A partir de estas etapas interviene la eleccin de la evolucin a efectuar en funcin de la presencia, o de la ausencia del bidn en el poste considerado. Si no hay bidn, la etapa correspondiente a la accin a realizar es saltada a la ltima etapa de fin de secuencia (o etapa de sincronizacin) que es activada directamente. Entonces no habr mando de accin dentro de esta secuencia salto de etapa. Es entonces posible la no ejecucin de ciertas partes de un ensamblaje de secuencias simultaneas de sus ramas y la atencin recproca en vez de una sincronizacin en una secuencia comn.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

4.4 Mquina ranuradora y taladradora


La mquina ranuradora y taladradora se insiere dentro de una cadena de trabajo, de tratamiento y de condicionamiento de cilindros de polvo comprimido. A partir de un stock de piezas, administrado por un sistema autnomo, efectuado a bordo de una ranura longitudinal despus de un taladro de un agujero a cada extremo. La mquina efecta estas dos operaciones en el mismo tiempo para satisfacer a los imperativos de la cadena de produccin. Admisin de piezas. Se realiza por un sistema de escape a los dos gatos VAM y VAV, permitiendo seleccionar una pieza cada vez. En caso de ruptura del stock de piezas en la entrada del cedazo, se detecta por un captador de presencia de pieza, la mquina se para con el consiguiente fin de ciclo y el aviso de una alarma. La pieza que es seleccionada se introduce dentro de una botella para luego preposicionar dentro de dos fijas. Otro captador no representado libera entonces una informacin de la pieza en posicin. Ranuraje La pieza preposicionada es sujetada entre un freno fijo y un freno mvil VB para efectuar el ranuraje (realizado por un ir y venir del bloque-soporte motor de la fresadora a ranurar). Una campana aspirante asegura la evacuacin de las partculas de fabricacin. Taladro La pieza depositada sobre las 2 vias, hace debutar la operacin de taladro por el bridaje de la pieza. El bridaje es asegurado por el movimiento sucesivo de dos capotas mviles; el primero, maniobrado por el gato VC1 ms potente que el gato VC2, aunque posicionndose sobre un tope fijo. Las dos capotas, abiertas sobre su parte inferior sobre una campana de aspiracin, juegan igualmente el papel de proteccin en caso de estallido eventual de la extremidad de la pieza sobre la accin de taladro. EL taladro propiamente dicho se obtiene mediante los dos motores elctricos M1 y M2 movidos en su traslacin por dos gatos VM1 y VM2. Dos detectores, no representados, sobre la rampa de evacuacin permiten obtener la informacin de la pieza mala. Transferencia El carro, comportando dos mecedoras soportadoras de pieza, mvil en traslacin al medio del gato H, es desplazado verticalmente por un sistema con dos gatos V1 y V2.

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4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo

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El carro levanta simultneamente la pieza ranurada y la pieza taladrada, los transfiere sobre la derecha y la deposita, la primera sobre las vias fijas del poste de taladrar, la segunda sobre la rampa inclinada de evacuacin.

Carro Tabla V1 V2

VB VC2 VM2

Fig. 4.8 Esquema general de la instalacin

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

El grafcet de esta instalacin es el siguiente:


1
Visor iluminado con ausencia dentro del cedazo pieza dentro del cedazo y "marcha"

Cerrar compuerta (VAM+) compuerta cerrada

Abrir compuerta (VAV-) compuerta abierta y pieza en posicin

Retroceso cilindro Hcilindro retraido

Cerrar comp.VAV comp. cerrada

Sujecin VB + pieza sujetada

14

Avance prot. VC1 prot. 1 afuera

5 ATT

Abrir comp.VAM comp. cerrada

10

Mot. M avance cil. VR+ fin ranurado

15

Avance prot. VC2 pieza sujet.

8 ATT

Motores M1,M2 Avance taladrad VM1,VM2 cilindro atrs fin tal. Motores Liberac M1,M2 12 17 VBRetroc. talad. VM1,VM2 cilindro VB atrs talad. parado Retroc. 13 protect. 18 ATT VC1,VC2 11 16 protectores atrs 19 ATT

Motor M retroc. cilindro ranurado VR-

=1 20 Subir plataforma (V1+, V2+) plataforma en alto

21

Avance carro (H+) carro adelante

22

Descenso plataforma (V1-,V2-) plataforma abajo

Fig. 4.9 Grafcet de la mquina de ranurar y taladrar

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4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo

91

4.5 Taladros sucesivos


Se desea automatizar el taladro de dos agujeros, formando cada uno un ngulo de 45E con la vertical, dentro de un zueco "a". Para realizar sucesivamente los dos agujeros el zueco es fijado sobre un montaje giratorio de manera que se pueda utilizar el mismo dispositivo de taladro. El operador fija manualmente la pieza sobre el montaje antes de comandar el principio del ciclo. Los accionadores utilizados son dos gatos pneumticos con doble efecto alimentados por dos distribuidores con dos posiciones y doble pilotaje. La broca es arrastrada en rotacin por un motor elctrico M.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Vista de cara

M
p0

p1

Pieza

I R P I R
Mando de taladro Indicador de montaje Rotacin de montaje

Fig. 4.12 Vista general

Pion

90E

Vista de izquierda (partida) mostrando el dispositivo de rotacin del plato

Cremallera r1 r0

Fig. 4.12.

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4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo

93

El funcionamiento de la taladradora es visualizado por el grafcet siguiente:


1 Inicio ciclo p0 r9 i1 2 p1 3 p0 4 i0 5 r1 6 i1 7 p1 8 p0 9 i0 10 r0 11 i1 Indicador I+ Retorno al origen RDesindicador ISubida de la broca PDescenso de la broca P+ Indicador I+ Rotacin del montaje R+ Desindicador ISubida de la broca PDescenso de la broca P+ 20 Rotacin de la broca M

Fig. 4.13. Grafcet del taladro

Nota: Las rdenes de bajada y de subida de la broca son normalmente condicionadas a la rotacin de la broca. Remarquemos que la segunda rama del grafcet no constituye una secuencia simultnea porque no hay ninguna evolucin posible, nada ms posee una sola etapa. Esta etapa lleva el nombre de la etapa implcita y el orden de rotacin de la broca repetir a cada una de las etapas de la primera rama. Pero de esta manera de proceder en evidencia la rotacin de la broca que es particularmente importante dentro de esta aplicacin.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Analizando el grafcet de la figura 4.13 donde se puede apreciar que la secuencia 2-3-4 concierne la bajada, la subida de la broca y el indicador se repite de manera idntica a las etapas 7-8-9, de la misma manera el indicador a las etapas 6 a la 11. Solo las etapas 5 y 10 son diferentes ya que la etapa 5 manda la rotacin de montaje dentro de un seno y la etapa 10, la rotacin dentro del otro seno. Se remarca que los finales de carrera r0 y r1 son accionados diferentes a esta, se puede utilizar el grafcet siguiente:

1 Inicio del ciclo po ro i1

Descenso de la broca (P+) p1

10

Rotacin de la broca (M)

3 p0 4 i0 r 0

Subida de la broca (P-)

Desindicador (I-) i 0 r1 Rotacin montaje (R+) r1 Retorno del montaje (R-) r0

Indicador (I+)

i1 r1 r0

Fig. 4.14. 2 grafcet

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4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo

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La secuencia 2-3-4-5-7 evala la primera vez la rotacin del montaje R+ gracias al posicionamiento de ro y la secuencia 2-3-4-6-7 entre el retorno del montaje a la posicin inicial. La transicin final ser como receptividad i1 ro correspondiente al fin del indicador con control del retorno correcto del montaje a la posicin inicial.

4.6 Anexo 4: Conjunto de reglas de evolucin del grafcet (1)


Regla 1: La INICIALIZACIN precisa las etapas activas en el inicio del funcionamiento. Ellas son activadas incondicionalmente y marcando sobre el GRAFCET doblando las cotas de los smbolos correspondientes. Regla 2: Una TRANSICIN puede estar validada o no. Es validada cuando TODAS las etapas inmediatamente precedentes son activas. No puede ser franqueada:

10 a(b+c)=0 o 1 11 ef Transicin no valida La transicin 10-11 no es validada, la etapa 10 resta inactiva.

10

10 a(b+c)=0 a (b+c) = 1 11

11 ef Transicin vlida La transicin 10-11 es valida, la etapa 10 resta activa, pero no es franca porque la receptividad a(b+c)=0

ef Transicin La transicin 10-11 es franqueada, ya que la receptividad a(b+c)=1

Regla 3: El franqueamiento de una TRANSICIN acarrea la activacin de todas las etapas inmediatamente siguientes y la desactivacin de todas anteriores. Cuando diversas etapas son unidas a una misma transicin combiene, por dos razones prcticas, representar el reagrupamiento por dos trazos paralelos de las mismas (normas NFZ 67.010 - ISO 1028).

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Ejemplo: Caso de transicin entre diversas etapas


9 13 22

TRANSICION NO VALIDADA
a + bc = 0 o 1

(etapa 9 inactiva

15

16

13

22

a + bc = 0

TRANSICION VALIDADA (etapa 9,13,22 activas)

15

16

13

22

a + bc = 1

TRANSICION FRANQUEADA (9, 13, 22 inactivas, 15, 16 activas)

15

16

Regla 4: Diversas transiciones simultneamente franqueables son simultneamente franqueadas. Regla 5: Si en el curso de funcionamiento en que una misma etapa sea desactivada y activada simultneamente, sta quedar activada. Nota: La duracin de franqueamiento de una transicin no puede jams ser rigurosamente nula, de igual modo, aunque tericamente (reglas 3 y 4) se puede reducir a una cantidad prxima a 0. Lo antedicho es tambin aplicable a la duracin de la activacin de una etapa. La regla 5 se encuentra raramente en la prctica.

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4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo

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Ilustracin del conjunto de las cinco reglas de evolucin.

Rellenado Taponado

pp av

1 av8 pp

2 av8 3 av 8

Rellenado

Taponado

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

! Solo la etapa 1 es activada en la situacin inicial. ! Cuando la presencia de un bidn no es detectada en el lugar de llenado (informacin pp) las informaciones de avance de la cinta transportadora (av8) no provocan ninguna evolucin. ! Desde que un bidn es detectado despus del avance de la cinta la transicin validada por la etapa 1 es franqueada, activando la etapa 2 sin desactivar la 1 (regla 5). ! Los siguientes pasos: Si un nuevo bidn es detectado, las dos transiciones t1-2,1 y t2-3 son franqueadas simultneamente (regla 4). Las etapas 1, 2 y 3 son pues activadas al mismo tiempo. En consecuencia el nuevo bidn detectado es entonces llenado pendiente que el precedente est tapado. Si algn bidn no es detectado, solo la transicin t2-3 es franqueada, desactivando la etapa 2. Las etapas 1 y 3 son activadas. El frasco probablemente lleno es entonces tapado.

! El franqueamiento de la transicin t3-1 no desactivar la etapa 3 si la etapa 2 est desactivada. ! Ntese que en el grafcet la etapa 1 no est nunca desactivada.

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5. Enlaces entre secuencias

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CAPTULO 5. ENLACES ENTRE SECUENCIAS.


La utilizacin de secuencias simultneas dentro la representacin grafcet permite resolver un primer problema de sincronizacin: el de la simultaneidad de activacin y de desactivacin de muchas secuencias. La finalidad de estas secuencias impone a cada una de ellas una espera en una determinada etapa particular, antes de permitir la evolucin del ciclo en una secuencia comn, la resincronizacin se efecta mediante la simultaneidad de los estados activos de estas etapas de espera. La utilizacin del estado activo o inactivo de etapas particulares nos permite representar otros tipos de enlaces entre secuencias mediante interacciones mutuas.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin Europea.

100

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

5.1. Prensa para revestir y su alimentacin.


Cinta superior Prensa

Brazo Retorno

Cinta de evacuacin Cinta inferior inyector

Ascensor

Fig. 5.1

Una prensa para revestir y alimentada por un dispositivo formado por una plataforma superior llevando las piezas dentro de un retornador que las devuelve sobre una plataforma inferior. Esta ltima eleva las piezas justo en el nivel de la prensa gracias a un ascensor. Despus de revestir la mano de hierro de la pieza, que ha estado probablemente sobreelevada por el ejecutador, para depositarla sobre la plataforma de evacuacin. El grafcet de esta mquina viene dado por la figura 5.2. El conjunto de esta instalacin se descompone en 3 sub-mquinas: la alimentacin (plataforma superior y retornador), el ascensor (plataforma inferior y ascensor), la presa (presa, ejecutador, plataforma de evacuacin y mano de hierro). A estos 3 sub-sistemas le corresponden 3 secuencias teniendo cada una de sus etapas iniciales 10, 20 y 30. Ya que la pieza es colocada dentro el retornador (etapa 12) ella hace que el ascensor est en situacin de reposo (etapa 20) para posibilitar la transferencia de la maniobra de retorno (etapa 13). De la misma manera, cuando la pieza est situada delante de la prensa, posibilita (etapa 22) que la secuencia de embuticin sea acabada (etapa 30) para transferir la pieza debajo de la prensa (etapa 23).

El grafcet muestra claramente las sincronizaciones gracias a la utilizacin de trazos paralelos que permiten obtener una visin global del ensamblaje de tres secuencias. Las condiciones iniciales relativas a cada sub-ensamblaje son controladas entonces mediante el lanzamiento de cada una de ellas.

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5. Enlaces entre secuencias

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10 Inicio de ciclo presencia de pieza cilindro-retorno retraido 11 Rotacin cinta sup. pieza en la plataforma de retorno 12 ATT 20

ascensor pos. baja 13 cilindro de retorno av. cilindro extendido cilindro de retorno atr. cilindro retraido 22 ATT CINTA SUPERIOR Y PLATAFORMA DE RETORNO 21 Ascensor hacia arriba ascensor en alto 30

14

pieza en alto sujetador en bajo mano de hierro retraida pinza abierta Rotacin 23 cinta inf. pieza sujetada Descenso ascensor Ascensor en pos. baja 32 CINTA INFERIOR Y ASCENSOR

24

31

Descenso prensa prensa en pos. baja Subida prensa prensa en alto

33

Sujetador arriba sujetador arriba

34

Avan. mano de h. mano de hierro avanzada

35

Cierre pinza pinza cerrada

36

Retroceso mano h. mano de hierro retraida

37

Apertura de pinza pinza abierta

38

Descenso sujetad. sujetador abajo

SECUENCIA PRENSA Y EVAC. PIEZA

Fig. 5.2
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102

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

El grafcet global precedente describe la parte de funcionamiento de la parte de mando nica asociada a tres partes operativas (alimentacin, ascensor y prensa) para formar el sistema que podemos esquematizar a continuacin:

Parte de mando (PM)

Parte Operativa 1 (PO1) Alimentacin

PO2 Ascensor

PO3 Prensa

Fig. 5.3.a. Estructuracin global

Se puede abordar la estructura del sistema de otra manera, asociando una parte de mando independiente a cada parte operativa, desocupando de esta manera el sistema de tres subsistemas. Cada sub-sistema esta entonces compuesto, como todo sistema, de una parte de operativa y de una parte de mando. La necesidad de tal desocupacin podr imponer diversas materializaciones diferentes de la parte de mando en funcin de diversas contenciones tecnolgicas u operacionales que se aplicarn tanto en la parte de operativa (localizaciones espaciales separadas de las diferentes partes operativas, por ejemplo) como sobre la parte de mando de ella misma (tiempo de respuesta, facilidad de localizacin de averas, etc.) Cada parte de mando de cada sub-sistema recoge las informaciones de su propia parte operativa (y eventualmente de otras partes operativas) y del operador pero no dirige las rdenes que van hacia su propia parte operativa. Asimismo, las partes de mando intercambian entre ellas las informaciones. Los cambios son, salvo excepciones, bilaterales (del tipo pregunta-respuesta) y se efectan esencialmente por los estados activos o inactivos de las etapas de los grafcets que describen el funcionamiento de cada una de las partes de mando.

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5. Enlaces entre secuencias

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Esta estructuracin funcional se puede resumir por el esquema siguiente:

PC1

PO1

SubSistema 1 (Alimentacin)

X20

X13

X23

PC2
X30

PC3

PO2

PO3

Sub-sistema 2 (ascensor)

Sub-sistema 3 (prensa)

Sistema completo

Fig.5.3.b. Estructura funcional en 3 sub-sistemas

La indicacin, bajo forma de estado activo de las etapas 13 (X13), 20 (X20)..., de los cambios entre partes de mando segn la figura 5.3b permite dar una imagen grfica fcil de leer los cambios, verificando su naturaleza bilateral. Notemos que dentro de las acciones PC1 y PC3 no existe ningn intercambio alguno de informacin (enlaces sealados con lneas de trazos fig. 5.3b).

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Las flechas en los grafcets de la figura 5.3c muestran los enlaces de otra forma.

viene de la etapa 30

10 Inicio ciclo presencia pieza retornador atrs Rotacin de la plataforma supe. pieza dentro del retornador 12 ascensor abajo X20 13 Retorno retornador adelante 14 Retorno hacia atrs retornador atrs

20 X13 retornador adelante 21 Subida ascensor ascensor arriba 22 presa arriba ejecutador abajo mano para retroc. pinza abierta X30 Rotacin plataf. inferior pieza sobre prensa 24 Descenso ascensor ascensor abajo
va hacia la transicin t30-31

11

23

GRAFCET del sub-sistema de alimentacin de la cinta superior y del retornador

GRAFCET del sub-sistema de la cinta inferior y del ascensor

Fig.5.3c

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5. Enlaces entre secuencias

105

30

va hacia la transicin t22-23

X23 pieza debajo de la prensa 31 Bajada de la prensa prensa abajo 32 Subida de la prensa prensa arriba 33 Subida del ejecutor ejecutor arriba 34 Avance de la mano de obra mano de obra en avance 35 Cierre de la pinza pinza cerrada
36

Retroceso de la mano de obra mano de obra retrocediendo

37

Apertura de la pinza pinza abierta

38

Descenso del ejecutor ejecutor abajo

GRAFCET del sub-sistema de la prensa y de evacuacin de la pieza

Fig.5.3c

Ntese que, para la escritura de las receptividades r12-13: "X20 volver a avanzar" y r2021: "X13 volver a avanzar", las dos transiciones t13-14 y t20-21 son validadas cuando las etapas 13 y 20 son activadas entonces simultneamente franqueadas despus de la regla 4, cuando la condicin "volver a avanzar" ser verificada. El funcionamiento es pues idntico al descrito por el grafcet de la figura 5.2.

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106

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

5.2 Unidad de llenado de un silo. Mezcladora 1

Producto 2

Silo 1

Silo intermedio Vagoneta Silo 2 Producto 1

Nivel alto Mezcladora 2 Silo NIvel bajo

Fig. 5.4

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5. Enlaces entre secuencias

107

Un silo contiene una mezcla obtenida a partir de una preparacin primaria almacenada dentro una tolva intermedia y de un producto contenido dentro de una vagoneta. La mezcla secundaria es mezclada dentro de un mezclador 2 antes de ser introducida en el silo. La mezcla primaria, realizada en el silo 1, se compone de 2 productos donde las dosis son automticamente realizadas por dos dispositivos no representados y son probablemente mezcladas por el mezclador 1 antes de ser conducidas hacia el silo intermedio. Cuando el producto final almacenado en el silo se sita en el nivel bajo, el sistema de llenado se pone en marcha hasta que el producto almacenado en l llega al nivel alto. Toda la mezcla comenzar y terminar con el vaciado de la misma en el silo. Esta unidad de llenado comportar principalmente dos secuencias: la preparacin de la mezcla primaria y la mezcla secundaria. En esta aplicacin la sincronizacin mutua de las secuencias se presenta bajo un aspecto diferente de la aplicacin precedente, en efecto, a la hora de sincronizar los dos ciclos en un punto preciso, con un bloqueo eventual inmediato, slo existirn nicamente "memorizaciones mutuas" de las sincronizaciones, los ciclos no evolucionan obligatoriamente en el mismo tiempo pero memorizan su paso. Estas memorias mutuas realizadas por las etapas o las variables internas son tambin denominadas, en estos casos particulares, las "banderas". Cuando la primera mezcla ha estado transferida a la tolva intermedia, es decir cuando la tolva 1 es activa, se activa simultneamente la etapa 16 y la etapa 4, que autorizan la salida del ciclo de mezcla en la tolva 2, que est en estado de atencin. El segundo ciclo puede ponerse en curso de funcionamiento aunque todava no est terminada la mezcla secundaria precedente, pero la etapa 4 queda todava activa "memorizando" as la informacin que la tolva intermedia contiene mezcla primaria que deber ser tratada. De todas formas, en tanto que el nivel alto del silo no detecta una nueva entrada de mezcla primaria ser pues en preparacin pendiente del tiempo. Pero recprocamente el vaciado del silo 1 a la tolva intermedia no puede ser mandada si esta ltima no est completamente vaca: esta informacin es producida por la etapa 1 activada por el franqueamiento de la transicin t21-22 donde la receptividad da la informacin de que la tolva intermedia est vaca. Las etapas 4 y 1 constituyen las etapas "memorias" de sincronizacin, la una del ciclo 1 hacia el ciclo 2 y la otra del ciclo 2 hacia el ciclo 1. Ntese que la etapa 1 debe inicializarse en el mismo tiempo que las etapas 11 y 20, con el fin de permitir el arranque del ciclo completo cuando las primeras mezclas se realizan. Remarquemos tambin que el mismo razonamiento, se deber aplicar para su funcionamiento utilizando un ciclo separado y en la sincronizacin con la secuencia del silo 2 a la vez tambin tratado secuencialmente como se ha hecho. El grafcet precedente hace aparecer indistintamente dos secuencias en partes independientes salvo en 2 puntos de sincronizacin. Estas dos secuencias corresponden de hecho a dos funciones bien separadas: la mezcla primaria y la mezcla secundaria.

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108

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Asociamos, segn la explicacin precedente, un sub-sistema parte operativa-parte de mando a cada una de las funciones. Sin embargo, para asegurar las sincronizaciones entre partes de mando de cada subsistema, parece juicioso el hecho de conservar una descripcin idntica a aquella del grafcet global cuando utiliza un grafcet auxiliar de sincronizacin. El grafcet auxiliar describe entonces el funcionamiento de una parte de mando particular destinado a asegurar la coordinacin de los cambios de informacin entre las partes de mando de cada uno de los sub-sistemas de mezcla primaria y mezcla secundaria. En consecuencia, esta parte de mando, que notaremos como PCH, se sita a un nivel de mando jerrquicamente superior. Y el recorte funcional as obtenido esquematizado ms arriba, corresponde a una estructuracin llamado de 2 niveles de interaccin. La diferencia esencial con la estructuracin funcional de la aplicacin precedente (llamada a un slo nivel interaccional) es que las partes de mando PC1 y PC2 de cada uno de ellos sub-sistemas no intercambian entre ellas las informaciones, todos los cambios estn canalizados por la parte de mando jerarquizado PCH. La PCH dirigido a otros PCi, las rdenes de lanzamiento o de persecucin de tarea y de recogida del retorno a los PCi de las informaciones de fin de tarea (elaboradas por esta aplicacin por el producto de una informacin de estado de PC1 o de PC2 y de una informacin salida de las partes operativas PO1 y PO2). Desde un punto de vista general, esta estructuracin viene a considerar los dos subsistemas SS1 y SS2 como un parte operativa "jeraquizadas" de PCH (figura 5.6).

PCH

Parte de mando jerarquizada

X20 X14,X15 X1 X21 X4

PO1

PC1

PC2

PO2

SS1: Mezcla primaria

SS2: Mezcla secundaria

Parte operativa jerarquizada

Fig. 5.6. Estructura funcional jerarquizada

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5. Enlaces entre secuencias

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11
nivel bajo tolva 1 vaca

12

Producto 1

Mezclador 1

fin dosificacin producto 1

13

Producto 2

Mezclador 1

fin dosificacin producto 2

14
(t/X14/50 seg.) X1

Mezclador 1

15

Vaciado tolva 1 nivel alto tolva 1 vaca nivel alto tolva 1 vaca MEZCLADO PRIMARIO

20
X4 vagoneta abajo Tolva 2 vaca

21

Vaciado tolva intermedia

Mezclador 2

Tolva intermedia vaca

22

Vagoneta en ascenso Vagoneta arriba

Mezclador 2

23
Vagoneta vaca

Mezclador 2

24

Vagoneta en descenso Vagoneta abajo

Mezclador 2

25
t/24/60 seg.

Mezclador 2

26

Vaciado tolva 2

tolva 2 vaca

MEZCLA SECUNDARIA

Fig.5.7a Grafcet de dos sub-sistemas, de mezclado primario y secundario

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110

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

1
X14 (t/X14/50 seg.)

2
X15 tolva 1 vaca

4
X20 vagoneta abajo tolva vaca

5
X21 tolva intermedia vaca

Fig. 5.7.b. Grafcet de sincronizacin

Desde un punto de vista de representacin, una estructuracin en muchos grafcets hace aparecer muy claramente las 2 secuencias de mezcla. Pero esto se efecta en detrimento de la representacin de las sincronizaciones, menos evidentes en los grafcets de la estructura jerarquizada que en el grafcet global de la figura 5.5. Sin perjuicio de la realizacin de la parte de mando, la eleccin de una u otra representacin de hecho, estar en funcin de la importancia atribuida a uno u otro criterio.

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5. Enlaces entre secuencias

111

5.3 Descarga de dos vagonetas (1).


Dos vagonetas alimentan la plataforma de carga de un alto horno empleando una va comn.

Posicin izquierda A

Carga vagoneta A

Posicin de espera A Desvo A Descarga automtica

Parte comn Desvo B Posicin izquierda B Posicin de espera B

Carga vagoneta B

Fig. 5.8 El ciclo correspondiente a un carro es el siguiente: Desde que el operador da la orden de "inicio de ciclo", la vagoneta considerada efecta automticamente, en la zona de carga, las diferentes dosis escogidas por el operador (representadas simblicamente en la figura 5.9 por las etapas 12 y 22). La vagoneta se dirige despus hacia la parte comn y se sita en una posicin de atencin si sta est ocupada, sino contina directamente, posicionando el cambio de agujas en la posicin correcta. Llega a la posicin de descarga automtica, esperando el tiempo necesario antes de su retorno a la posicin inicial. Cada descarga de una vagoneta es contabilizada, para la estad stica de gestin productiva. El grafcet completo para las dos vagonetas A y B est representado en la figura 5.9 donde remarcamos la etapa 1 de sincronizacin real simtrica de los ciclos de ambas vagonetas A y B. Esta etapa cuando est activa, significa que no hay ninguna vagoneta en la parte comn y que se puede utilizar cualquiera de las dos vagonetas.

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112

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Desde que una vagoneta se sita en la seccin de atencin, continua si la etapa 1 est en activo y el franqueamiento de la transicin correspondiente provoca la desactivacin de la etapa 1. En el retorno de la vagoneta despus de la descarga, la transicin t16-17 o t2627 reactivan de nuevo esta etapa 1, dando la posibilidad a la otra vagoneta de utilizar esta parte comn. Sin embargo para evitar la ambigedad de que las dos vagonetas se presenten en el mismo tiempo a las secciones de atencin, una prioridad es dada a la vagoneta A, mediante la introduccin de la receptividad r1, 23-24, de la condicin X13.

11
inicio de ciclo vagoneta A a la izquierda

21
inicio de ciclo vagoneta B a la izquierda

12

Dosificacin A posicin de espera A

Marcha adel. A si dosificacin terminada

22

Dosificac. Marc. adel B si dosif. B terminada posicin de espera B

13

Espera

23

Espera

=1

=1 Desviacin hacia A Marcha hacia adel. si desv. A

14

24

Desviac. hacia B

Marcha adel. si desvio B

15
t / X15 / 10 segundos

25
t / X25 / 10 segundos

16

Marcha atrs A posicin espera A

26

Marcha atrs B posicin espera B

17

Marcha atrs A

27

Marcha atrs B

18
=1

Incremento C1

28
=1

Incremento C2

VAGONETA

VAGONETA

Fig. 5.9 Descarga de dos vagonetas

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

5. Enlaces entre secuencias

113

El grafcet general de la figura 5.9 puede ser descompuesto en dos ciclos:

11
Inicio ciclo A vagoneta A izq.

12

Dosific. A

Marcha ad. si dosificac. acabada

13

Espera X1

14

Bifurcacin cota A

Marcha si bifurcac. cota A

posicin de descarga

15
t/X15/10 segundos

16

Marcha atrs A posicin espera A

17

Marcha atrs A posicin izquierda A

18
=1

Incrementa C1

Fig. 5.10a Grafcet del carro A

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

114

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

21
Inicio de ciclo B vagoneta B izqu.

22

Dosificac. B

Marcha adel. si dosific. terminada

Posicin espera B

23

Espera X1 X13

24

Bifurcacin Marcha ad. si bifurcac. cota B cota B posicin de descarga

25
t/X25/10 segundos

26

Marcha atrs B posicin espera B

27

Marcha atrs B posicin izquierda B

28
=1

Incrementa. C2

Fig. 5.10.b Grafcet carro B

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

5. Enlaces entre secuencias

115

1
X14 + X24

2
X16 posicin espera A+ X26 posicin espera B

Fig. 5.10.c Grafcet de sincronizacin

PCH
posicin espera A X14 X16 X1 X1 X24 X26 posicin espera B

X13

PO1
SS1 : carro A

PC1

PC2

PO2
SS2 : carro B

Fig. 5.11 Estructuracin del sistema y de los cambios

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116

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

A travs de esta ltima aplicacin vemos aparecer una tercera forma de sincronizacin: se puede efectuar una particin, la utilizacin de una parte de la mquina entre numerosos "utilizadores potenciales", sin para ello imponer un orden particular, ni ninguna obligacin de funcionamiento para cada una de las sub-mquinas (vagoneta A o B en el ejemplo precedente). Esto permite el desarrollo, sea de un ciclo, sea del otro cuando la parte comn de utilizacin est disponible. En resumen los problemas de sincronizacin pueden ser repartidos en 3 categoras ilustradas someramente por los 3 ejemplos anteriores: Desarrollos simultneos de secuencias con una atencin comn para demandar el ciclo (ejemplo: la prensa de embuticin y su alimentacin). Memorizacin del estado de avance de una secuencia con el fin de permitir a una o a otra de demandar su desarrollo en un momento deseado, (ejemplo: unidad de llenado de un silo). Memorizacin de la disponibilidad de una parte de la mquina permitiendo su utilizacin eventual por otras sub-mquinas, (ejemplo: descarga de dos vagonetas).

5.4 Mquinas de fabricar moldes de fundicin.


Un molde est formado por un vestido exterior, de un fondo o vestido interior y eventualmente de uno o ms nodos. El vestido exterior y el interior son fabricados de la misma forma: la arena es comprimida en una caja encima de un modelo que despus ser evacuado a continuacin. La estructura simplificada de las mquinas es idntica.

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5. Enlaces entre secuencias

117

1. Automatismo de mando. Una mquina ms arriba coloca el chasis vaco sobre una plataforma. Una cantidad conocida de arena (medida en funcin del tipo de molde a realizar) es entonces vertida dentro del chasis. La pieza de presionado desciende, primero en avance rpido y despus ms lento (presin mayor), mientras que un mecanismo provoca las sacudidas destinadas a facilitar el reparto de la arena y el despegue de la placa modelo. La apretura es considerada como suficiente cuando una cierta presin perjudica al cilindro del gato de apretura. El punzn asciende pendiente que una mquina ms abajo levante la 1/2 del molde as constituido para la evacuacin durante la parte siguiente. Un soplo enrgico permite la limpieza de la placa modelo, despus el ciclo vuelve a comenzar. La plataforma que soporta la placa modelo consta de dos partes. Una est debajo de la mquina, mientras que la otra es suficientemente sofisticada para permitir el montaje de un nuevo utilaje en marcha. El basculamiento de una parte a la otra es suficientemente breve para que se efecte durante la duracin de un interciclo normal, de manera que el cambio de fabricacin puede intervenir al vuelo, sin parar el sistema.

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118

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

El grafcet correspondiente no pone ninguna dificultad mayor; sin embargo es necesario hacer ciertas hiptesis sobre el cuaderno de carga, acerca de la introduccin de un nuevo modelo en el cual se reflejan las condiciones iniciales.
1 informacin salida ciclo y condiciones inic. 2 Apertura de la trampa inferior silo vacio o inf. peso arena obtenida 13 Cierre trampa inferior trampa inferior cerrada 14 Apertura trampa super. Alarma depsito vacio peso arena obtenido 15 Cierre trampa superior trampa superior cerrada 16 X8 , nuevo modelo y peso de la arena insuficiente

Descenso punzn V.R. Generador de sacudida fin velocidad rpida

Descenso punzn V.L. . Generador de sacudida presin de apretad. atac.

Subida del punzn Generador de sacudida punzn arriba

Demanda de extraccin de 1/2 molde extraccin de 1/2 molde acabado Soplado fin de soplado y nuevo modelo

(I)

Rotacin mesa mesa en el sitio X16 (I) Fin del soplado con el mismo modelo

Solicitud de puesta en su lugar del chasis chasis en su lugar

10 =1

Fig. 5.13 Grafcet general

Imponemos las condiciones iniciales siguientes: los 2 caminos son cerrados, queda arena de reserva, el punzn de apretura est en posicin alto, el chasis est presente en la plataforma, el peso necesario de arena est presente en el silo. La introduccin de un nuevo modelo se efecta por rotacin de la plataforma despus del soplado anterior.

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5. Enlaces entre secuencias

119

Un problema se presenta cuando el peso de la arena necesaria que, ser en general diferente con respecto al peso para el molde antiguo. Se puede tomar la decisin de no efectuar la dosificacin en el caso de un nuevo molde o de efectuar la dosificacin para el nuevo molde pero debemos efectuar la peticin de un nuevo molde para que se efecte antes de la etapa 14. El procedimiento descrito en el grafcet anterior permite tener en cuenta la solicitud de nuevo modelo lo ms tarde posible pero supone que el dispositivo de pesaje pueda controlar continuamente el peso de la arena. 2. Automatismo de control de desarrollo del ciclo. Para controlar el buen funcionamiento de las mquinas se decide ajustar un automatismo de control al automatismo de mando. Este sistema debe controlar el tiempo puesto para la ejecucin de ciertos movimientos elementales. Si los tiempos son inferiores a los valores dados, el automatismo de control no se manifiesta. Por contra, si uno de estos tiempos es sobrepasado tres veces consecutivas, el visor de control correspondiente se ilumina en el pupitre de mando, indicando as al personal una degradacin de las formas (puesta a punto, malos reglajes o desreglajes, falta de arena, etc.) Esto permite: Bajo un mantenimiento preventivo, sin paro de la cadena de moler, se puede remediar el defecto sin parar la fabricacin. Bajo una indicacin precisa, de marcha automtica del sistema provocada por la degradacin del tiempo de ejecucin.

Este sistema permite pues una deteccin facilitada por causas de averas con una disminucin del tiempo de marcha por avera, una mejor seguridad de funcionamiento as como una mejora de la productividad y como consecuencia una disminucin de tiempos muertos. En el caso de mquinas de moldear, los tiempos a controlar son los siguientes: La duracin de todo el ciclo. El tiempo de descenso y ascenso del punzn. El tiempo de llenado y vaciado del silo de pesaje. (Nota: para el llenado del silo de pesaje, un captador de nivel permite informar al operador de la falta de arena dentro del silo de reserva).

El tiempo de referencia deber ser fcilmente modificable. Los otros tiempos (puesta de chasis, evacuacin de medio-molde) son controlados por los automatismos que controlan las mquinas de arriba y abajo. La mejor solucin para realizar este automatismo de control es de considerar cada control como una tarea separada del automatismo de mando, tarea la cual asociaremos a un grafcet independiente.

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120

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Diremos tambin que, asociaremos a cada control de tiempo un automatismo particular, encargado de generar el contaje del nmero de tiempos defectuosos y el alumbrado de un visor de indicacin del defecto. Existen a priori dos maneras de efectuar un contaje: Mediante la utilizacin de un contador generado por la parte de mando. Mediante la dotacin a la parte de mando de una funcin contadora por la misma estructura de su grafcet.

Consideraremos sucesivamente cada una de estas soluciones, precisando sus ventajas y sus desventajas.

SOLUCIN 1: Utilizacin de un contador.


Tomemos como ejemplo el control de la duracin total del ciclo que notaremos como T1. Esta duracin total est contada entre el instante de la activacin de la etapa 2 y el instante de la activacin siguiente de la etapa inicial 1. El automatismo de control est descrito por el grafcet que describimos:

20
inicio de activacin de la etapa 2 (X2)

21
tiempo no sobrepasado

Temporizacin T1

tiempo lmite del ciclo T1 sobrepasado

22
=1

Puesta a cero contador C1

23

contador C1 inferior a2

contador C1 igual a 2

24
=1

Incrementar a 1 contador C1 (C1 = C1 + 1)

25

Visor control tiempo total Puesta a cero contador C1 control de inicio

Fig. 5.14 La activacin de la etapa 2 provoca la activacin de la etapa 21 (instante del debut del control) y lanza la temporizacin T1. Si esta no est terminada cuando el ciclo del automatismo de mando termina por la activacin de la etapa 1 se coloca a cero el contenido del contador C1 que memoriza el nmero de desbordamientos consecutivos.

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5. Enlaces entre secuencias

121

Si al contrario la duracin de T1 transcurre antes del fin de ciclo, un nuevo desbordamiento es detectado (etapa 23). Seguidamente el contenido del contador C1 distingue entonces dos casos: El contador ha memorizado un o algn desbordamiento: entonces incrementa su contenido en una unidad (etapa 24). El contador ya a memorizado dos desbordamientos consecutivos: se enciende entonces el visor de control "tiempo de ciclo" y se coloca el contador a cero (etapa 25). El automatismo queda entonces en la etapa 25 hasta que una informacin del exterior (dada por el operador o el reparador de averas) autoriza a reiniciar la funcin de control.

Solucin 2: Contaje por grafcet


En la solucin anterior el lanzamiento de T1 se efecta en una sola etapa. Para obtener un contaje directamente por Grafcet es necesario distinguir las activaciones sucesivas de T1 en caso de desbordamiento.
20 8 X2 ft18x1 21 LT1

ft1 22 8X2 23 LT1

ft18 x1

ft1 24 8X2

ft18x1

25

LT1

ft1

26

VC1

Volver

Fig. 5.15.

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122

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Si un primer desbordamiento es detectado, se activa la etapa 22 de la cual la funcin memoriza el primer desbordamiento. Una nueva activacin de al etapa 2 (8X2) activa la etapa 23, para reactivar la misma temporizacin T1: si un nuevo rebasamiento es detectado por ft1 se memoriza dentro de la etapa 24 sino se reenva a la etapa inicial 20. Ntese que dentro del grafcet la receptividad permite el franqueamiento de las transiciones para lanzar T1 ser necesariamente la deteccin del flanco ascendente de X2 y no puede ser reducido al estado activo de la etapa 2 (X2). Esta segunda solucin necesita 1 etapa de ms que la anterior si la tecnologa autoriza consideracin de flancos (3 etapas si la tecnologa empleada no lo permite) pero presenta la gran ventaja de economizar un contador. Entre tanto la tecnologa efectiva escoja la utilizacin de autmatas programables, que en general van provistos de numerosas funciones de contaje, nos solucionarn el problema anterior. Sin embargo conservaremos esta segunda solucin ms "transparente" para el funcionamiento del sistema. He aqu los grafcets de control de los otros sistemas con sus notaciones: T2: tiempo de descenso del punzn T3: tiempo de ascenso del punzn T4: tiempo de vaciado del silo T5: tiempo de llenado del silo Hemos representado el grafcet de control de T5 para una tecnologa que no permite la obtencin de informaciones sobre flancos, a ttulo de comparacin, la solucin 1 para el grafcet de T2.
30 8X3 31 LT2

X5 ft2

ft 2

32 =1

C2 7 0

33

C2 2 34 C2 7 C2 + 1 35

C2 = 2 VC2 C2 7 0

=1

rep. 2

Fig. 5.16. Grafcet de control del tiempo de descenso del punzn.

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5. Enlaces entre secuencias

123

40 8X5 ft3 X6 41 LT3

ft3 42 8X5

ft3 X6

43

LT3

ft3 44 8X5

ft3 X6

45

LT3 ft3

46

VC3 rep. 3

Fig. 5.17. Grafcet de control del tiempo de subida del punzn.

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124

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

50 8X2 ft4 X13 51 LT4

ft4 52 8X2 53 LT4

ft4 X13

ft4 54 8X2

55 ft4 X13 ft4

LT4

56

VC4

rep. 4

Fig. 5.18. Grafcet de control de tiempo del vaciado de la tolva.

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5. Enlaces entre secuencias

125

60

X14 ft5 X15 61 ft5 62 X14 63 X14 ft5 X15 64 ft5 65 X14 66 X14 ft5 X15 67 ft5 68 rep. 5 69 X14 VC5 LT5 LT5 LT5

Fig. 5.19. Grafcet del control del tiempo de llenado de la tolva

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6 Modos de marcha y de paro

127

CAPITULO 6. MODOS DE MARCHA Y DE PARO.


Un modo de marcha es una eleccin de funcionamiento, efectuada por el operador, condicionando la manera por la cual se desarrolla el ciclo del automatismo de mando. A pesar de la gran variedad de modos de marcha encontrados en los automatismos industriales, es posible reagruparlos en dos grandes categoras: las marchas automticas; las marchas de intervencin.

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128

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

6.1 Las marchas automticas o de produccin.


Las marchas automticas son consideradas como el funcionamiento normal del automatismo. 6.1.1 Funcionamiento semi-automtico - Marcha ciclo a ciclo - Ciclo nico. Cada ciclo, comandado por la informacin "salida de ciclo" (dcy), se despliega automticamente pero necesita que a cada paso una nueva intervencin del operador para poder ejecutar el ciclo siguiente.

Etapa inicial dcy condiciones iniciales

Ciclo

n fin

Fig. 6.1. Ciclo por ciclo

Notemos que las condiciones iniciales, sistemticamente introducidas en la receptividad de la transicin validada por la etapa inicial, son particularmente importantes pues ellas corresponden al control de las posiciones que deber tener la mquina al principio del ciclo automtico. Estas condiciones iniciales debern ser verificadas sistemticamente antes del arranque de cada ciclo, lo mismo si ellas han dejado de ser obtenidas al fin del ciclo anterior.

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6 Modos de marcha y de paro

129

Como son algunas veces utilizados de visualizar sus condiciones iniciales cuando el ciclo est en atencin en la etapa inicial, esta accin de visualizacin condicional se puede representar de la manera siguiente:

1
dcy CI

VISOR ILUMINADO si hay condiciones iniciales

Fig. 6.2 Visualizacin de las condiciones iniciales.

Adems hay algunas demandas en que el ciclo no se puede desarrollar una vez, lo mismo si el operador mantiene presente la informacin de salida de ciclo. Este funcionamiento particular puede realizarse de dos maneras diferentes: sea utilizando la aparicin de la informacin de salida de ciclo "dcy 8", sea con la ayuda de una etapa suplementaria al final del ciclo verificando la ausencia de la condicin de salida "dcy", esta descomposicin aparece al controlar la aparicin de la informacin "dcy".

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130

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Esta etapa suplementaria se denomina, algunas veces, etapa anti-repeticin.

1
dcy CI

Ciclo

n
fin

n+1

ETAPA anti-repeticin dcy

Fig. 6.3. Ciclo nico

6.1.2. Funcionamiento automtico - Marcha ciclo automtico - Ciclos continuos. El operador ya ha dado la orden de "inicio de ciclo", el ciclo se repite indefinidamente hasta que la orden de parada sea dada, esta parada no se efecta cuando el ciclo termina. Precisamos que esta solicitud de parada solo interviene para evitar la ejecucin de un nuevo ciclo pero no provoca la parada del ciclo en curso.

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6 Modos de marcha y de paro

131

Para realizar estas condiciones disponemos de numerosas configuraciones. Citemos las ms simples: Las condiciones de marcha y de parada son realizadas por un segundo grafcet "memorizando" las informaciones de arranques del ciclo (dcy) o de paro de ciclo (acy).

1 X31 CI 2

30

Paro dcy acy CI

31

Marcha automtica acy

Ciclo

n fin

Fig. 6.4. Marcha / Paro de un ciclo. El ciclo principal debe, para comenzar su evolucin, tener en cuenta el estado activo de la etapa 31 representativa de la marcha automtica, que est descrita por la notacin X31. Evolucionar en permanencia en tanto que esta informacin est presente, pero estar en atencin a la etapa 1 si la informacin X31 se dispara, est no podr producirse hasta que la informacin "acy" haga evolucionar el segundo grafcet de la etapa 31 a la etapa 30. El ciclo auxiliar bajo esta forma corresponde a una memorizacin de las informaciones "dcy" y "acy" por la parte de mando, memorizacin que es imperativa si estas informaciones son de naturaleza impulsiva. Otra representacin utilizada de las informaciones permanentes provistas, por ejemplo por un conmutador de dos posiciones, marcha automtica o marcha ciclo a ciclo. El ciclo arranca por la informacin "dcy" y sta despus reconducir el ciclo que se efectuar de una manera diferente en funcin de las informaciones del conmutador. Si est en posicin "auto", la bifurcacin de retorno se efecta en la etapa 2, mientras que, si el conmutador est en la posicin "ciclo a ciclo", el retorno se efectuar en la etapa 1.

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132

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

El paro del ciclo continuo se efecta colocando el conmutador en la posicin "ciclo a ciclo".

Auto -

1
dcy CI

Ciclo/ciclo -

Ciclo

fin auto

n
fin ciclo por ciclo

Fig. 6.5. Auto / Ciclo por ciclo

Remarquemos bien que el hecho de colocar el conmutador sobre una u otra posicin no deber tener ninguna influencia sobre el arranque del ciclo y que la informacin "inicio de ciclo" es el que har evolucionar el grafcet. Remarquemos tambin que el conmutador es de hecho una memoria y que la representacin de la figura 6.4 deber ser idntica a la representada por la figura 6.5. En efecto se utiliza la informacin ciclo por ciclo como una demanda de paro equivalente a "acy" de la figura 6.4. La memorizacin de las informaciones auto y ciclo/ciclo es aqu realizada sobre la parte operativa por la posicin del conmutador.

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6 Modos de marcha y de paro

133

6.2 Las marchas de intervencin.


Las marchas llamadas de intervencin o de mantenimiento, donde las ms conocidas son las marchas manuales, necesitan de la parte del que las utiliza de un conocimiento muy precisa de la mquina y de sus posibilidades. Estos modos no sern pues generalmente ejecutados sino bajo la responsabilidad de un especialista o de un tcnico de mantenimiento. 6.2.1 Funcionamiento secuencia por secuencia o etapa por etapa. Dentro de los funcionamientos, la evolucin del ciclo est fraccionado secuencia por secuencia o etapa por etapa, el paso de una secuencia a otra o de una etapa a la siguiente se efecta bajo el mando del operador. De dichos funcionamientos no son todos posibles segn la tecnologa utilizada. Estos modos de funcionamiento son particularmente tiles en la puesta a punto de una instalacin, cuando se deber localizar una avera, incidencia o ajuste de la misma. Ellos permiten un anlisis fino de los diferentes comportamientos del ciclo y facilitan los ajustes de partes bien concretas de la mquina. Una variante perfeccionada de estos funcionamientos es de provocar el paro del ciclo en una etapa preseleccionada de antemano, el operador deber enseguida optar por la posibilidad de continuar etapa por etapa, o de relanzar el ciclo que se parar de nuevo en una determinada etapa.

e n E e (E/E + BP) f n+1 F f (E/E + BP) E/E: Etapa por etapa BP: Informacin de la evolucin
a) con acciones condicionales

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134

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

6.2.2 Funcionamientos manuales Por definicin, la ejecucin de una accin est directamente ligada a una orden manual, la ejecucin de cierta orden est generalmente sometida a ciertas seguridades que podemos clasificar en dos niveles: las seguridades de 1er. nivel donde se deber tener en cuenta aquellas que atiendan a las circunstancias y a los modos de marcha. La no observacin de estas seguridades puede provocar una catstrofe a nivel del sistema. las seguridades de 2 nivel donde el papel es generalmente el de asegurar la proteccin de los rganos de mando y evitar as las acciones simultneas incompatibles. Estas son sobretodo intercerradas.

Funcionamiento manual esclavizado Esta marcha manual tiene en cuenta los dos niveles de seguridad definidos anteriormente. El operador puede el mismo si lo desea, efectuar todo o parte del ciclo automtico. Un cierto grado de asistencia puede ser realizado en la preparacin de las acciones a efectuar, pero el mando de las acciones quedan estrictamente manuales bajo el mando del operador.

e E/E n' Avance

e E/E

n+1 f E/E

F f E/E

b) con etapas de atencin

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6 Modos de marcha y de paro

135

Funcionamiento manual no esclavizado Esta marcha manual no tiene en cuenta que las seguridades de 1er. nivel comprometen la responsabilidad del operador, todos los accionadores pueden ser mandados en una orden cualquiera. Este modo de funcionamiento es generalmente reservado para efectuar un desempeo eventual de la mquina en un incidente determinado. Las marchas manuales implican la inhibicin de todas las rdenes emitidas por el automatismo de mando. Despus de una marcha manual es a menudo muy difcil de continuar en automtico, salvo en grafcet, previsto en consecuencia, y que es capaz de seguir las evoluciones obtenidas en manual. En el caso de muchos modos de marcha que son retenidos, existe la posibilidad de asociarlas por un grafcet que permita en particular preveer todas aquellas condiciones, y tambin ser posible pasar de un modo a otro. Ej:

Fig. 6.7. Grafcet de mando de los modos de marcha.

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136

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

La marcha manual puede equipararse a representarse segn la forma de las acciones condicionales. Ej.:
Mandos de A ET seguridades y cierres relativos en A

cde de B... cde de C...

11

etc...

Fig. 6.8. Descomposicin de la marcha manual

6.3 Ejemplo de un mando particular: el mando bimanual


Un mando bimanual consiste en emitir una orden nicamente cuando el operador se haya apoyado simultneamente sobre los dos botones pulsados, los mantiene accionados el tiempo necesario para efectuar la accin deseada. El grafcet de tal mando es el siguiente:
1 (BP1 + BP2) condiciones iniciales 2 BP1 BP2 ft BP1 BP2 ft 3 rden BP1 BP2 ft T = 0,2 s

4 BP1 BP2

Fig. 6.9 Comando bimanual

Las condiciones iniciales estn realizadas, la aparicin de la informacin del primer botn pulsado provoca el franqueamiento de la 1 transicin t1-2 y a partir de este instante la etapa 2 lanza una temporizacin de 0,2 segundos. Tres transiciones validadas se presentan: la transicin t2-3 que es franqueada si el 2 botn est pulsado y est accionado antes del final del tiempo "t". La etapa 3, entonces activa, emite la orden de mando mientras que los dos botones queden pulsados.

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6 Modos de marcha y de paro

137

la transicin t2-1 cuya receptividad es el pulsado de los dos botones antes del final del tiempo "t". la transicin t2-4 si el operador no acciona el 2 botn sin soltar el 1 antes del final de los 0,2 segundos.

Remarquemos que a partir de la etapa 4 la nica transicin posible t4-1 no puede ser franqueada si el operador no suelta los dos botones pulsados.

6.4 Los paros


Los paros no afectan preferentemente a los modos de marcha pero pueden imponer tambin al ciclo de estructuras particulares. 6.4.1 El paro momentneo. Un paro momentneo interrumpe inmediatamente las rdenes de mando, de todas o parte de las acciones en curso, pero no intervienen sobre el grafcet en si mismo. Es pues todava posible, bajo el control del operador, de reanudar el funcionamiento del ciclo en un punto o puede ser interrumpido. Notemos que es preferible el no bloquear las evoluciones posibles del ciclo con el fin de tener en cuenta las receptividades fugitivas pudiendo modificar el comportamiento del grafcet.

10

Paro

"marcha" Validacin de las acciones

11

"paro"

Fig. 6.10

En el grafcet de la figura 6.11, las acciones A o B son condicionales de carcter activo de la etapa 11 (X11 = 1) del grafcet de la figura 6.10.

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138

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Si X11, accin A

Si X11, accin B

Fig. 6.11

6.4.2 Los paros de urgencia. Un paro de urgencia provoca la anulacin de todas las rdenes de mando, tanto si son manuales o automticas. Puede sin embargo dejar ciertas acciones mantenidas o activar de otras desde el punto de vista de la seguridad. El paro de urgencia puede tambin efectuar la puesta a cero de los ciclos, es decir la desactivacin de todas las etapas activas, o reinicializar el ciclo si esta operacin no se percata del peligro la parte de mando. La mquina puede en ciertos casos ser remitida a su posicin inicial o de origen, manualmente o, a partir de una secuencia particular de desenganche.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

6 Modos de marcha y de paro

139

Ejemplo: Vigilancia de defectos con ciclo de desenganche

10

j defectos = defecto 1 + defecto 2. 11 EN FALTA

Autorizacin de los movimientos

recibo con liberacin 12 Liberacin

liberacin j defectos

recibo sin

posicin inicial Inicializacin fin

13

Fig. 6.12. Ciclo de liberacin

Este grafcet de vigilancia permite al operador la deteccin de un defecto (paro de urgencia, rel trmico, fusible fundido, defecto de aislamiento, etc.) sea, despus de la reparacin del defecto, de reiniciar el ciclo automtico en curso, sea de efectuar una secuencia especial de desenganche (simbolizada por la etapa 12) con reinicializacin del ciclo.

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

141

ANEXO A.- APLICACIONES DIVERSAS Y COMPLEMENTOS


A.1 Mquina automtica de aserrado de acero.
Esta mquina permite el aserrado de barras y de perfiles metlicos a longitudes regulables y de repetir automticamente la misma accin tantas veces que uno desee. ESQUEMA DESCRIPTIVO fs : tornillo de fijacin fijo de la sierra ms : tornillo de fijacin mvil de la sierra sh : sierra en posicin alta sb : sierra en posicin baja td : fin del movimiento de traslacin derecha tg : fin del movimiento de traslacin izquierda

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin Europea.

142

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

La mquina se compone de : de un tornillo de fijacin mvil M montado sobre un carro. El tornillo permite la traslacin de la barra mediante un gato T. de un tornillo fijo F que inmobiliza la barra en el momento del serrado. de una sierra movida por el motor MSC, y que el descenso est ejecutado por el gato S.

Las condiciones de inicio del ciclo son : sierra en posicin alta sujecin de la barra por el tornillo fijo carro en posicin izquierda

La sujecin de la barra puede ser ejecutada manualmente por el operario antes del arranque del ciclo (etapa 1).

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

143

1. Primer anlisis : Estudio del serrado propiamente dicho. La secuencia de serrado a realizar est descrita por el grafcet siguiente:

Si manual F+

Si manual F-

salida del ciclo sierra arriba carro a la derecha etapa fija cerrada etapa mvil abierta 2 MSC etapa mvil cerrada 3 MSC carro a la derecha 4 MSC etapa fija cerrada 5 MSC etapa mvil abierta 6 MSC TS+ MS+ F+ FT+ M+

fin de serrado carro a la izquierda 7 MSC S-

sierra en la posicin de arriba

Fig. A.2. Grafcet funcional

ACCIONES A REALIZAR: 1.2.3.4.5.6.7.Mquina en reposo, apretadura de la etapa fija afuera del descierre manual. Rotacin de la sierra, apretadura de la etapa mbil. Rotacin de la sierra, desaprieto de la etapa fija, traslado del carro a la derecha. Rotacin de la sierra, apretadura de la etapa fija. Rotacin de la sierra, desaprieto de la etapa mbil, accin de aserrar. Rotacin de la sierra, traslado del carro a la izquierda, accin de aserrar. Rotacin de la sierra, subida de la sierra.

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144

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

2. Segundo anlisis : Los distribuidores controlan los cilindros de 2 posiciones, simple efecto retorno por muelle, por lo que obliga a los distribuidores a mantener las rdenes sobre los mismos mientras que la accin contraria no se desee.
Accin Rotacin Fijacin Fijacin Traslac. Aserrado Ordenes motor tornillo tornillo Estado de sierra mvil fijo T+ S+ cuentas MSC M+, m+ F+, f+ t+ s+ MSC m, s fs tg, sd sh, sb

Si manual f+ incio ciclo sh tg fs ms Sujecin del tornillo mvil

2 ms 3 td 4 fs 5 ms 6

MSC

m+

f+

MSC

m+

t+

Traslacin hacia la derecha

MSC

m+

f+

t+

Aserrado y tornillo fijo

MSC

m+

f+

s+

Aserrado y liberacin del tornillo mvil Aserrado y traslacin hacia la izquierda

MSC sb tg

f+

s+

7 sh

MSC

f+

Subida de la sierra

Fig. A.3

3. Serrado de longitud doble. Para doblar la capacidad de la mquina, es posible, mediante un conmutador "r" accionado por el operador, de doblar la longitud de serrado de las piezas, la traslacin de la barra ser en este caso tambin doble.

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

145

El ciclo ser:

Si manual f+ incio ciclo sh tg fs ms

2 ms 3 td 4 fs r 51 ms 61 tg 21 ms 31 td 41 fs 5 ms 6 fs

MSC

m+

f+

Sujecin del tornillo mvil

MSC

m+

t+

Traslacin hacia la derecha

MSC

m+

f+

t+

Aserrado y tornillo fijo

MSC

f+

t+

Liberacin tornillo mvil

MSC

f+

Traslacin hacia la izquierda

MSC

m+

f+

Sujecin tornillo mvil

MSC

m+

t+

Traslacin hacia la derecha

MSC

m+

f+

t+

Sujecin tornillo fijo

MSC

f+

t+

s+

Aserrado y liberacin del tornillo mvil Aserrado y traslacin hacia la izquierda Subida de la sierra

MSC sb tg

f+

s+

7 sh

MSC

f+

Fig. A.4

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146

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Otra solucin consiste en repetir la secuencia 2-3-4-5-6 dos veces, a partir de la etapa 6, y restituir la orden de serrado condicional al estado activo de la etapa 11 de un segundo grafcet, evaluando entonces la segunda medida de longitud.
1 inicio de ciclo sh tg fs ms Si manual f+

20

MSC

2 ms 3 td 4 fs 5 ms 6

m+

f+

m+

f+

m+

f+

t+

f+

t+

Si X11 s+

f+

Si X11 s+

tg X10 8 =1 7

sb tg f+

sh

10 X8 11 X1

Fig. A.5

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

147

A.2 Administracin de productos.

P1 E1

P2 E2 Plataforma A

Plataforma B G Plataforma C D

Silo S1

Silo S2

Fig. A.6. Esquema general Descripcin Una instalacin de administracin de productos comporta dos tolvas conteniendo cada uno un producto diferente, P1 o P2. Cada producto se distribuye mediante un extractor E1 o E2 sobre una cinta transportadora A, inmediatamente sobre otra cinta B y finalmente a una tercera C, esta ltima deber doble sentido de marcha para volcar el producto hacia el silo S1 o S2. Funcionamiento Se debern limitar las puntas de corriente y tener en cuenta los tiempos respectivos de puesta en marcha, la secuencia de arranque se deber efectuar dentro del orden siguiente: Sentido de la marcha de la tercera cinta C en direccin hacia G (informacin S1) D (informacin S2). 10 segundos despus, puesta en marcha de la cinta B 5 segundos despus, puesta en marcha de la cinta A 5 segundos despus, puesta en marcha de los extractores E1 (informacin P1) y E2 (informacin P2).

El paro normal se efecta por el procedimiento inverso: Inmediatamente se paran los extractores E1 y E2 10 segundos despus, para que queden vacas de producto, se para la cinta A 5 segundos despus, se para la cinta B 5 segundos despus, se para la cinta C

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148

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

El grafcet correspondiente ser el siguiente:

1 inicio de ciclo 2
Si S1, Si S 2, C a izqu. C a der.

t/X2/10 segundos 3
Si S1, Si S2, Rotacin cinta B C a izqu. C a der.

t/X3/10 segundos 4
Si S1, Si S2, Rotacin Rotacin C a izqu. C a der. cinta B cinta A

t/X4/10 segundos 5
Si S1, Si S2, C a izqu. C a der. Rotacin Rotacin Si P1, Si P2, cinta B cinta A Extrac.1 Extrac.2

paro del ciclo 6


Si S1, Si S2, C a izqu. C a der. Rotacin Rotacin cinta B cinta A

t/X6/10 segundos 7
Si S1, Si S2, C a izqu. C a der. Rotacin cinta B

t/X7/10 segundos 8
Si S1, Si S2, C a izqu. C a der.

t/X8/10 segundos

Fig. A.7 Grafcet de manutencin

El ciclo, como podemos observar en la figura, es acumulativo, es decir que las acciones asociadas a una etapa deben continuar en las etapa siguientes. Este ciclo, aunque muy simple, no da una recepcin inmediata del comportamiento de una etapa determinada. Para poner las acciones caractersticas de una etapa en evidencia, las colocamos enmarcadas en negro en la figura A.7. La puesta en evidencia del paro de una accin necesita comparar las acciones de la etapa en curso con las que las anteriores de manera que harn aparecer las acciones que no se efectuarn ms. Otras representaciones pueden ser representadas pero pueden crear ciertos inconvenientes.

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

149

Una segunda representacin (fig. A.8) utilizando los mandos memorizados estando representados ms abajo. Cada comando memorizado queda mantenido en tanto que la orden no sea dada. Por ejemplo la rotacin de la cinta B se activa en la etapa 3 y se para por la etapa 8.

1 salida del ciclo 2 Si S1, plataforma a la izquierda = 1 t/X2/10 segundos 3 Rotacin de la plataforma B=1 t/X3/10 segundos 4 Rotacin de la plataforma A=1 t/X4/10 segundos 5 Si P1, extractor 1 paro del ciclo 6 t/X6/10 segundos 7 Rotacin de la plataforma A=0 t/X7/10 segundos 8 Rotacin de la plataforma B=0 t/X8/10 segundos 9 =1 Rotacin de la plataforma C=0 Si P2, extractor 2 Si S2, plataforma C a la derecha = 1

Fig. A.8 Mandos memorizados de las rdenes.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Una tercera representacin (fig. A.9) atribuida a cada etapa una accin particular.

Cinta C

Cinta B

Cinta A

Extractores

1
inicio ciclo

Si S1 C izqu.

Si S2 C der.

21
t/X2/10 segundos

Rotac. cinta B

31
t/X/10 segundos

Rotac.

41
t/X4/10 segundos

Si P1

Si P2

extrac.1 extrac 2 parada ciclo

t/X6/10 segundos

t/X7/10 segundos

t/X8/10 segundos

Fig. A.9

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

151

A.3 Permutacin circular de bombas

N1

N2

N3

Fig. A.10

El nivel de lquido contenido en un depsito est controlado por tres detectores N1, N2 y N3. La alimentacin de este depsito se efecta por 3 bombas P1, P2 y P3 de la manera siguiente: si el nivel N1 est descubierto, se pone en marcha una bomba si el nivel N2 est descubierto, se pone en marcha una segunda bomba si el nivel N3 esta descubierto, se pone en marcha una tercera bomba

El nmero de bombas en servicio ser pues en funcin del nmero de niveles descubiertos. Adems, con el fin de equilibrar el uso de las bombas, se permutarn al cabo de un ciclo de funcionamiento.

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152

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

El grafcet de este automatismo ser el siguiente:

11 N1 12 N2 13 N3 14 N3 N2 23 P2 N1 P3 31 N1 N3 24 N3 P2 N2 P3 P1 32 N2 33 P3 P1 P3 N1 P1 P1 P1 N1 P2 N2 P2 P3 22 P2 21

N2 34

N3 P3 N3 P1 P2

Fig. A.11

Remarquemos que el grafcet de la figura A.11 se descompone en 3 partes, o secuencias simtricas, pues las rdenes correspondientes a cada secuencia, son permutadas circularmente.

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

153

En una secuencia determinada, etapas 11, 12, 13 y 14 por ejemplo, la progresin en los niveles descubiertos corresponden a la progresin del nmero de bombas en marcha. Esta funcin es de hecho combinacional y puede tambin representarse de la manera siguiente (fig. A.12).

Fig. A.12

Notacin: las dos notaciones siguientes son equivalentes.

Fig. A.12

El paso de una secuencia a la otra se efecta cuando un nivel N1, N2 o N3 es nuevamente restablecido. Cuando el nivel esta restablecido, esta informacin corresponde a la aparicin de un signo de restablecimiento, o a la suma lgica de las apariciones si se consideran los 3 niveles.

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154

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

De lo antedicho el grafcet general ser el siguiente:

N1

N2

N3

P1

P2

P3

N18 + N28 + N38 N1 N2 P3 N3 P1

P2

N18 + N28 + N38 N1 N2 P1 N3 P2

P3

N18 + N28 + N38

Fig. A.13

A.4 Sistema de automatismo triple


Las piezas guiadas y orientadas sealadas como A y B, se encaminan sobre la va central O por un tren a doble banda accionado por el motor M1. Una cabeza de lectura, est formada por 2 clulas, identifican el tipo de pieza (clulas A y B). Despus de la identificacin las piezas A o B son puestas en la va A o B por los cilindros neumticos VA o VB mientras stas no estn saturadas, esta saturacin es captada por MA o MB = 1. En el caso en que una pieza es identificada y que MA = 1, el tren de banda simple movido por el motor M2 evaca la pieza y sta ser reciclada en cabeza de la va O.

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

155

Un captador R detecta el paso de la pieza despus de la evacuacin. El sistema triple puede funcionar en ciclo nico (CU) o en ciclo continuo (CC). En caso de anomala, o de A = B = 1, se pondr en marcha una alarma que el operador interrumpir mediante una accin sobre S. Se proceder entonces a la verificacin del equipamiento en particular la cabeza de lectura, despus de parar automticamente los trenes. El conjunto reanudar la marcha mediante una simple accin sobre M.

VB0

MA

VB

VB1 Puesto de trabajo R Clula

M1 M2

A B Reciclaje

VA

VA1

MB VAO

Fig. A.14

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156

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Nota 1 -6 En los tramos, las piezas se empujan mutuamente cuando se acciona MA (o MB). Nota 2 -6 Las electrovlvulas de los cilindros VA y VB as como los contactores de los motores M1 y M2 son monoestables y pilotados por seales permanentes; se podr, si es necesario introducir los captadores suplementarios. El funcionamiento del puesto triple automtico es descrito por el grafcet siguiente:

Luz REF si cilindros retraidos Inicio y cilindros retraidos

Lectura

paso de pieza

pieza detectada pero va saturada

pieza A y va libre

pieza B y va libre

AyB simultneas

M1 y M2 activas pieza presente paraa identificar

M2 activa

Salida cilin. A

Salida cilin. B

Alarma

pieza evacuada

cilindro A ext.

cilindro B ext.

fin alarma

Entrar cilindros A y B

cilindros retraidos y ciclo continuo

cilindros retraidos y ciclo nico

Fig. A.15 Grafcet funcional

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

157

Grafcet tecnolgico (solucin 1) El primer grafcet, interpretacin directa del cuaderno de carga, tiene en cuenta la tecnologa monoestable de mando de los accionadores. Comporta voluntariamente la puesta en evidencia de la necesidad de un anlisis completo del problema.

REF si VAO VBO M VAO VBO

AB 2 M1 M2 A+B 3

AMA+BMB M2 R 4

AMA VA VA1 5

BMB VB VB1 6

AB Alarm.

fin alarma

CCVAOVBO

CUVAOVBO

Fig. A.16 Grafcet tecnolgico reas de funcionamiento 1) La primera rea de funcionamiento proviene del hecho que las etapas 2 a 6, corresponden en funcionamiento normal a secuencias exclusivas, pudiendo ser activadas simultneamente en caso de anomala a nivel de captadores (A B = 1). Por ejemplo si A = B = 1 y si MA = 0 y MB = 1 se activan simultneamente las etapas 3 (evacuacin), 4 (posicionamiento en la va A) y 6 (alarma). Esta rea puede originar el hecho que no se asegure una necesaria disyuncin lgica entre las receptividades de las transiciones en funcin de las secuencias ellas mismas disyuntivas.

9Ej.:[(r1&5'BMB) (r1&6'AB)'B]
2) La segunda rea es ms grave pues en ella no se traduce necesariamente por una alarma. Aparece igualmente en caso de incidencia sobre uno de los captadores A y B. Suponemos que en el curso de un ciclo una pieza del tipo A sea correctacmente identificada y evacuada (secuencia 1-4-7-1). Sin embargo pendiente de esta secuencia el captador A provoca un defecto y la informacin A = 1 est presente despus de la evacuacin d ela pieza (enclavamiento de un microcontacto, ennegrecimiento de una clula fotoelctrica).

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158

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

La etapa 1 est de nuevo activa, la informacin A = 1 permite el franqueamiento inmediato de una de las transiciones t1-3 y t1-4 sin poner en marcha la cinta M1, luego sin haber aportado una nueva pieza delante la cabeza de lectura. Tendremos pues dos comportamientos posibles: 1) si MA = 0, la va A no estar saturada, podremos repetir indefinidamente la secuencia 1-4-7-1. 2) si MA = 1, pasamos de la etapa 2 o quedaremos igualmente indefinidamente pero en ausencia de pieza la receptividad R no podr jams satisfecha y la transicin t3-1 franqueada. Este problema ser colocado en el cuadro de la preparacin a la agregacin del genio mecnico, algunos estudiantes pueden proponer un funcionamiento sin estas reas y dar el grafcet siguiente:
0

REF si VAOVBO M VAO VBO M1 A+B M2

A B MA + B A MB 3 M2 4

A B MA VA 5

B A MB VB 6

AB Alarma

VA1

VB1

7 (A+B)VAOVBO

CCABVAOVBO

CUABVAOVBO

Fig. A.17 Grafcet tecnolgico: eliminacin de los azares un anlisis incompleto

para

Este grafcet permite evitar las dos reas descritas anteriormente. Responde sin embargo en un principio poder prevenir tres peligros en la prctica: la utilizacin de los captadores A y B a la vez como testigos de la presencia de pieza y como cabeza de identificacin. O se compone de dos funciones bien distintas y es en general indispensable de separarlas.

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

159

En efecto las reas pueden entonces sobrevenir, de hecho cuando no se puede asegurar una simultaneidad en la validacin de los signos A y B (en razn particularmente de defectos geomtricos de alineacin de las clulas) de manera que, despus del tiempo de respuesta de los captadores o de los elementos de mando, enseguida la velocidad de la cinta, podr retornar desde las 2 reas anteriores. Nota La puesta en marcha de los motores M1 y M2 en la etapa 1 permite el desempeo correcto de la pieza sobre la cinta 2. Si se introduce un captador adicional de presencia de pieza (o de validacin de lectura) denominado V que posicionar el montaje ligeramente decalado, para informar con clulas de identificacin, del sentido del movimiento. A ! ! ! B 6 sentido del movimiento El grafcet siguiente, que tendr igualmente en cuenta los paros de urgencia (AU), responde perfectamente al problema propuesto. Hemos introducido dos temporizadores T1 y T2, ajustados en el montaje, el uno para comprobar el defecto de un captador A o B, el otro para verificar la evacuacin correcta de la pieza en el caso de una va saturada. Ntese que el problema de los paros de urgencia est resuelto por un grafcet auxiliar que provoca el paro de las acciones en el caso de paro de emergencia, y que vuelve a colocar un ET en cada salida. (por ejemplo M1 = (X1 + X2) X10) V

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160

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

REF si VAOVBO M VAO VBO M1 A+B M2 VAB M1 M2 LT1

ABMAV 3 VA 4

BAMBV VB 5

(AB+AB)V+Vft1 (ABMA+BAMB)V M2 LT2 6 Alarma

VA1

VB1

R ft2

CC VAO VBO

CU VAO VBO

Fig. A-18. Grafcet tecnolgico: eliminacin de los azares de los captadores

Nota La duracin de la temporizacin T1 es inferior a la duracin del recorrido correspondiente a 2 piezas consecutivas.

A.5 Ascensor con memoria


Esta aplicacin concierne a la automatizacin de un ascensor con memoria provisto de planta baja y "n" pisos.

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

161

La cabina es accionada por un moto-reductor con freno de dos velocidades y dos sentidos de giro, equipado de un ralentizador por corrientes de Foucault. Los mandos correspondientes son: MONT : orden de marcha DESC : orden de descenso STOP : orden de paro GV, PV : rdenes respectivamente de alta y pequea velocidad RAL : orden de ralentizacin Cada rellano est dotado de una puerta de hoja donde el cierre est asegurado por un cilindro con mando biestable. Los mandos del cilindro del piso son: VERI (orden de cierre) y DVERI. El cierre normal de las puertas es detectado por un captador que facilita la informacin PFI (puerta piso cerrada) o PFI negado. PFI Cada piso tiene dos pulsadores de llamada, respectivamente para demanda de subida (APDI) o de bajada (APMI). La sealizacin comprende cinco visores luminosos por piso indicando respectivamente: - tener en cuenta la llamada precedente, mediante un visor testigo incorporado en el pulsador de llamada (mandos SAPDI : sealizacin descenso de piso i SAPMI : sealizacin de ascenso de piso). - la seal de recorrido actual del ascensor, seal de descenso (SDI) o de subida (SMI). - el paro completo, autorizando la apertura manual de las puertas, despus el cerrado, en el piso : SAI. Otros visores SDI y SMI son intermitentes pendiente del recorrido entre dos pisos, despus fijos cuando hay un paro de la cabina. En la planta baja, como en el piso ms alto hay evidentemente un slo pulsador de llamada (APO y SAPO, APN y SAPN). Al final dos tableros sinpticos situados, el uno en la planta baja, el otro en la cabina, indicando en todo instante la posicin del ascensor (la primera, la actual y la ltima posicin del ascensor). Cada tablero tiene un visor por cada piso (SYEI) intermitente o fijo (realizacin no estudiada). En el otro tablero, sinptico de la cabina, posee un cuadro de mando sinptico que comprende: - una serie de pulsadores para la demanda de un piso (informacin DEMI) provisto cada uno de un visor testigo incorporado (SDEMI). - un interruptor marcha-paro en caso de paro de emergencia (AU).

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162

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Los paros en los diferentes pisos necesitan tres informaciones por piso (salvo en pisos extremos) - una informacin de principio de ralentizacin y de paso a la baja velocidad en el sentido ascendente : RMI. - una informacin idntica en el sentido descendente : RDI. - una informacin de posicin de paro (el paro se supone instntaneo) : AEI, obtenido por un final de carrera. En cuanto a la obtencin de las informaciones RMI y RMD se puede imaginar dos trminos medios: - dos series de captadores de posicin o de paso (2 captadores por piso) - un procedimiento realizado a partir de temporizaciones comunes a todas los pisos Se optar para el anlisis la primera solucin. Despus de un paro a cada piso los temporizadores sern previstos para dejar el tiempo necesario para abrir la puerta. Al final el ascensor lleva dos dispositivos de seguridad: - un sistema de deteccin de sobrecarga esttico (informacin SURCH) y un sistema de deteccin de sobrecarga dinmico (informacin SURCDY). En el primer caso la informacin SURCH inmobiliza la cabina en el piso hasta que esta informacin desaparece. En el segundo caso la informacin SURCDY para la cabina en el lugar donde se encuentra; slo una intervencin manual de un operador permitir la puesta de nuevo en marcha. - un dispositivo de seguridad con clulas fotoelctricas. La aparicin de la informacin SEC para toda interrupcin del haz ptico para el motor (STOP). El ascensor arranca, despus de una temporizacin, despus del disparo de la informacin SEC. Se propone realizar el automatismo asegurando una gestin de las llamadas de trayectos mnimos. Remarquemos En general hay al menos dos ascensores de este tipo por inmueble de manera que le problema de la gestin de las llamadas es ms complejo. A partir de la resolucin siguiente vlido para un ascensor nico el lector podr buscar la generalizacin del problema en el caso de una batera de muchos ascensores.

A.5-1. Programa de elaboracin del sentido del movimiento.


Los signos de llamada o de demanda de transferencia sern totalmente aleatorios, ellos sern abordados indispensablemente con las memorias del tipo bsculas (versin electrnica) o de rels biestables (versin elctrica). Tenemos que implicitamente suponer que los botones de llamada sern del tipo de impulsin.

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

163

Los signos anteriores estn memorizados y utilizaremos directamente la salida de estas memorias para elaborar las seales que permitan la visualizacin de estas llamadas en las lmparas-testigos. A ttulo de ejemplo:

Fig.A-19. Memoria de llamada.

La puesta a cero de estas memorias ser vista posteriormente. Para que todos los pisos puedan servir con los trayectos mnimos hace que el ascensor, cuando est en movimiento, se pare al primer piso en el que se ha activado la seal de llamada SJ y que despus de la supresin de esta seal SJ no marche en sentido opuesto de su llegada aunque exista al menos una seal SK de ms arriba, y adems otra de ms abajo en el sentido del movimiento. Bajo otra forma, el ascensor realiza (en funcionamiento continuo) una alternancia de trayectos de subida y bajada, del piso llamando el ms bajo al piso llamado de nivel ms elevado. Adems el paro a un piso llamado no ser efectivo si la llamada proviene d ela cabina o que el sentido del trayecto solicitado a partir del piso (subida APMI o descenso APDI) corrresponde al movimiento en curso del ascensor. De otra manera dicho, durante un movimiento de subida no se tendr en cuenta las llamadas de bajada (APD) de los pisos que se encuentran pendiente del trayecto de subida. Sin embargo el trayecto de subida se solicitar a travs del piso llamando al nivel ms elevado, lo mismo si la llamada proviene de este piso a una llamada de descenso. Este anlisis se volver a tomar para elaborar las seales de ralentizamiento y de paro de un ascensor en un piso. Podemos ahora describir, bajo la forma de un grafcet de nivel 1, el automatismo elaborando el sentido del movimiento, subida o bajada, del ascensor. Este grafcet, voluntariamente, no tiene etapa incial puesto que no precisaremos la inicializacin cuando llega al final.

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164

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Espera de la subida * **

Espera de la bajada Llamada del piso inferior ET. Ascensor disp.

Llamada del piso superior ET. Ascensor disponible

Subida

Descenso

piso espera

piso espera

* Llamada de piso inferior ET. Paso del piso superior ET. Ascensor disponible ** Llamada del piso superior ET. Paso de piso inferior ET. Ascensor disponible

Fig. A.20 Grafcet funcional de determinacin del sentido de movimiento.

A.5-2. Elaboracin de las informaciones "llamada de un piso inferior" (o superior)


Consideremos el ascensor en un piso "i". Este presencia nos est facilitada por la informacin AEI. La informacin "existe una llamada que proviene de un piso superior a i" que notaremos como (A > 1) es traducida por la ecuacin lgica :

(A>1)'AEI[j (DEMJ%APDJ%APMJ]'AEI[>1]
De la misma manera la informacin "existe una llamada para un piso inferior al piso i" (A<1) se escribe:

(A<1)'AEI[j (DEMJ%APDJ%APMJ)]'AEI[<I]
La informacin ms general "existe una llamada del piso inferior" que notaremos (A<), informacin que coincide con (A<1) cuando el ascensor esta presente en el piso i; es evidentemente al reunin de todos las seales anteriores, sea:

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

165

(A<)'j (A<1)

Lo mismo:

(A>)'j (A>1)

Segn la realizacin tecnolgica de la parte de mando estas informaciones sern obtenidas de forma programada o cableada. En tecnologa cableada (eminentemente electrnica) el circuito combinacional elaborando las seales (A<) y (A>) ser el siguiente:
0 AP DEM

$1 $1

<1 AE1

&

A<1

1 APM DEM APD

$1
1

A<

$1 $1

<2 AE2 >0 AE0

& &

A<2

A>0

I-1 APM DEM APD

<I

$1

I-1

$1 $1

A<1 AEI

& &
A>I-2

>I-2 AEI-2

I APM DEM APD

$1

$1 $1

<I+1 AEI+1 >I-1

& A<I+1 &


A>I-1

I+1 APM DEM APD

$1

I+1

$1 $1

AEI-1 <I+2 AEI+2 >I AEI

& A<I+2 & & & &


A> N-1 A>1

N-1 APM DEM APD

$1

N-1

$1 $1

<N AEN A<N A> A>N-2

AEN-2 AP N DEM N

$1

> N-1 AEN -1

$1

Fig. A.21 Logigrama del circuito de elaboracin de los signos: "llamada de la etapa superior" y "llamada de la etapa inferior"

A.5-3 Grafcets describiendo el funcionamiento del ascensor


Muchas funciones debern asegurar: - el mando del motor, es decir deliberar las rdenes de ralentizamiento, de paro, de puesta en marcha a pequea o a alta velocidad. - los mandos de apertura y cierre de las puertas a cada piso. - tener en cuenta las diversas seguridades.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

El proceso de ralentizamiento y de paro no son especficos de cada etapa pero comunes a todos, tambin es conveniente de reagrupar en un sub-programa SPCM de mando del motor. Para los procesos particulares de cada etapa existen dos posibilidades a ofrecer: - sea un grafcet nico SPE que controle estas acciones diversas, con las salidas condicionales del piso siguiente - sea un grafcet independiente para cada piso SPEI. Estas dos soluciones son equivalentes sin embargo la segunda posee la ventaja de todas las estructuras modulares a saber: realizacin en serie y facilidad de desarrollo. En tecnologa programada la eleccin entre una u la otra solucin ser en funcin de la estructura del lenguaje del autmata. Nosotros adoptaremos aqu la segunda solucin. Los procedimientos correspondientes a las seguridades y paros de emergencia sern tenidos en cuenta en un grafcet particular SPSEC. Estos diferentes grafcets SPCM, SPEI, SPSEC as como tambin el grafcet que determina el sentido del movimiento visto en el prrafo A.5-1 debern evidentemente ser realizados entre ellos. Antes de presentar estos grafcets deberemos resolver el problema de la elaboracin del mando de ralentizamiento. Se ha convenido que deberemos elaborar la seal de validacin de la ralentizacin en el paro del piso y dentro del grafcet especfico en el piso "i", SPEi, seal que ser enseguida tenida en cuenta por el grafcet SPCM para elaborar el comando VAL. El ralentizamiento en el piso "i" se deber realizar en el sentido de marcha ascendente: - si se acciona el captador de ralentizamiento en el ascenso RMI y si este piso es llamado en sentido ascendente (APMI + DEMI). - si se acciona RMI y si el piso es el piso llamado de ms alto nivel del que se ha llamado. Entonces es necesario elaborar una nueva informacin teniendo en cuenta las llamadas, pero una informacin que, al contrario de los signos (A >) y (A <), debe ser obtenida pendiente del trayecto y no pendiente del paro. Esta informacin que anotaremos (A1 >1) o (A1 < 1) indicar si existe una llamada de pisos a continuacin del piso de destino en el sentido de movimiento. Recordando que el sinptico general indica el piso donde se encuentra, o el piso que acaba de dejar, estas informaciones se pueden escribir:

A1>1'SYE(I&1)([j (DEMJ%....)]'SYE(I&1)([>I]

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

167

(la seal no tendr sentido para los pisos extremos) podemos entonces escribir las condiciones lgicas que caracterizan el ralentizamiento. Ralentizamiento en el piso "i" si: Al final no haremos intervenir en los grafcets, ni la puesta a cero de las memorias de las seales de llamada, ni la memorizacin y el borrado de la posicin del ascensor (sinptico) para los cuales utilizaremos una realizacin directa con las funciones memoria.

AEO

SYEO

AEI

SYEI

1
AE1 AE (I -1) AE (I +1) AEN AE N - 1 SYEN

DEMI

DEMI

APDI

APDI

1
AEI AEI X4 + A >

1
SAPDI

APMI

APMI

1
AEI X2 + A < SAPMI

Fig. A.22 Memorias

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

De aqu los diferentes grafcets:

60 X2 + X4 61 j X2I
I=0 N

GV etapa 31 activa

62

RAL si X5 velocidad motor # pequea velocidad

63
N

PV j AEI X2I
I=0

64 fta 65

STOP

LT parada

validacin apertura de las puertas


N

j X5I ascensor disponible

I=0

Fig. A.23 Grafcet del mando del motor

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

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11 X2 RMI [APMI + DEMI + APDI (A1>)] + X4 RDI [APDI + DEMI + APMI (A1 >)] 21 validacin del ralentizamiento X65 ascensor parado

31

DEVERI

SAI

LT1

PF1 ft1 (A> + A<) SURCH 41 PFI cilindro1 PFI 51 ascensor disponible X61 ascensor arrancado VERI si X5

Fig. A.24 Grafcet de mando y de gestin relativa a una etapa

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

0 A 1 SMI i = o,n 3 SDI i = o,n

(S<) (S>) X60

* (S<) X60

(S>) X60

MONT SMI si X5 i = o,n A X65 A X65 A X65

DESC SMI si X5 si = o,n A X65

* = (S>) (S<) X60

Fig. A.25 Grafcet general de mando de movimiento.

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

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Validacin de las acciones AU + SEC + SURCDY + SURCH No a la validacin de las rdenes

STOP

AU SEC SURCDY SURCH 7 STOP * Ft2 No a la validacin de las rdenes * LT2 8

SURCDY a la validacin STOP No de las rdenes fin de la intervencin manual

(AU + SEC + SURCDY + SURCH) Ft2

Fig. A.26. Grafcet de gestin de las seguridades y paros de urgencia.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

A.6 Automatizacin de un almacn

Conjunto de alveolos Estructura de la izquierda

Guirnalda de alimentacin de la palaforma

puesto de descarga de la plataforma Tope atrs

Pupitre de mando semiautom. Puesto de salida principal Conjunto de alveolos Estructura de la derecha

Railes puesto de carga de la plataforma plataforma Elevador Tope adelante Poste de salida de las cajas fuera-galibo Poste de llegada de las cajas Poste del control del galibo

Fig. A.27 Esquema general

En una unidad de produccin, el almacn juega un papel esencial de tope a diferentes niveles: aprovisionamiento, expedicin, almacenajes intermedios. Las automatizaciones de la gestin y de la manutencin mejoran las condiciones econmicas reduciendo al mnimo los plazos entre las necesidades y las disponibilidades de los productos contenidos en cajas metlicas. El almacn considerado, representado por la figura A.27, contiene principalmente: - 2.160 alvelos alineados en donde pueden ser depositadas las cajas de los productos, estos alveolos estn colocados en dos estructuras rectangulares compuestos de una configuracin matricial de 18 niveles y de 60 columnas, situados a derecha e izquierda cara a cara. - un sistema de abastecimiento de las cajas, llamado transportador (TG) circulando entre las dos estructuras. - un lugar de llegada, donde las cajas a ordenar en el almacn son depositadas por dos carretas

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

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Sus glibos estn controlados y las referencias y cantidades de las piezas contenidas en las cajas son registradas: - un lugar de salida principal donde las cajas salidas del almacn son aceleradas por los carros; - un lugar de salida anexo donde son aceleradas las cajas fuera del glibo; - un lugar de carga del TG, donde cada caja a ordenar es tomada por el TG para ser almacenada en un alveolo vaco; - un lugar de descarga del TG, donde cada caja elevada por el TG en un alveolo es depositada por el TG; - dos pistas principales, de rodillos, la una en el lugar de llegada del puesto de carga del TG, la otra el lugar de descarga del TG del lugar de salida. Permiten el almacenaje provisional de algunas cajas y regularizan los movimientos del TG y de las carretas; - una pista anexa conduce las cajas rechazadas hacia el lugar de salida de las cajas fuera del glibo; - una plataforma giratoria orienta las cajas que entran a travs del lugar de carga del TG o hacia el ltimo lugar de salida. Sistema de abastecimiento, "transbordador" El sistema, parcialmente representado por la figura A.28, est constituido esencialmente por: - de un prtico rotatorio en el suelo sobre dos railes (movimiento X); - de un elevador mvil guiado a lo largo de dos columnas del prtico (movimiento Y); - de un conjunto de palas telscopicas que permiten la captura y la colocacin de las cajas en los alveolos de la izquierda y de la derecha y sobre los puestos de carga y descarga (movimiento Z); - de la aparamenta elctrica. A 6.1 El prtico Comprende: A.6-1.1 Una base horizontal en forma de cajn mecnicamente soldado, muy rgido, sus dos extremidades soportan los soportes que soportan los ejes de los motores. Cada ejemotriz es accionado por un grupo moto-propulsor constituido por: - un motor asncrono de rotor de jaula (motor GVX: velocidad alta), con una caracterstica de acoplamiento especial, para una aceleracin progresiva.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

- un ralentizador por corrientes de Foucault con mando elctronico. - un freno elctro - mecnico para una posible interrupcin de la corriente elctrica, para las paradas de urgencia. - un reductor de engranajes y ejes paralelos. - un reductor de tornillo tangencial, reversible. Uno de los los grupos moto - propulsores tiene adems un embrague electromagntico y un moto - reductor PVX que permite la marcha lenta. El otro grupo moto - propulsor est dotado de una dnamo tacomtrica. Dos bloques colocados en las extremidades de la base soportan: - dos garras de retencin alrededor del rail que controlan el desplazamiento brusco del TG; - un recuadro sensible que comanda el paro del TG en el caso de que ste encuentre algn obstculo; - las ruedas de los ejes verticales se apoyan sobre los flancos de los railes y aseguran el guiado lateral del TG en los ejes de marcha. A.6-2. El sistema de levantado A.6-2.1. Conjuntos mviles. Estos son: el elevador, arcn rgido que conduce las dos columnas por los dos juegos de ruedas, que soporta: - una cabina de mando manual; - un conjunto de dos horquillas telscopicas; un contrapeso que equilibra los pesos del elevador. Un palpador mvil en el sentido del eje Z permite, el paro del transbordador, de verificar que los alvelos derecho o izquierdo estn vacos o llenos.

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

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8 1 2 3 9

14 12 5 6 13 4 12 10 11

Fig. A.28. Cadenas cinemticas de los movimientos X e Y

A.6-2.2 Grupo motor de izado. Situado al pie de una de las columnas y solidario al prtico, el grupo de izado comprende: - un motor asncrono GVY, de rotor bobinado, accionando un freno que se cierra automticamente por falta de corriente elctrica; - un reductor de engranajes de ejes paralelos; - un reductor de tornillo tangencial reversible; - un moto - reductor PVY, que puede arrastrar el rotor del motor GVY mediante un embrague electromagntico a velocidad lenta. La toma y la colocacin de las cargas necesitan de movimientos verticales de una amplitud aproximada de 20 cm, que son obtenidos gracias al mismo grupo de izado. A.6-3 Horquillas telescpicas. Estan compuestas de correderas paralelas. Los elementos portadores de carga pueden salir de un lado, del otro lado del cajn elevador. El movimiento Z es obtenido por un grupo moto - propulsor que no est detallado en el ejemplo.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

A.6-4 Aparamenta elctrica. La aparamenta elctrica comprende principalmente: un armario que contiene los fusibles, los seccionadores y los contactoresdisyuntores de potencia; un pupitre de mando "semi-automtico" situado en el suelo cerca de las tomas de entrada y salida; un pupitre de mando manual situado en la cabina del elevador; dos armarios de lgica cerca de cada uno de los pupitres de mando; un conjunto de contactos "finales de carrera" repartidos a los diferentes rganos, informando a los automatismos del estado del sistema.

Este conjunto comprende entre otros: los controles de rebasamiento de posicin en el movimiento de traslacin e izado; el control de una tensin correcta de los cadenas de izado; la indicacin de la presencia de una carga en un alvelo de la derecha o de la izquierda; el control del buen funcionamiento de las cargas en las horquillas; etc. un sistema de posicionamiento (fig. A.29).

Las posiciones del prtico sobre la va (X) y del elevador (Y) entre las columnas son conocidas gracias a : dos sistemas de clulas foto-sensibles (XP0 a XP5 y YP0 a YP4) solidarias a los mviles; un sistema de placas reflectantes, de una cierta longitud, que facilitan "la direccin" de la columna de los alvelos en funcin de dnde se encuentra el prtico. Estas placas estn situadas regularmente a lo largo de la va siguiendo un paso igual de las columnas de los alvelos. La direccin est codificada en binario y consta de 6 cifras; un sistema similar de placas dispuestas a lo largo de una de las dos columnas del prtico. La direccin del nivel del alvelo en funcin de dnde se encuentre el elevador est codificado en binario y contiene 5 cifras.

La lectura de estas placas codificadas, no es continuada, est "validada" por las informaciones que provienen de un cierto nmero de clulas foto-sensibles LX1, LX2, LY1, LY2 excitadas al pasar por delante de las marcas de posicin que se habrn previamente dispuestas.

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

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6 clulas XP0 al XP5 para la lectura del cdigo

n clulas LXI para la validacin de la lectura

Lmparas Vista desde encima de las clulas fotosensibles llevadas por el transportador

Rail izquierdo Peso 32 16 4 4 2 1 Peticin X = 21 0 1 0 1 0 1 6 pistas codificadas constituidas de bandas reflectantes o paso (0 o 1) Peticin X = 22 0 1 0 1 1 0

Seales de posicin

L Rail derecho

I = Longitud de las placas L = Distancia entre placas = espacimento de los alveolos Vista de arriba de las placas de peticin situadas sobre la via

Fig. A.29 Captador de posicin horizontal del transbordador (x)

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Deteccin de la posicin vertical Y el elevador se para en funcin del destino del alvelo cuyo direccin es reconocida por las clulas YP0 a YP4, conforme a la posicin alta de las horquillas (YH) o conforme a la posicin baja; el paro es obtenido a partir de PVY a una distancia de 2,5 mm; el ralentizamiento se efecta a una distancia de 0,25 m. seguido de una carrera de seguridad en PVY (influencia de la carga) de aproximadamente 0,1 m.; seguidamente el sentido de desplazamiento y la posicin de paro deseado hace optar a 4 mandos de ralentizamiento. Con las 2 posiciones de paro, estas 6 informaciones son obtenidas a partir de 3 pistas de reflectantes suplementarias y 3 captadores LY1 a LY3 (fig. A.30).

El proceso de ralentizamiento del movimiento horizontal X entra cunado el prtico se encuentra en una posicin donde la direccin que procede de una o de varias unidades de la direccin de destino. Se opera de la manera siguiente: desaceleracin constante de la gran velocidad a la velocidad lenta, por la alimentacin de los ralentizadores a corriente de Foucault; embragaje del mecanismo de velocidad lenta; frenado de paro.

En el caso o que la direccin de destino est muy cercana de la direccin donde se encuentre el prtico en el paro, la alimentacin del motor GVX estar mandado al mismo tiempo que una temporizacin con el fin de hacer entrar el proceso de ralentizamiento descrito ms arriba. A.6-5 Funcionamiento. Un ciclo del transbordador, situado para la marcha en el poste de carga, comprende: la la la el la la la colocacin de caja a colocar; transferencia al alvelo vaco que recibir la caja; puesta en este alvelo; movimiento en vaco del TG hacia el alvelo conteniendo la caja; puesta de esta caja; transferencia hacia el puesto de descarga; puesta de la caja en este puesto.

Si no hay una caja para entrar o salir, ciertos de estos monimientos no son efectuados.

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

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Movimientos

Masa en movimiento en la caja

Recorrido mximo

Velocidad mxima GV 150m/mn PV 7,5m/mn GV PV 30m/mn 3m/mn 24 m/mn


Altura en m 23,4 18 22,3 17

Acelerac. y desacel. mxima 0,5 ms-1

X Prtico Y Elevador Contrapeso Z Avance de horquilla

16.000 Kg. 2.000 Kg. 2.050 Kg. 100 Kg.

105 m. 24 m. d0 1,2 m.

0,5 ms-1 0,5 ms-1

3,9 3 2,6 2 1,3 1 0 0 1 2 3 59 60 Peticin de la columna

Distancia del puesto de carga

1,7

3,4

5,1

100,3

102

x en m

(*) (x = 0, y = 1) = peticin de los uestos de carga ( a la derecha) y de los de descarga de TG (a la izquierda)

Fig. A.31 disposicin de los alveolos Automatismos del transbordador La automatizacin comporta muchos niveles jerrquicos y permite la marcha seguida de diferentes maneras: manual, semi-automtica y automtica. Esta concepcin progresiva de la automatizacin permite de reducir al mnimo los riesgos de un paro completo del almacn que conducir al paro de las unidades de produccin. A.6.6. Marcha manual - Nivel 1. En el caso de avera del automatismo, un operador puede mandar, a partir de la cabina solidaria del elevador, todos los movimientos elementales.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

La lgica mnima, que esta prevista por el modo manual, es concebida para que las condiciones esencialmente de seguridad sean respetadas. A este nivel, una avera est fcilmente detectada y los servicios de mantenimineto pueden en cualquier hora, reemplazar el rgano averiado. A.6.7. Marcha semi-automtica - Nivel 2. El automatismo asegura, dentro del modo semi-utomtico, la continuacin de los movimientos elementales para efectuar una parte del ciclo descrito en A.6.5. El operador indica, a partir del pupitre situado en el suelo: el tipo de movimiento de la caja a efectuar; entrar (ENT) en almacn o salir (SOR) del almacn; la direccin de destino, quella que el alvelo o la falta de orden (a tomar) por la caja: abcisa X, 1 a 60, en dos cifras decimales; ordenada Y, 1 a 18, en dos cifras decimales; cota derecha o izquierda por uno d elos contactos DRO o GAU el orden de marcha semi-automtica MSA.

La misin es cumplida, el automatismo indica al operador que el transbordador est de nuevo disponible con el fin de una nueva operacin semi-automtica FMSA. Los movimientos elementales considerados son los siguientes: ! Movimiento de traslacin: PVX GVX AVX ARX STX RLX Orden de desplazamiento a pequea velocidad; Orden de desplazamiento a gran velocidad; Sentido adelante (X creciente, de la entrada del almacn hacia el fondo); Sentido hacia atrs; Paro del movimiento por frenado; Mando de ralentizamiento con deceleracin constante.

! Movimiento vertical: PVY GVY MTY DSY STY RLY Orden de desplazamiento a pequea velocidad; Orden de desplazamiento a gran velocidad; Sentido ascendente; Sentido descendente; Paro del movimiento; Mando de ralentizamiento.

! Movimiento de las horquillas: GAZ Orden de salida de las horquillas hacia la izquierda; DRZ Orden de salida de las horquillas hacia la derecha; RTZ Orden de retorno de las horquillas hacia el centro;

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

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IGAZ Indicacin que las horquillas salgan completamente hacia la izquierda; IDRZ Indicacin que las horquillas salgan completamente hacia la derecha; IRTZ Indicacin que las horquillas sean retornadas hacia el centro. ! Control del alvelo vaco: GAP Orden de salida del palpador hacia la izquierda; DRP Orden de salida del palpador hacia la derecha; RTP Orden de retorno del palpador; IGAP Indicacin que el palpador ha salido hacia la izquierda; IDRP Indicacin que el palpador ha salido hacia la derecha; IRTP Indicacin que el palpador ha retornado; IVID Indicacin que el alvelo est vaco. Las posiciones del prtico y del elevador son continuas cuando las informaciones recogidas por las clulas foto-sensibles que leen el cdigo de la direccin (XP0 a XP5 para la traslacin, YP0 a YP4 para la subida) son validadas por la informaciones LX!, LX2,... LY1, LY2,... que provienen del paso por delante de las marcas sobre las placas de direccin. La abcisa y la ordenada del alvelo de destino son introducidas a partir de ruedas codificadoras en el pupitre bajo la forma de dos nmeros decimales; ellas son traducidas a dos nmeros binarios que tendrn respectivamente 6 y 5 cifras binarias (XD0 a XD5 y XD0 a XD4). A.6.8. Modo automtico - Nivel 3. En la explotacin del almacn nos interesa hacer prioritariamente la referencia de las piezas almacenadas que el nmero (o direccin) del alvelo. Por eso, es preferible emitir los mandos del tipo "salida de una caja de piezas n NNN" o "entrar esta caja de piezas n MMMM". Ser indiferente el saber en cuales alvelos sern tomados o depositadas estas cajas. Por contra, no ser indiferente el ver salir una caja de piezas solicitadas pero enmohecidas por un almacenaje prolongado, o bien atender muy prolongadamente una determinada salida. (Todo retardo en el aprovisionamiento de las unidades de produccin trae unas consecuencias financieras graves). Para resolver este problema, nos situamos, en el nivel jerrquico superior, un tercer automatismo recibe las consignas del operador del tipo "Entrar caja piezas n XXXX". "Salir Caja piezas YYYY". Este automatismo genera estas consignas y emite los comandos hacia el automatismo de nivel 2.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

La estructura general del automatismo de nivel 2 que corresponde a la marcha semiautomtica, es del tipo jerrquizado. Un automatismo "director de orquesta" (descrito por un grafcet de funcionamiento general) genera los automatismos asegurando cada una de las tres funciones globales a saber (fig. A.32): funcin toma de caja (en el puesto de carga o dentro del alvelo lleno). funcin depositado de caja (en el alvelo vaco o en el puesto de descarga). funcin trasferencia (3 posibilidades. puesto de carga-descarga a travs del alvelo y recprocamente, alvelo hacia el alvelo).

Esta tres funciones son independientes y no simultneas y el automatismo que asegura su evolucin secuencial que ser descrito por el grafcet de la fig. A.33. Ntese que este grafcet no establece ninguna diferencia entre una entrada y una salida. En efecto esta diferencia no se significar ms que por el operador. El automta de nivel 2 recoge del autmata de nivel superior (mini-ordenador) las informaciones siguientes: inicio del modo semi-automtico direccin del alvelo o lugar donde se efectuar la toma de la caja direccin del alvelo o lugar donde se depositar la caja.

Siguiendo la naturaleza de la operacin, entrada o salida, se deber elaborar los valores particulares de estas direcciones (tabla a la derecha del grafcet). Una operacin de entrar-salir corresponder a dos ciclos sucesivos. La informacin de entrar y/o salir es por contra esencial en el mini-ordenador para poner al da, cada operacin del contenido del almacn automtico.

GRAFCET "Director de orquesta" gestin del funcionamiento general

estado de cuentas X110 alarma GRAFCET 1 Sub-programa de toma de cajas

rdenes X3, X4, fin alarma

C.R.

rdenes C.R. rdenes

GRAFCET 2 Sub-programa de cajas depositadas

GRAFCET 3 y 4 Sub-programa de de traslado

Fig. A.32 Estructura general del automatismo de mando

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

183

Entrada 1 FMSA modo semi-auto 2 Ir a la direccin de la toma de caja llegada a la direccin 3 Toma de caja caja tomada 4 Ir a la direccin de depositarla llegada a la direccin 5 Depositar la caja fin de la deposicin A R A R A R A R A R ENT MSA

Salida

SOR MSA

Ir a la direccin Ir a la direccin al puesto de de la caja que carga deber salir

Ir a la direccin Ir a la direccin de la caja a del puesto de ordenar descarga

Fig. A.33 Grafcet de gestin del funcionamiento general

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184

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

2. Grafcet de toma y/o depsito de la caja. Se representa la entrada de los automatismos de toma y depsito de cajas por dos grafcets separados:

100 X3 DRO 101 IVID DRP IDRP IVID 104 IVID IGAP IVID 111 RTP ALARMA IRTP 112 ALARMA fin alarma 103 102 RTP IRTP DRZ IDRZ 106 105 RTP IRTP GAZ IGAZ X3 GAU GAP

107

PVY

MTY

posicin de paro con las horquillas en alto 108 STV T /208 / * 109 IRTZ 110 Estado del GRAFCET general X4 RTZ T=*

Fig. A.34. Grafcet de toma de cajas.

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

185

200

X5 DRO 201 DRP 204

X5 GAU GAP

IVID

IDRP IVID

IVID IVID

211

RTP, ALARMA IRTP

202

RTP

205

RTP

IRTP 203 DRZ IDRZ 206

IRTP GAZ IGAZ

212

ALARMA fin alarma

207

PVY

DSY

posicin de paro con las horquillas abajo 208 STY T /208 / * 208 IRTZ 209 Estado del GRAFCET general X1 RTZ T=*

Fig. A.35 Grafcet de soltar la caja

La estructura exactamente idntica de los dos subprogramas incita a fusionar estos dos grafcets en uno solo, esto nos permite la obtencin del grafcet siguiente. Ntese que tenemos otro fusionado etapa por etapa las secuencias 101-102-103 y 104105-106 introduciendo las acciones condicionales.

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186

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

100 X3 + X5 101 (1) 108 RTP, Alarma IRTP 109 Alarma 103 102 DRP si DRO GAP si GAU

(IDRP + IGAP) IVID X3 + IVID X5 RTP IRTP DRZ si DRO IDRZ + IGAZ 104 PVY MTY si X3 DSY si X5 GAZ si GAU

fin alarma

X3 horquillas arriba + X5 horquillas abajo 105 STY t/105/ 106 RTZ IRTZ 107 Infome del grafcet general X4 + X1 T=

(1) IVID X3 + (IDRP + IGAP) IVID X5

Fig. A.36. Grafcet global de tomar o dejar cajas

3. Grafcets de transferencia. Describiremos para los grafcets independientes los automatismos de mando de los movimientos siguientes X e Y. El anlisis cinemtico del movimiento siguiente X, muestra que slo el nmero de alvelos separan las direcciones de origen y de destino, tomando una de las dos formas siguientes: Con las notaciones siguientes: (XI, YI) : direccin del alvelo original. (XF, YF) : direccin del alvelo de destino. (X, Y) : direccin del alvelo en curso.

1)*XF&=*$8(n$8)

2)*XF&=*>8(n<8)

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

187

Aceleracin ( = 0,5 m/s2) GVX Desacel. Freno

PVX

5s

9,4 s

Fig. A.37 Diagrama de los movimientos segn X por un desplazamiento superior a los 8 alvolos (n$8)

GVX

* ** 0 TX = tn 0 X = 1,7 [XF - XI] X PVX

* = ( = - 0,5 m/s 2

** = ( = + 0,5 m/s 2

Fig. A-38 Desplazamiento inferior a los 8 alveolos (n < 8)

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188

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Los dos grafcets indicados ms arriba describen el funcionamiento de los automatismos de mando de los dos movimientos. Ntese que la transferencia se efecta en un tiempo enmascarado.

300

* 301

(X2 + X4) (XF XI) GVX T = tn si n < 8 AVX si XF > XI ARX si XF < XI (*XF - X* = 4) (n $ 8) + (t/301/tn) (n < 8) 302 RLX AVX si XF > XI ARX si XF < XI indicacin taximtrica (v = PVX)

303

PVX AVX si XF > XI ARX si XF < XI X = XF

304

STX t/304/

T=

*= 305 X3 + X5

(X2 + X4) (XF = XI)

Fig. A.39 Grafcet de transferencia segn X

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Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos

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400

* 401

(X2 + X4) (YF YI) GVY MTY si YF > YI DSY si YF < YI *YF - Y* = 1 402 GVY MTY si YF > YI DSY si YF < YI Salida de retardo 403 RLY MTY si YF > YI DSY si YF < YI indicacin taximtrica (v # PVY) 404 PVY MTY si YF > YI DSY si YF < YI salida de frenado 405 STY t/405/ 406 * = (X2 + X4) (YF = YI) X3 + X5 T=

Fig. A.40. Grafcet de transferencia segn Y

Ciertas informaciones no estn detalladas en los grafcets con el fin de no sobrecargar. Estas son, para el movimiento siguiente Y: Inicio del ralentizamiento:

X2@[(YF>YI)@(LY'110)%(YF<YI)@(LY'010)]horquillasbajas

%X4@[(YF>YI)@(LY'101)%(YF<YI)@(LY'001)]horquillasaltas

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190

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Inicio de frenado:

'X2@(LY'100)%X4@(LY'011)

La notacin (LY=110) corresponde a la lectura de la palabra de 3 bits LY en las pistas marcadas LY1 a LY3 (fig. A.30). 4. Grafcet de funcionamiento general No se trata de los problemas de paro de urgencia, ni de modos de marcha. En otra, las modalidades de intervencin en el caso del alvelo vaco o lleno debern ser precisadas por el cuaderno de carga. No obstante la solucin es ms simple a considerar comprendiendo los dos ciclos de descarga siguientes: en el caso del alvelo vaco despus de una toma de caja se interrumpe la secuencia en curso para hacer una llamada al ordenador (automatismo de nivel 3). Esta determinar una nueva direccin del alvelo a salir y la secuencia podr reemprenderse. en el caso del alvelo lleno depus de depositar la caja se hace igualmente la llamada al ordenador para la busca de una nueva direccin de depsito. El grafcet ser entonces:
1
FMSA

(ENT + SOR) MSA

transferencia

X305 X406

toma X108

6
X107

llamada MSA

transferencia

X305 X406

X108

7 5
toma

X107

MSA

Fig. A.41 Grafcet del funcionamiento general

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Anexo B. Ejemplo de realizacin tecnolgica.

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ANEXO B Ejemplo de realizacin tecnolgica


A partir del grafcet representado en el cuaderno de cargas del automatismo, es fcil de obtener el esquema de cableado (lgica cableada) o del programa lgico (lgica programada) teniendo en cuenta los elementos tecnolgicos disponibles o las instrucciones. A ttulo de ejemplo estudiaremos la transcripcin de un grafcet a circuitos lgicos o logigrama susceptible de ser aplicado a una lgica electrnica.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

B1. Grafcet tecnolgico de agujerear.


A partir del grafcet representado en la figura 4.2 y considerando las dos tecnologas definidas anteriormente, obtendremos el grafcet de la figura B.2. Acciones Avance del carro Retroceso del carro Avance apriete Retroceso apriete Descenso del taladro Ascenso del taladro Descenso del calibre Ascenso del calibre Avance del evacuador Retroceso del evacuador Rotacin del plato AVC REC AVS RES DEP MOP DET MOT AVE REE ROP cilindro de doble efecto cilindro de doble efecto cilindro de doble efecto cilindro de doble efecto cilindro de doble efecto cilindro de simple efecto

Informaciones Pieza cargada Cargador trasero Pieza sujetada Pieza no sujetada Taladro en posicin baja Taladro en posicin alta Calibrador en posicin baja Calibrador en posicin alta Pieza evacuada Evacuacin en retroceso Fin de rotacin Marcha Rearme PIC CHA PIS PID PEB PEH TEB TEH PIE EVR FIR MA RE final de carrera final de carrera final de carrera final de carrera final de carrera final de carrera final de carrera final de carrera final de carrera final de carrera final de carrera Pulsador Pulsador

La medida del tiempo de test es obtenida por un temporizador lanzado en la etapa 10 (T = 2 segundos) y es testado dentro de las receptividades 10-11 (ft) y 10-15 (ft).

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Anexo B. Ejemplo de realizacin tecnolgica.

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B.2 Logigrama y simbolizacin


Cada etapa del grafcet esta compuesta por una memoria llamada memoria de etapa. Una memoria es un dispositivo que posee dos estados estables. Los dos estados son obtenidos por dos entradas: la entrada de enclavamiento (S) la entrada de desenclavamiento (R)

Enclavamiento

Salida

S
Desenclavamiento

Q Q

Fig.B.3 Bscula biestable R-S

Esta memoria posee 2 salidas complementarias (QyQ) tales que Q est en el estado 1 si la memoria est enclavada, y Q est en el estado 0 si la memoria est desenclavada. Q es el complemento lgico de Q. Cuando la entrada S pasa al estado 1, la memoria se enclava y guarda este estado cuando esta misma entrada vuelve a 0. Cuando la entrada R pasa al estado 1, la memoria se desenclava y guarda este estado cuando esta misma entrada vuelve a 0. En el caso que las dos entradas sean simultneamente al estado 1, pueden retornar simultneamente al estado 0, el comportamiento del circuito ser el de un estado indeterminado. El enclavamiento de una memoria de etapa se obtiene por el franqueamiento de una transicin validada por la memoria de la etapa precedente, que se efectuar a travs de una funcin Y (fig. B.4) puesto que una entrada direccionada a la memoria de la etapaa precedente y la otra a la receptividad asociada a esta transicin. El desenclavamiento de una memoria de etapa se efecta sistemticamente desde que una transicin validada por esta etapa es franqueada, es decir desde que la o las memorias siguientes estn enclavadas.

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Definicin: La salida est en el estado 1 si, todas las entradas estn en el estado 1

&
Fig. B.4 Circuito Y
Definicin: La salida est en el estado 1 si, una o varias entradas estn en el estado 1.

$1
Fig. B.5 Circuito O

El principio de la transcripcin del grafcet en circuitos lgicos es el siguiente:

6 a 7 a b 8 b

& & &

Memoria de la etapa 6

Memoria de la etapa 7

Memoria de la etapa 8

Fig. B.6 Grafcet y logigrama correspondiente

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Anexo B. Ejemplo de realizacin tecnolgica.

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Cada etapa est representada por una memoria (etapa 6 - memoria "me 6") y un circuito Y permite de tener en cuenta la receptividad cuando la memoria est enclavada. En cada etapa estn asociadas las acciones, es decir que cada memoria de etapa debe comandar uno o varios accionadores que se efecta en general a travs de circuitos adaptadores o amplificadores (figura B.7).

me 42 42 AVX AVX

En el grafcet de la figura B.2 disponemos de una funcin especfica a utilizar, un operador de retardo de seal o temporizador donde la simbolizacin es la siguiente:

Fig. B.8 Temporizador

Operador con retardo en el cual el retardo t1 es tambin aportado a la transcin del estado o hacia el estado 1, y el retardo t2 aporta a la transicin del estado 1 hacia el estado 0.
1 0 1 0 Salida t1 t2 Entrada

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Nota Si el valor del retardo aportado a la transicin del estado 0 hacia el estado 1 es continuo, el smbolo t1 ser reemplazado por el valor correspondiente expresado en segundos.

B.3 Logigrama general de un puesto de taladrado.


Utilizando los smbolos definidos anteriormente, obtendremos el diagrama general indicado ms arriba:
mem 1 & FIR 1 2 & 3 & 4 5 6 mem 2 & PIC mem 3 & CHA mem 4 (1) mem 17 & X

mem 5 & PIS

mem 6 & PEB

mem 7 & PEH

mem 8 & PID

mem 9

mem 10 & $1 TEB

mem 11 &

mem 12 &

mem 13 & $1

mem 15

TEH me 15 me 16 &

PIE

EVR

2s

ft

&

&

TEH

RE

SIMBOLOS: 1 = MA, 2 = CHA, 3 = PEH, 4 = TEH, 5 = EVR, 6 = PID lneas de enclavamiento lneas de desenclavamiento (1) Para re-sincronizar los tiempos de enclavamiento y de desenclavamiento de las memorias es necesario en el circuito ET: - Tener en cuenta como estn sobre la figura, los estados activos de las memorias 4, 9 y 14. - Controlar que las memorias 3, 8, 13 y 16 el tiempo de arranque. En efecto el paso de una de las etapas 4, 9 y 14 no se desvanece y es necesario de mantener esta memoria enclavada el tiempo que la memoria precedente pase el tiempo de arranque. El circuito ET deber entonces ser: me 4 me 9 me 14 me 3 me 8 me 13 me 16 (me 16 no representada).

Fig. B.9 Logigrama general del puesto de taladro

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Anexo B. Ejemplo de realizacin tecnolgica.

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me2

AVC

me3

REC

me5

AVS

me8

me6

DEP

me7

MOP

me12

AVE

me13

REE

me10

DET

Fig.B.10. Mando de los accionadores. El logigrama de la fig. B.9 nos muestra diversas representaciones diferentes puestas en evidencia en el grafcet. Etapas sucesivas (etapas 6, 7 y 8 por ejemplo). Esta es la representacin ms simple descrita en el prrafo B.2. Para enclavar la memoria 7 se hace simultneamente: la memoria 6 enclavada, es decir la etapa 6 activa validando la transicin t6-7 la informacin PEH en el estado lgico 1, es decir la receptividad verificada.

La transicin es entonces franqueada. La memoria 7 en su enclavamiento desenclava la memoria 6 (la etapa 6 no est ms activa) y prepara el enclavamiento de la memoria 8 (transicin t7-8 validada).

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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Principio de las bifurcaciones (etapas 10, 11 y 15) Cuando la memoria 10 est enclavada (etapa 10 activa) el enclavamiento de la memoria 11 est preparada as como tambin la memoria 15 (transiciones t10-11 y t10-15 validadas simultneamente). Una de las dos receptividades descritas de manera exclusiva se volver verdadera y el enclavamiento de la memoria 11 o de la memoria 15 desenclavar laa memoria 10; en efecto, para el franqueamiento no importa cual de las dos transiciones validadas provoca la desactivacin de la etapa 10. Fin de la bifurcacin (etapas 13, 16 y 14) El enclavamiento de la memoria 14 se puede efectuar, sea por EVR si la memoria 13 est enclavada, sea por RE si la memoria 16 est tambin enclavada: alguna ambigedad no puede de esta manera producirse. El enclavamiento de la memoria 14 provoca a la vez el desenclavamiento de la memoria 13 y de la memoria 16. En realidad un slo desenclavamiento est activo puesto que slo una de estas memorias puede ser enclavada. Principio de secuencias simultneas (etapas 1, 2, 5 y 10) La misma informacin X enclava simultneamente las memorias 2, 5 y 10. Es necesario controlar que las tres memorias son enclavadas para desenclavar la memoria 1. Teoricamente ser suficiente escoger el enclavamiento de una de estas tres memorias, pero se deber tener en cuenta las dispersiones de los tiempos de enclavamiento que ser indispensable de verificar efectivamente el enclavamiento del conjunto de las memorias antes de desenclavar la memoria 1. Fin de las secuencias simultneas (etapas 4, 9, 14 y 17) La receptividad ser siempre verdadera sin tener ninguna condicin suplementaria y la memoria 17 es enclavada directamente por la presencia simultnea de las memorias 4, 9 y 14 (ver nota (1), pgina 135). El enclavamiento de la memria 17 provoca el desenclavamiento de las tres memorias. Acciones efectuadas a cada etapa. Las salidas de cada etapa son realizadas con amplificadores correspondientes a la accin a realizar. Remarquemos que el retorno de testeo RET se debe efectuar tambin en la etapa 11 y en la etapa 15 tambin. El mando de esta accin se har pues por mediacin de un circuito "O" comandado por uno u otro de las etapas 11 o 15. Este estudio nos muestra un ejemplo como a partir de un grafcet, podemos obtener el logigrama correspondiente. Este logigrama se deber tener en cuenta en los casos tecnolgicos hechos a nivel de captadores, de accionadores y de las funciones lgicas utilizadas.

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Anexo B. Ejemplo de realizacin tecnolgica.

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Conclusiones
Si el GRAFCET recoge un acogida muy favorable dentro de todos los medios y especialmente por parte de los pequeos desarrollos, esto es debido en parte a su evidente simplicidad. En efecto su representacin funcional, estrechamente ligado a las evoluciones de la mquina o de los procesos, es particularmente conciso, fcil de realizar y constituye a la vez un "til" de descripcin muy fcil de poner en accin, pero tambin sobretodo, tremendamente potente para poder abordar el anlisis de sistemas complejos. La generalizacin del GRAFCET en el campo de la enseanza y su utilizacin en los exmenes y concursos tales como los bachilleratos tcnicos, las preparaciones de las grandes escuelas, la inclusin del Genio mecnico, etc.. nos hace pensar en su urgente difusin. La representacin de un automatismo por el GRAFCET obtiene las siguientes ventajas: una comprensin cmoda entre tcnicos de diferentes formaciones para la utilizacin de un "lenguaje descriptivo" independiente de los apremios tecnolgicos en, cuanto a nivel de la concepcin, en la explotacin o de la modificacin del automatismo. un anlisis en profundidad de los diferentes comportamientos del automatismo en la consideracin de todas las eventualidades incluidas de manera explcita o implcita en el cuaderno de cargas y, en particular de las seguridades, de los modos de marcha y de paro, etc.. una gran facilidad de modificacin del funcionamiento restableciendo la causa del conjunto del automatismo de mando ya realizado. una ayuda eficaz y racional en el mantenimiento por la localizacin inmediata de toda anomala de funcionamiento.

Pero queda evidente que el esmero aportado a la realizacin material presenta una gran importancia y que, con el fin de conservar las ventajas de simplificacin obtenidos por la utilizacin del GRAFCET la tecnologa utilizada debe corresponder a una "transcripcin" lo ms directa posible y permitir tambin las visualizaciones necesarias para una comprensin clara y rpida del estado del sistema. Desde un punto de vista econmico, el balance global del precio real del coste de un automatismo se puede descomponer en cuatro casos: los estudios de concepcin, diseo y de dosier de fabricacin; los elementos materiales constituyentes, su cableado o la programacin; los ensayos, la puesta en marcha, las modificaciones eventuales; la explotacin, el mantenimiento y las averas.

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200

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

A cada uno de estos casos, el GRAFCET puede aportar una economa apreciable: la disminucin del tiempo de estudio por una ms gran facilidad de comprensin y por una gestin rigurosa. Como en la mayora de los casos, los automatismos industriales suelen realizarse en una unidad, los estudios graban considerablemente el precio de coste de la mquina; la simplificacin del cableado reduce a mnimos por la utilizacin posible de elementos modulares precableados, reduciendo por otra parte los riesgos de errores; los ensayos facilitados por un anlisis y una simulacin de todos los comportamientos del automatismo, y de las modificaciones ensayadas del funcionamiento; la rapidez de localizacin de una avera eventual, cada etapa define claramente las rdenes dadas y los acontecimientos los cuales el automatismo es receptivo.

Por todas estas cualidades, el GRAFCET responde particularmente bien a las necesidades de la industria en el dominio de los automatismos secuenciales.

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