Universidad de Guanajuato.

Dinmica de maquinaria.

Dr. Jos Mara Rico Martnez.

Anlisis dinmico de un mecanismo de retorno rpido de un cepillo.

Puente Delgado Abraham.

Salamanca Gto. A 28 de Febrero de 2011.

Anlisis dinmico de un mecanismo de retorno rpido de un cepillo.

En el presente reporte se realiza el anlisis dinmico de un mecanismo de retorno rpido de un cepillo. Un cepillo o planer es una mquina herramienta empleada para producir superficies planas en piezas mecnicas. Debido a que existe varios mecanismos de retorno rpido para cepillos se muestra el que se emple para este ejercicio en la siguiente figura.

Objetivos del proyecto:

Para la cadena cinemtica seleccionada, se debe suministrar, en un programa Matlab: 1. El anlisis de posicin del mecanismo. 2. El anlisis de velocidad del mecanismo. 3. El anlisis de aceleracin del mecanismo. 4. La determinacin de las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del mecanismo. 5. La determinacin de las fuerzas de reaccin en los pares cinemticos del mecanismo.

Anlisis de Posicin.

Las ecuaciones de lazo del mecanismo de retorno rpido de un cepillo mostrado en la figura estn dadas por:
+ = y + = + (1)

Si se seleccionan los ngulos asociados a los vectores, 2 y 4, a partir del semieje positivo X, las componentes escalares de la ecuacin (1), a lo largo de los ejes X y Y estn dadas por
+ sin 1 +
+ + = =

= =

+ +

(2) (3)
(4) (5)

Debe notarse que algunos de los ngulos tienen valores muy simples, por ejemplo:
1 = 90 y 6 = 0

Que conviene sustituir, de manera que las ecuaciones se reducen a:

+
= =

+ +

Los parmetros del mecanismo son a1, a2 y b1, mientras que las variables son 2, 4, a4, a6 y b4. Sin embargo, en esta cadena las longitudes a4 y b4 son independientes. Finalmente, si el eslabn motriz es el eslabn 2, el ngulo 2 aun cuando es una variable, es un dato necesario y conocido para realizar el anlisis de posicin, de modo que las cuatro ecuaciones anteriores cuya solucin constituye el anlisis de posicin estn dadas por:
1( 2( 3( 4( , , , , , , , , , , , , )= )= )= )= + 2 2 2 2 4 = 0 4 = 0 4 = 0 4 = 0

(11) (12) (13) (14)

Estas ecuaciones constituyen un sistema de cuatro ecuaciones no lineales en las incgnitas, a4, 4, b4 y a6. La solucin de este sistema constituye el anlisis de posicin del mecanismo de retorno rpido.

Para dicha solucin se presentan las ecuaciones (11) a (14) en forma matricial y la matriz jacobiana de dicho arreglo.
+ 4 4 2 2 2 2 4 4 4 4 0 0 4 4 4 4 0 0 1 0

El anlisis de posicin se realizara mediante el mtodo iterativo de newton-raphson.

Anlisis de Velocidad.

= 0 0

4 4

Una vez que se tiene la solucin del anlisis de posicin, se derivan las ecuaciones (11) a (14) con respecto al tiempo para obtener las ecuaciones correspondientes al anlisis de velocidad del mecanismo, esta ecuaciones estn dadas por:
1 2 3 4 , , , , , , , , , , , , = = = + = 2 2 2 2 + 4+ 4 4 = 0 = 0 = 0

4+

= 0

(15) (16) (17) (18)

Para la solucin del anlisis de velocidad, es necesario representar la ecuaciones (15) a (18) en forma matricial:
0 0 4 4 4 4 4 4 0 0 = 0 0 1 0 2 2 2 2

4 4

En donde la solucin es:

= 0 0 4 4 4 4 4 4 0 0 0 0 1 0 2 2 2 2

4 4

Ahora, para obtener las ecuaciones del anlisis de aceleracin se derivan las ecuaciones (15) a (18) con respecto del tiempo, estas ecuaciones son:
1
3

,
,

,
,

,
,

=
=

+
+

+
+

4
+

4
+

= 0
= 0

(21)

= 0(22)

(23) = 0 (24)

4+

Este sistema de ecuaciones, se representa en forma matricial como se muestra enseguida:

0 0 4 4 4 4 4 4 0 0 0 0 1 0 =
2
2 2 + 2 2 2 2

4 4

2 2

2 2 2 2 2

2 +2

4 2 2 4

2 2

b4 Cos4 4 b4 Sin4 4

4 4

4 4

4 4

2 2

Donde la solucin de este sistema es:

= 0 0 4 4 4 4 4 4 0 0 4 4 0 0 1 0 2 2 + 2 2 +2 b Cos b Sin 4 4

Aceleraciones de los centros de masa.

Ahora es necesario determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del mecanismo. Estas aceleraciones estn dadas por:
= Donde: = = = = = + = + ( ) + ( )+ + ( =0 = (cos( (cos( cos( ) cos( ) + + + + )) + (sin ( )) + (sin ( sin( ) sin( ) + + )

)) ))

Anlisis dinmico del mecanismo de retorno rpido. A partir de los diagrama de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo, se obtienen las siguientes ecuaciones.

Eslabn 2:

Eslabn 3:

cos ( + 90) = ( ) sin ( + 90) = ( ) =0

Eslabn 4:

( + 90) ( + 90) = + sin( + 90) + N sin ( + 90) = ( + / + + =I

Eslabn 5:

cos ( + 90) = + sin ( + 90) = (

=0

) =0 = ( )

(43) ) =0

Eslabn 6:

=0

Para resolver el sistema, se acomodan las ecuaciones en el siguiente arreglo matricial: La solucin ser:
=

Donde:
+ + ( + ) cos ( + ) cos ( + 180 + )

+ + 0

Para resolver este mecanismo se hace uso de un pequeo programa en Matlab, debido a la complicacin que representara hacerlo a mano:
Resultados:

A continuacin se presentan las grficas que arroja el programa estas son pues la mayor fuente de informacin acerca del comportamiento del mecanismo.

Del anlisis de posicin:

Anlisis de posicin para un mecanismo de retorno rapido 0.5 0.48 0.46 Variables de salida,a4,b4,a6, u.l.

Anlisis de posicin para un mecanismo de retorno rapido 0.4

0.35 Variables de salida,b4,u.l.

0 50 100 150 200 250 Angulo, 2, grados 300 350 400

0.44 0.42 0.4 0.38 0.36 0.34 0.32

0.3

0.25

0.2

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

En las imgenes anteriores se presenta el anlisis de posicin del eslabn 4.

Anlisis de posicin para un mecanismo de retorno rapido 0.2 0.15

100 105

Anlisis de posicin para un mecanismo de retorno rapido

0.1 Variables de salida,a6,u.l. 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2

Variables de salida,theta4,grados

95

90

85

80

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

75

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

En las imgenes anteriores se muestra el anlisis de posicin del eslabn 6 as como el ngulo con el que gira el eslabn 4.

Anlisis de velocidad.

Anlisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido 2 1.5 Variables de salida,a4dot,u.l./seg 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2
Variables de salida,b4dot,u.l./seg 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5

Anlisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

En las imgenes anteriores se presenta el anlisis de velocidad del eslabn 4.

Anlisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido 5 4

Anlisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido 4

2
Variables de salida,a6dot,u.l./seg

Variables de salida, 4,rad/seg

0 50 100 150 200 250 Angulo, 2, grados 300 350 400

3 2 1 0 -1 -2 -3

-2

-4

-6

-8

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

En las imgenes anteriores se muestra el anlisis de velocidad del eslabn 6 as como la velocidad angular con la que gira el eslabn 4.

Anlisis de aceleracin.

Variables de salida,resultante de aceleracion del vector a4,u.l./seg2

Anlisis de aceleracin para un mecanismo de retorno rapido 60 50 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40

Variables de salida,resultante de aceleracion del vector b4,u.l./seg2

Anlisis de aceleracin para un mecanismo de retorno rapido 50 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

En las imgenes anteriores se presenta el anlisis de aceleracin del eslabn 4.

Variables de salida,resultante de aceleracion del vector a6,u.l./seg2

Anlisis de aceleracin para un mecanismo de retorno rapido 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60

Anlisis de aceleracin para un mecanismo de retorno rapido 150

100 Variables de salida, 4,rad/seg2

0 50 100 150 200 250 Angulo, 2, grados 300 350 400

50

-50

-100
-80 -100

-150

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

En las imgenes anteriores se muestra el anlisis de aceleracin del eslabn 6 as como la aceleracin angular que adquiere el eslabn 4 cuando se mueve.

Aceleraciones de los centros de masa.

Aceleraciones de los centros de masa 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20
Variables de salida, componente y de aG2,u.l/seg2 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 Aceleraciones de los centros de masa

Variables de salida,componente x de aG2,u.l./s 2

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

En las imgenes anteriores se muestra el comportamiento de la aceleracin del centro de masa del eslabn 2 tanto en x como en y.

Aceleraciones de los centrosde masa 100 Variables de salida,componente x aG4,u.l./seg2 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 -100
Variables de salida,componente y de aG4,u.l./seg2 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50

Aceleraciones de los centros de masa

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

En las imgenes anteriores se muestra el comportamiento de la aceleracin del centro de masa del eslabn 4 tanto en x como en y.

Reacciones en los eslabones.

Reacciones en los eslabones -100 400 300 200 Variables de salida,RBy 100 0 -100 -200 -300 -400

Reacciones en los eslabones

-200

Variables de salida,RBx

-300

-400

-500

-600

-700

-800

50

100

150 200 250 Angulo, 2,grados

300

350

400

50

100

150 200 250 Angulo, 2, grados

300

350

400

En las imgenes anteriores se muestran las reacciones en el eslabn 6 tanto en x como en y.

Reacciones en los eslabones 2000

1.5

x 10

Reacciones en los eslabones

1500

Variables de salida,N2

Variables de salida,N1

1000

0.5

500

-0.5

-500

-1

-1000

-1.5 0 50 100 150 200 250 Angulo, 2, grados 300 350 400

50

100

150 200 250 Angulo, 2,grados

300

350

400

En las imgenes anteriores se muestran las fuerzas de reaccin entre los eslabones 2 y 4 tanto en x como en y.

A continuacin se presentan solo algunos de los resultados obtenidos del programa en forma resumida en una tabla.
grados radianes a4 4 b4 a6 v4 4 vb4 va6 a4 4 ab4 aa6 aG2x aG2y aG3x aG3Y aG4X aG4y aG6x Fox Fax Foy Fay To N1 FBX N2 FBy F05x F05y 0 0 0.41231056 1.32581766 0.30923292 0.175 1.940285 1.17647059 -2.15250367 -0.875 -9.16432189 83.3706493 -4.7510547 -61.3538062 -19.9878165 -0.69798993 -40 0 -72.4868398 7.5510379 -61.3538062 -139.96345 -80 -741.404416 -739.310446 75.4016482 -758.930446 -752.429189 149.009862 51.9096151 -144.5608 -16.5201999 90 1.5707 0.5 1.57079633 0.2 -1.78E-16 -2.22E-15 4 2.67E-15 -2.8 -32 -4.78E-14 43.2 3.26E-14 0.69798993 -19.9878165 5.08E-14 -40 7.10E-14 -46.4 -61.3538062 -220.285068 -222.379037 -120.34345 -60.38 -22.2892584 222.379037 -427.651995 -5.92E-14 -365.9 0 19.62 180 3.1415 0.41231056 1.81577499 0.30923292 -0.175 -1.940285 1.17647059 2.15250367 -0.875 -8.90854394 -80.8892387 -4.55922123 60.5628566 19.9878165 0.69798993 40 1.37E-13 71.5239111 7.31030571 -61.3538062 139.96345 80 -1020.99373 -1023.0877 -103.779373 1042.7077 -255.487622 1884.44879 329.213488 -1828.18386 476.665964 270 4.7123 0.3 1.57079633 0.4 -8.72E-16 -1.00E-14 -6.66666667 4.08E-15 4.66666667 53.3333333 -2.82E-13 -22.2222222 3.68E-13 -0.69798993 19.9878165 1.49E-13 40 2.85E-13 22.2222222 -61.3538062 345.773305 347.867275 159.58345 99.62 -34.7353728 347.867275 -479.968771 -2.37E-13 320.322222 0 19.62

Conclusiones:

El anlisis realizado para este mecanismo permite conocer de cierta manera el comportamiento de los eslabones que forman dicho mecanismo, ya que la principal aplicacin de este trabajo es conocer las posiciones, velocidades, aceleraciones y las reacciones en los pares cinemticos del mecanismo, se hace a un lado ciertos parmetros como la friccin y deslizamiento as como tambin las cargas a la que normalmente se somete el cepillo lo cual simplifica de manera considerable el anlisis. Resulta conveniente analizar el comportamiento de las reacciones entre los eslabones, pues esto da una idea del tipo de trabajo que realiza este mecanismo y de esto se puede inferir el tipo de material se que requiere para que el mecanismo soportar estas fuerzas, y en general otros aspectos del diseo.

Anexos:

A continuacin se muestra el programa que se utiliz para solucionar el proyecto.

%LONGITUDES DE LOS ESLABONES Lin[a1; a2; b1] Lin=[0.4;0.1;0.3] %Datos de entrada Din=[theta2; omega2; alpha2] Din=[0;20;0] %valores iniciales Xo=[a4; theta4; b4; a6]; Xo=[0.7;pi/2;0.3;0] % Masas de los eslabones M = [M2; M3; M4; M5] M = [3; 2; 20; 2;15] %kgm, kgm, kgm % Momentos de Inercia Centroidales de los eslabones 2, 3,4, 5 y 6 I = [I2, I3, I4, I5, I6] I = [0.05; 0; 0.9; 0; 0] % Aceleracion de la gravedad g = 9.81 % Longitudes desde el par de revoluta proximo al centro de masas rG = [ rG2, rG3, rG4, rG5,rG6] rG = [0.05; 0; 0.4; 0; 0] % Angulos desde la linea que conecta las revolutas al radio rG correspondiente phiG = [phi2, phi3, phi4, phi5,phi6] phiG = [2*(pi/180);0;0;0;0] %Numero de veces que se realiza el analisis de posicion durante un ciclo %de 360 grados N=180 % Funcion de newton-raphson EPS = 1e-6; MaxIter = 6 TolX = EPS; wn=[]; omega=[]; alpha=[]; aG2=[]; aG4=[]; aG3=[]; aG6=[]; F=[]; x=Xo; % El analisis cinematico se repetira 360/N veces for n=1:N T2=[T2,Din(1,1)]; % El anaisis de posicion es evaluado por el metodo de newton-raphson [f,J,VI,AI]= feval('FuncionMRR', Lin, Din, Xo, wn, 0); % el ciclo de newton-raphson se repetira para el numero de irteraciones max %imo(MaxIter) for k = 1: MaxIter dx = (-J\f); x = x + dx; [f,J,VI,AI] = feval('FuncionMRR', Lin, Din, x, wn, 0); end % El analisis de posicion esta completo y los resultados son mostrados xsol=[xsol,x]; % el analisis de velocidad se lleva acabo [f,J,VI,AI]= feval('FuncionMRR', Lin, Din, x, wn, 1); wn=J\VI; va4=MatrixVectorProduct([0;0;wn(1,1)]); w4=MatrixVectorProduct([0;0;wn(2,1)]); vb4=MatrixVectorProduct([0;0;wn(3,1)]); va6=MatrixVectorProduct([0;0;wn(4,1)]); omega=[omega,wn]; % El analisis de aceleracion se lleva a cabo [f,J,VI,AI]= feval('FuncionMRR', Lin, Din, x, wn, 2); an = J\AI;

w2=MatrixVectorProduct([0; 0; Din(2,1)]); alpha2=MatrixVectorProduct([0;0;Din(3,1)]) ; T2=[]; xsol=[];

aa4=MatrixVectorProduct([0;0;an(1,1)]); alpha4=MatrixVectorProduct([0;0;an(2,1)]); ab4=MatrixVectorProduct([0;0;an(1,1)]); aa6=MatrixVectorProduct([0;0;an(1,1)]); alpha=[alpha,an]; % Determinacion de las aceleraciones de los centros de masa de los % eslabones rg2=[rG(1,1)*cos(Din(1,1)+phiG(1,1));rG(1, 1)*sin(Din(1,1)+phiG(1,1));0]; rg4=[rG(3,1)*cos(x(2,1)+phiG(3,1));rG(3,1) *sin(x(2,1)+phiG(3,1));0]; a2=[Lin(2,1)*cos(Din(1,1));Lin(2,1)*sin(Di n(1,1));0]; ag2n=alpha2*rg2+w2*(w2*rg2); aG2=[aG2,ag2n]; ag4n=alpha2*a2+w2*(w2*a2)+alpha4*rg4+w4*(w 4*rg4); aG4=[aG4,ag4n]; ag3n=alpha2*a2+w2*(w2*a2); aG3=[aG3,ag3n]; ag6n=alpha(4,1); aG6=[aG6,ag6n]; %Determinacion del analisis dinamico del mecanismo de Retorno rapido para %un cepillo JF=[1 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;... 0 0 1 -1 0 0 0 0 0 0 0;... 0 -Lin(2,1)*sin(Din(1,1)) 0 Lin(2,1)*cos(Din(1,1)) 1 0 0 0 0 0 0;... 0 1 0 0 0 -cos(Din(1,1)+pi/2) 0 0 0 0 0;... 0 0 0 1 0 -sin(Din(1,1)+pi/2) 0 0 0 0 0;... 0 0 0 0 0 -cos(x(2,1)+pi/2) 1 sin(x(2,1)+pi/2) 0 0 0;... 0 0 0 0 0 -sin(x(2,1)+pi/2) 0 sin(x(2,1)+pi/2) 1 0 0;... 0 0 0 0 0 x(1,1)*cos(x(2,1))*sin(x(2,1)+pi/2)x(1,1)*sin(x(2,1))*cos(x(2,1)+pi/2) (x(1,1)+x(3,1))*sin(x(2,1)) 0 (x(1,1)+x(3,1))*cos(x(2,1)) 0 0;... 0 0 0 0 0 0 0 -cos(x(2,1)+pi/2) 0 1 0;... 0 0 0 0 0 0 0 sin(x(2,1)+pi/2) 0 0 1;... 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0;... 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0]; VIF=[M(1,1)*ag2n(1,1);... M(1,1)*ag2n(2,1);... I(1,1)*Din(3,1)+rG(1,1)*cos(Din(1,1)+phiG( 1,1))*M(1,1)*g;... M(2,1)*ag3n(1,1);... M(2,1)*ag3n(2,1)+M(2,1)*g;... M(3,1)*ag4n(1,1);... M(3,1)*ag4n(2,1)+M(3,1)*g;... I(3,1)*an(2,1)+M(3,1)*g*(x(1,1)+x(3,1))*co s(x(2,1))+M(3,1)*g*rG(3,1)*cos(x(2,1)+pi+p hiG(3,1));... 0;... M(4,1)*g;... M(5,1)*ag6n(1,1);... 0]; Fn=JF\VIF;

F=[F,Fn]; % La variable de entrada se incrementa y la paroximacion inicial es % actualizada Xo=x; Din(1,1)=Din(1,1)+ 2*pi/N; end figure(1) plot(T2*180/pi,xsol(1,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,a4,b4,a6, u.l.') title('Anlisis de posicin para un mecanismo de retorno rapido') figure(2) plot(T2*180/pi,xsol(3,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,b4,u.l.') title('Anlisis de posicin para un mecanismo de retorno rapido') figure(3) plot(T2*180/pi,xsol(4,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,a6,u.l.') title('Anlisis de posicin para un mecanismo de retorno rapido') figure(4) plot(T2*180/pi,xsol(2,:)*180/pi) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,theta_4,grados') title('Anlisis de posicin para un mecanismo de retorno rapido') figure(5) plot(T2*180/pi,omega(1,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,a4_dot,u.l./seg') title('Anlisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido') figure(6) plot(T2*180/pi,omega(3,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,b4_dot,u.l./seg') title('Anlisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido') figure(7) plot(T2*180/pi,omega(4,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,a6_dot,u.l./seg') title('Anlisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido') figure(8) plot(T2*180/pi,omega(2,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida, \omega_4,rad/seg') title('Anlisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido')

figure(9) plot(T2*180/pi,alpha(1,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,resultante de aceleracion del vector a4,u.l./seg^2') title('Anlisis de aceleracin para un mecanismo de retorno rapido') figure(10) plot(T2*180/pi,alpha(3,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,resultante de aceleracion del vector b4,u.l./seg^2') title('Anlisis de aceleracin para un mecanismo de retorno rapido') figure(11) plot(T2*180/pi,alpha(4,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,resultante de aceleracion del vector a6,u.l./seg^2') title('Anlisis de aceleracin para un mecanismo de retorno rapido') figure(12) plot(T2*180/pi,alpha(2,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,\alpha_4,rad/seg^2') title('Anlisis de aceleracin para un mecanismo de retorno rapido') figure(13) plot(T2*180/pi,aG2(1,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,componente x de aG2,u.l./s^2') title('Aceleraciones de los centros de masa') figure(14) plot(T2*180/pi,aG2(2,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida, componente y de aG2,u.l/seg^2') title('Aceleraciones de los centros de masa')

plot(T2*180/pi,aG4(2,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,componente y de aG4,u.l./seg^2') title('Aceleraciones de los centros de masa')

figure(17) plot(T2*180/pi,F(7,:)) xlabel('Angulo,\theta_2,grados') ylabel('Variables de salida,RBx') title('Reacciones en los eslabones')

figure(18) plot(T2*180/pi,F(9,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,RBy') title('Reacciones en los eslabones')

figure(19) plot(T2*180/pi,F(6,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,N1') title('Reacciones en los eslabones')

figure(20) plot(T2*180/pi,F(8,:)) xlabel('Angulo,\theta_2,grados') ylabel('Variables de salida,N2') title('Reacciones en los eslabones') FB=F(7:9,:) figure(21) for n=1:N plot([0 FB(1,n)],[0,FB(2,n)]) hold on; end xlabel('X Component of R_{B}, N') ylabel('Y Component of R_{B}, N') title('Diagrama Polar de la Reaccion en el punto B del Mecanismo') FO=F(1:3,:) figure(21) for n=1:N plot([0 FO(1,n)],[0,FO(2,n)]) hold on; end xlabel('X Component of R_{O}, N') ylabel('Y Component of R_{O}, N') title('Diagrama Polar de la Reaccion en el punto O del Mecanismo')

figure(15) plot(T2*180/pi,aG4(1,:)) xlabel('Angulo, \theta_2, grados') ylabel('Variables de salida,componente x aG4,u.l./seg^2') title('Aceleraciones de los centrosde masa')

figure(16)