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Sensores Inductivos
Sensores Inductivos
ndice
!! Introduccin !! Clasificacin !! Sensores
"! Transductores de posicin
!! Detectores de presencia !! Medidores de posicin !! Transductores de pequeos desplazamientos/deformacin
!! Actuadores
"! Neumticos "! Elctricos "! Hidrulicos
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Introduccin
!! Denominamos sensor a un dispositivo que es capaz de convertir una magnitud fsica (presin, temperatura, caudal) en una seal elctrica. !! En la figura mostramos el esquema bsico de un sensor: Seal Salida: seal elctrica Magnitud elctrica fsica Acondicionador acondicionada de seal Sensor
(filtrado + amplificacin)
!! El sensor convierte la magnitud fsica en una seal elctrica. !! La seal elctrica se debe acondicionar (amplificar, eliminar ruido, linealizar) para adaptarla a las necesidades del equipo que debe leer la seal (autmata).
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Clasificacin
!! Segn el tipo de seal de salida:
"!
!! !! !!
"!
ndice
!! Introduccin !! Clasificacin !! Sensores
"! Transductores de posicin
!! Detectores de presencia !! Medidores de posicin !! Transductores de pequeos desplazamientos/deformacin
!! Actuadores
"! Neumticos "! Elctricos "! Hidrulicos
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Transductores de posicin
!! Vamos a estudiar:
"! Detectores de presencia o proximidad: Tp. Respuesta todo/nada, tb analgica (distancia a la que se encuentra el objeto)
!! !! !! Inductivos: Capacitivos pticos Algunos de los anteriores Potencimetros Encoders LVDT Galgas extensomtricas Sensores piezoelctricos
"!
Medidores de posicin/orientacin
!! !! !!
"!
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!! !!
!!
El circuito oscilador mantiene una onda senoidal con voltaje de determinada amplitud. Al acercar un objeto ferromagntico, se vara la reluctancia de la bobina, haciendo que la amplitud de la onda disminuya. La disminucin de la amplitud activa el disparador Schmitt.
!!
Ventaja:
"! "! "!
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Detectores inductivos
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Sensores capacitivos
!! Su medida se basa en el cambio de la capacitancia que experimenta un condensador al introducir un objeto en su cercana. Permiten detectar materiales metlicos y no metlicos
"! "! "! Polvos, granulados Lquidos Slidos
!!
!! !!
En general son menos precisos que los sensores inductivos Aplicaciones tpicas
"! "! Medida de nivel de tanques Deteccin de objetos no metlicos
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Sensores capacitivos
!! Aplicaciones
"! Deteccin de suelas de goma negras
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Sensores capacitivos
!! Aplicaciones
"! Nivel de llenado de lquidos
!! !! Sensor de proximidad capacitivo, encapsulado en plstico o en cristal de cuarzo A travs de un tubo de plstico o vidrio
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!!
Configuraciones:
"!
receptor la recibe. La deteccin se efecta por corte del haz. La instalacin puede ser complicada si la distancia es grande, ya que emisor y receptor se deben alinear. Presencia de objetos, puertas de garaje (25m, lser 60m). la instalacin de un espejo para conseguir reflejar el rayo. Deteccin por corte del haz. Instalacin ms sencilla. (12m, laser 30m, mitad de la distancia aprox. comparado con los anteriores, ascensores).
"!
"!
c) Difusos: La deteccin se obtiene por la reflexin del haz sobre el objeto en todas
direcciones. Cuando no hay objeto, el sensor no recibe luz. Cuando la luz reflejada es suficiente, el receptor se activa y se detecta el objeto (depende de las propiedades del material. P.e. un objeto negro mate absorbe toda la energa y no es detectado) (0-400mm, segn modelos).
"!
d) Medida de distancia
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!! d.1) Basada en un LED. El LED emite luz. sta es reflejada por el objeto con un ngulo determinado, que depende de la distancia. La luz reflejada es recogida sobre una superficie (PSD, similar a una CCD) que permite estimar el ngulo de la luz incidente. !! d.2) Basada en tecnologa lser. El sensor emite un rayo de luz lser y mide el tiempo empleado por el rayo en viajar el doble de distancia hasta el obstculo. Aplicaciones: Proteccin de acceso a mquinas. Interfaces con PLCs. Posibilidad para el control dimensional (0-7m, segn modelos, precisin de 2-5cm).
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a)
b)
c)
d.1)
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d.2)
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Sensores pticos
!! Aplicaciones
"! "! Verificando objetos en envases transparentes Altura
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Sensores acsticos
!! !! !! !! Su medida se basa en la transmisin del sonido por el medio. El emisor emite un impulso acstico. El objeto a detectar refleja las ondas sonoras que son captadas por el receptor. Permite detectar objetos transparentes, lquidos, cristal, plstico. Detectan cualquier objeto que se encuentra dentro del haz Posibilidades
"! "! "! Objeto/no objeto Medidas de distancia por el tiempo de vuelo. La medida depende de la temperatura del aire. Llenado de tanques
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Sensores acsticos
!! Sensores de proximidad ultrasnicos
"! "! Emiten sonido en el rango inaudible a cualquier frecuencia Recibe el eco
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Sensores acsticos
!! La distancia mxima a medir esta limitada por la frecuencia de repeticin de pulsos 1 Hz a 25 Hz
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Sensores acsticos
Autmatas Programables
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Sensores acsticos
Autmatas Programables
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TIPO SENSOR
Inductivo
Ultrasnico u ptico
Capacitivo
Ultrasnico u ptico
Capacitivo Ultrasnico
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ndice
!! Introduccin !! Clasificacin !! Sensores
"! Transductores de posicin
!! Detectores de presencia !! Medidores de posicin !! Transductores de pequeos desplazamientos/deformacin
!! Actuadores
"! Neumticos "! Elctricos "! Hidrulicos
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Transductores de posicin
!! Podemos encontrar:
"! Detectores de presencia o proximidad: Tip. Respuesta todo/nada, tb analgica
!! !! !! Inductivos Capacitivos pticos Algunos de los anteriores Potencimetros Encoders
"!
Medidores de posicin/orientacin
!! !! !!
"!
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Potencimetros
!! El potencimetro nos da una medida analgica de posicin/orientacin absoluta de un eje.
"! "! Una vuelta, Multi-vuelta (orientacin) 0-1m en medida lineal.
!!
Es un sensor resistivo: La resistencia entre los contactos a-b vara de forma aprox. lineal al mover el cursor.
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Encoders
!! !! !! !! !! !! Rotor solidario a un disco con bandas opacas y translcidas alternadas. Emisores pticos: LED emite luz. Detectores pticos: Detectan una banda u otra. Incrementales: Generalmente en cuadratura. Dos canales A y B. Posicin incremental y sentido de giro. Absolutos: Codificacin absoluta de la posicin del eje. Cada posicin est codificada con un cdigo nico. Aplicaciones: Control de giro de motores. Medida de la velocidad de giro.
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Encoders
!! Incrementales
"! Atendiendo a su salida se clasifican en:
!! Unidireccionales
"! "! Dan una sola salida A. No se puede determinar el sentido de giro. Dan dos salidas serie A y B. Se distingue el sentido de giro por la diferencia de fase. Un pulso por vuelta Z.
!!
Bidireccionales
"! "!
!!
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ndice
!! Introduccin !! Clasificacin !! Sensores
"! Transductores de posicin
!! Detectores de presencia !! Medidores de posicin !! Transductores de pequeos desplazamientos/deformacin
!! Actuadores
"! Neumticos "! Elctricos "! Hidrulicos
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Transductores de posicin
!! Podemos encontrar:
"! Detectores de presencia o proximidad: Tip. Respuesta todo/nada, tb analgica
!! !! !! Inductivos Capacitivos pticos Algunos de los anteriores Potencimetros Encoders
"!
Medidores de posicin/orientacin
!! !! !!
"!
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LVDT:
!! !! !! !! !! !!
Es, en esencia, un transformador. Un primario y dos secundarios acoplados mediante un ncleo mvil, solidario a un vstago. Se aplica un voltaje senoidal al primario. Se lee la amplitud de la tensin de salida en el secundario. El desplazamiento del vstago influye en la relacin de transformacin. La amplitud de la onda de salida indica la posicin. Caractersticas:
!! !! !! !! Muy buena precisin (hasta 5 nm). Salida analgica No hay contacto entre primario y secundario. Aplicaciones con riesgo de chispa.
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Galgas extensomtricas
!! !! Su medida se basa en el cambio de resistencia experimentado al sufrir el material una deformacin. Galga basada en semiconductores. Generalmente montaje en puente Wheatstone. Necesario circuito de alimentacin y conversin. Interfaces RS-232. Acoplados a una pieza deformable. Se puede derivar una medida de fuerza a partir de la deformacin. Fuerzas a traccin y compresin. Linealidad tip. 1%Rango. Medidas hasta cierta frecuencia (no es un sensor demasiado rpido).
!! !! !!
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Galgas extensomtricas
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Galgas extensomtricas
!! Aplicaciones tpicas:
"! "! "! Pesaje. Mquinas de ensayos. Medida de fuerzas en mquinas
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Sensores piezoelctricos
!! !! !! !! !! Sensor basado en material piezoelctrico (cuarzo) Efecto piezoelctrico: El sensor genera una carga en respuesta a una deformacin. Acoplados a una pieza deformable. Se puede derivar una medida de fuerza a partir de la deformacin. Tip=-4pC/N. Necesitan de un circuito conversor carga-voltaje. La carga decae en el tiempo (existe una corriente residual). Las medidas no son vlidas en t=!. En la prctica tienen un drift= 50mN/s Medidas de fuerza muy rpidas: Impactos, vibraciones. Traccin y compresin con sensores precargados.
!! !!
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!! Introduccin !! Clasificacin !! Sensores
"! Transductores de posicin
!! !! !! Detectores de presencia Medidores de posicin Transductores de pequeos desplazamientos/deformacin
!! Actuadores
"! "! "! Neumticos Elctricos Hidrulicos
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ndice
!! Introduccin !! Clasificacin !! Sensores
"! Transductores de posicin
!! Detectores de presencia !! Medidores de posicin !! Transductores de pequeos desplazamientos/deformacin
!! Actuadores
"! Neumticos "! Elctricos "! Hidrulicos
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Autmatas Programables
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"!
"!
"! "!
Pulsadores
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!! !! !! !! !! !! !! !! !!
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"!
A tener en cuenta:
!! !! !! !! !! Alimentacin (todos los sensores alimentados a la misma tensin). Tipo de sensor correcto para cada tarea (inductivo, capacitivo, justificar la decisin). Rango de trabajo del sensor (distancia de trabajo, justificar por qu funcionara bien). Frecuencia de conmutacin del sensor (suponed 3 latas/segundo). Otros parmetros, p.e. proteccin frente a lquidos.
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ndice
!! Introduccin !! Clasificacin !! Sensores
"! Transductores de posicin
!! Detectores de presencia !! Medidores de posicin !! Transductores de pequeos desplazamientos/deformacin
!! Actuadores
"! Neumticos "! Elctricos "! Hidrulicos
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Actuadores
!! Actuador: Elemento capaz de intervenir en el proceso que pretendemos controlar. !! Clasificacin:
"! Segn el tipo de energa empleada:
!! !! !! !!
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Accionamientos elctricos
!! !! Rels: Conectan o desconectan una o varias lneas elctricas mediante la excitacin de un electroimn o bobina de mando. El electroimn, al ser excitado, mueve un contacto elctrico entre dos posiciones. En el ejemplo, cuando se aplica un voltaje entre B1 y B2, la bobina se excita y atrae el contacto hasta el terminal NA, cerrando as el circuito.
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Accionamientos elctricos
!! !! !! Permiten al autmata accionar potencias mayores. El rel necesita de poca potencia para ser accionado y es capaz de conducir gran cantidad de corriente (motores, mquinas). Proporcionan una separacin elctrica entre el autmata y el circuito que se gobierna. Caractersticas:
"! Tensin de mando y corriente de mando: Tensin y corriente de alimentacin de la bobina de mando (AC o DC). El autmata deber ser capaz de proporcionarla para poder manejar el rel. Potencia de empleo: Voltaje y corriente mxima que puede dar de salida. Tiempos de accionamiento: tiempos que tarda en abrir y cerrar el circuito. Tp. del orden de ms.
"! "!
!!
Rels de estado slido: Basados en silicio. Encapsulado. Optoacoplado (segn figura). El LED se acciona por niveles lgicos y excita un transistor, tiristor o triac. Tiempos de respuesta menores.
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Contactores
!! Varios contactos elctricos accionados tpicamente mediante rel: contactor. !! Utilidad: P.e. Para invertir el sentido de giro de un motor elctrico. 24 V
0V
Autmatas Programables
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Contactores
!! Tipos de contactores
!! !! Contactor unipolar NA, con contacto auxiliar NA Contactor bipolar NA, con contacto auxiliar NA
!!
Autmatas Programables
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Contactores: Conexin
!! Mdulo de salidas a rel
Mdulo de salidas digitales a rel
L1 Q3.0 . 1 . 2 . 3
Autmatas Programables
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24VDC
M3
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Contactores: Conexin
!! Mdulo de salidas a rel
Mdulo de salidas digitales a rel
M3 L2Q4.0 L1 Q3.0 . 1 . 2 . 3
Autmatas Programables
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24VDC
220 VAC
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Rels de proteccin
!! Rel magnetotrmico (automtico)
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Interruptores diferenciales
!! Su funcionamiento se basa en la diferencia de corriente entre ambos conductores. P.e. Puesta a masa.
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Motores elctricos
!! De corriente continua:
"! "! Pro: Par de arranque alto. Contra: Desgaste de las escobillas.
!! De corriente alterna: Ausencia de escobillas "! Asncronos: Deslizamiento entre rotor y esttor necesario para la generacin de par. Accionados por variadores de frecuencia. "! Sncronos: Brushless en la prctica. Alimentados con D.C. Campo magntico en el rotor generado por tierras raras. Campo magntico giratorio en el esttor generados mediante PWM. !! En la prctica el motor es accionado con un driver, con interfaz para el PLC.
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Accionamientos neumticos/hidrulicos
!! !! La energa se transforma en movimiento rectilneo (cilindros) o rotatorio (motores neumticos). Cilindros:
"! De simple efecto: Entrada de aire por un nico punto del cilindro. Realizan trabajo en un nico sentido. El vstago retorna a la posicin original mediante muelle de retorno. Carrera de hasta 0.1m De doble efecto: Movimiento de translacin en ambos sentidos.
"!
!!
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Accionamientos neumticos/hidrulicos
"! Se utilizan en operaciones que impliquen desplazamientos lineales cortos Se acta sobre el cilindro neumtico mediante electrovlvulas conectadas a las salidas del autmata. Cilindros neumticos Manipuladores Electrovlvulas
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Vlvulas distribuidoras
!! Permiten el accionamiento del cilindro elctricamente (autmata).
"! "! Vlvulas: Activadas mediante rel. Servovlvulas: Regulacin de presin o caudal proporcional. Gobernado con salida analgica. Permiten mantener un cilindro en una posicin intermedia. Nmero de posiciones de la vlvula=n cuadrados =N estados de la vlvula Lneas: Representan la conexin y el recorrido del fluido.
!!
Smbolos utilizados:
"! "!
"! "!
Conexiones con el exterior El funcionamiento se representa desplazando lateralmente los cuadrados hasta que las conexiones coincidan.
!! !! Ejemplo: Posicin de reposo cerrada. Al desplazarse, abierta. Entradas/salidas: representadas con lneas saliendo del cuadrado.
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Vlvulas distribuidoras
!! Ms ejemplos:
"! Pasa el aire de 1 a 2 en reposo. Al accionarse la vlvula, cambia de posicin y se cierra el paso del aire. Pasa el aire de 2 a 3. Cambia y pasa de 1 a 2. 1a2#2a3 Tres posiciones! 2 posiciones, 4 vas (puertos) Se indica la manera en que se acciona la vlvula: p.e. mediante un pulsador El muelle indica que vuelve a la posicin de reposo
"! Denominacin:
!! N de vas/n de posiciones
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Vlvulas distribuidoras
!! Tipos bsicos: "! 2/2 vas: 2 posiciones, 2 vas "! 3/2 vas: 2 posiciones, 3 vas (conductos)
!! (Arriba) En pos normal, entrada cerrada y salida a escape. En segunda posicin entrada conectada a trabajo. P.e. conexin a un cilindro de simple efecto (Abajo) Al revs. P.e. conectado a un cilindro de simple efecto, se puede mantener la posicin del cilindro. Para accionamiento de cilindros de doble efecto.
!!
"!
"!
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Conexiones tpicas
!! Control de un cilindro de simple efecto
"! "! "! "! Con vlvula 3/2. Accionada por pulsador, retorno mecnico por muelle. Al pulsar se conecta la entrada de aire a presin con la entrada del cilindro. En reposo se conecta la cmara del pistn a la salida, liberando el aire. Con vlvula 4/2 El cilindro trabaja a presin en los dos recorridos.
!!
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Accionamientos neumticos
C1
C2
VB
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Accionamientos neumticos
!! En general, pueden estar actuadas de forma mecnica o elctricamente
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Cuadros elctricos
!! Cuadro de control
Autmatas Programables
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Cableado
!! Canaletas
Autmatas Programables
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Cableado
!! Bornas iniciador-actuador (Siemens)
"! "! Conexin de sensores al PLC Borna de alimentacin y 8 o 17 bornas iniciador-actuador
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Instalaciones distribuidas
!! Multitud de sensores, complicado cablear todo !! Sistema distribuido
Autmatas Programables
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