SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control es un grupo de componentes que están

interconectados para realizar un propósito especifico. Generalmente un
sistema de control tiene una ganancia de potencia grande entre la
entrada y la salida. Los componentes usados y lo complejo del sistema
están directamente relacionados con los requisitos de su aplicación.
Los sistemas de control son clasificados en dos grupos:
• Sistemas de control de lazo abierto.
• Sistemas de control de lazo cerrado.
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

• Un sistema de control de lazo abierto se controla directamente , solo

por una señal de entrada.
• La unidades básicas de este tipo, son un amplificador y un motor. El
amplificador recibe la señal de bajo nivel y lo amplifica lo suficiente
como para conducir el motor y realizar el trabajo deseado.
• Este sistema usualmente requiere de un operador que controle la
velocidad y dirección del movimiento. El operador puede controlar la
entrada en forma mecánica o en forma eléctrica.
SISTEMA DE LAZO ABIERTO

SEÑAL SEÑAL
ENTRADA SALIDA
MOTOR CARGA
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Un sistema de control de lazo cerrado debe ser capaz de realizar lo

siguiente:
• Aceptar una orden que defina el resultado.
• Determinar la condición actual por medio de la retroalimentación.
• Comparar el resultado deseado con las condiciones actuales
obteniendo la señal de error.
• El sistema de lazo cerrado esta conformado de partes
electromecánicas y consiste básicamente de un sistema de control de
sincros, un servoamplificador, un servomotor y la señal de
retroalimentación.
 SISTEMA DE CONTROL DE LAZO
CERRADO

COMPARADOR
SEÑAL
SEÑAL ELEMENTO SALIDA
ENTRADA SISTEMA DE CARGA
DE
CONTROL
POTENCIA

SEÑAL
RETROALIMENTACION
SERVOSISTEMAS
SERVOSISTEMAS
• Es un conjunto de servomecanismo, el cual tiene un sistema de
control por retroalimentación con amplificación de potencia en el cual
la variable controlada (carga), es una posición mecánica con respecto
al tiempo tal como la velocidad o aceleración.

COMPONENTES DE UN SERVOSISTEMA
Las unidades o bloques de un servosistema, cada uno de ellos pueden
estar formados por uno o varios elementos que en conjunto realizan
una función especifica que puede ser: Eléctrica, mecánica,
electromecánica, hidráulica y neumática.
COMPONENTES DE UN SERVOSISTEMA

 Señal de entrada: Señal externa al sistema que condiciona su funcionamiento.

 Detector de error: Esta formado por el comparador que se encarga de comparar la señal de entrada con la
señal de salida del sistema. Nos entrega la señal de error.

 Amplificador: Su función es elevar la señal de error, la cual le da una alta potencia y de esa manera puede
gobernar al motor.

 Motores y Generadores: Son parte del sistema de potencia y son los que gobiernan la carga, la salida por lo
general es mecánica o eléctrica.

 Unidad de realimentación: Esta formada por elementos que captan la variable de salida y la trasladan al
comparador. Esta señal puede ser mecánica o eléctrica.

 Perturbación: Es todo tipo de señal no deseada capaz de afectar al sistema, puede ser interna o externa,
dependiendo con la frecuencia con que se manifieste puede ser permanente o temporal.
COMPONENTES DE UN SERVOSISTEMA

Servo SERVO

Eléctrica

Mecánica
SERVO AMPLIFICADOR

• Los Servoamplificadores son usados en servosistemas para amplificar

la señal de error a una suficiente amplitud que sea capaz de mover el
Servomotor.
• El servoamplificador le da potencia ala señal de error para controlar al
servomotor. Los servoamplificadores deben tener la siguientes
características:
Baja impedancia de salida
Bajo nivel de ruido
Desfasaje mínimo.
Los Servoamplificadores son usados para mover motores grandes que
mueven cargas grandes.
SERVOMOTOR

• SERVOMOTOR A.C.
Los motores grandes de A.C son ineficientes para el uso del servo, para
mover cargas grandes, el motor de A.C. presenta cantidades excesivas
de potencia, y es difícil de enfriarlo. Por lo tanto los motores de A.C.
son usados para mover cargas ligeras.

• SERVOMOTOR D.C.
Las características de control de un motor de D.C. son superiores a los
motores de A.C. El servomotor de D.C. puede controlar cargas pesadas
con velocidades variables.
SERVOSISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN

• El propósito primario del Servo de posición es controlar la posición

física de la carga que mueve. Puede usarse para posicionar una gran
variedad de dispositivos por ejemplo: Las armas, válvulas, etc.
• Un servosistema de control de posición envía una orden de entrada
que indica la posición a la cual debe ser movida la carga.
Servosistema de Control de posición
SERVOSISTEMA DE POSICIÓN
FUNCIONAMIENTO DE AMPLIFICACIÓN DEL
MONTAJE 127/54
GENERADOR TAQUIMETRICO (TACOMETRO)

El generador taquimétrico es a veces llamado Generador de Régimen, y

es un pequeño generador A.C. o D.C. que desarrolla una tensión de
salida (proporcional a su rpm) cuya fase o polaridad depende del
sentido de rotación del rotor. El rotor del tacómetro esta
mecánicamente conectado, directa o indirectamente a la carga.
El tacómetro en un servosistema de velocidad es el corazón del lazo de
retroalimentación, se usa para medir la velocidad de la carga.
Generador taquimétrico C.A.
REDES DE SUMA

• Se utilizan como detectores de error en aplicaciones de

servosistemas, donde la salida del servo debe ser proporcional a la
suma algebraica de dos o más entradas.
• Las redes de suma pueden usar ya sea voltajes A.C. o D.C, con la fase
o la polaridad de la tensión y determinando si las señales se suman o
restan.
• El servomotor conduce la carga y también el tacómetro que le provee
el voltaje de retroalimentación a la resistencia Rf. El voltaje Rf anula o
resta la señal de error.
RED DE SUMA

Detector de Error
Servosistema de velocidad

• El servosistema de velocidad se basa en el mismo principio de

generación de la señal de error como el servosistema de control de
posición, en este de tipo de servosistema la velocidad de salida es
senzada en vez de la posición de la carga.
• Esta tipo de servosistema es usada en aplicaciones donde se requiere
mover la carga a una velocidad constante, esta velocidad es
gobernada por nivel de la señal de error presente.
• El servosistema de velocidad tiene un generador taquimétrico en la
línea de retroalimentación. El tacómetro es un generador pequeño
que genera un voltaje proporcional a la velocidad del eje (rpm).
Servosistema de Velocidad
Resolver con booster
RESOLVER
• RESOLVER
• El resolver es un sincro especial usado en los calculadores analógicos
electromecánicos con la finalidad de resolver problemas trigonométricos.
• El sincro resolver comprende 3 pares de envolvimientos.
• - Envolvimiento estatórico: Cuenta con una alimentación entre los
terminales S1 – S3 y S2 – S4.
• - Envolvimiento rotórico: Las tensiones inducidas en estos resultan
disponibles en los terminales R1 – R3 y R2 – R4.
• - Envolvimiento de compensación: En este envolvimiento las tensiones de
realimentación para la compensación están disponibles en los terminales C1
– C3 y C2 – C4.
Esquema eléctrico del resolver
 Amplificador Booster para resolver
El amplificador booster es empleado en los circuitos de calculo para
alimentar los arrollamientos de un resolver y sirve como adaptador de
impedancia

• al ingreso de un resolver se encuentra normalmente un BOOSTER

AMPLIFICADOR especial que funciona como un adaptador de
impedancia y es doble, esto sirve para ambos ingresos de un resolver.
Booster
RESOLVER CON BOOSTER

-
VISTA FRONTAL DEL RESOLVER

Fig ura 6 . Bo o ste r 4TB C o n tro l fun c io n a l

Booster
Servosistema de Aceleración

• El Servosistema de aceleración es similar a los servosistemas de

Posición y de Velocidad con la diferencia que este servo senzará la
aceleración de la carga.
• En este Servosistema el tacómetro será reemplazado por un
acelerómetro ( que es un dispositivo que genera una señal como
respuesta a la aceleración) en la línea de retroalimentación.
• Este tipo de servosistema es usado ampliamente en el control de la
aceleración de Misiles, cohetes y giroscopos.
MÓDULOS AMPLIFICADORES DEL CALCULADOR
Módulos electrónicos (Amplificadores y preamplificadores)
• Servoamplificadores para servomecanismos de Cálculo:
Consisten en preamplificadores y amplificadores que conectados a
través del detector de error pueden controlar al servomotor.
• Fuentes de alimentación estabilizada D.C.
Nos proporciona una fuente de voltaje adecuado estabilizada en:
(+36V; +28V; +26V; +-15V)
Estas alimentaciones son usadas por todos los módulos eléctronicos.
• Amplificador de potencia TP2
Alimenta la línea de control del servomotor con el voltaje proporcional (Vi)
presente de la señal de salida del preamplificador, en algunos casos
particulares viene de una fuente de tensión diferente (siempre de 400Hz.)
• Preamplificador de Ganancia PTG2
Es un amplificador cuya ganancia de voltaje es controlado
automáticamente por una señal externa Vc. Esta amplificador es usado para
controlar sincros resolver.

• Amplificador de aislamiento TI2

El amplificador de aislamiento es usado en los circuitos de cálculo para
suministrar energía en (conexiones paralelas, transformadores de calculo,
impedancias de baja carga); con un voltaje proporcional presente en la
salida de un sincro resolver o generador taquimétrico.