SERVOMECANISMOS, AUTÓMATAS, CONTACTORES Y

LÓGICA CABLEADA
RESUMEN
En este artículo se hablará acerca de los sistemas servomecanicos, autómatas, contactores y lógica cableada, se dará
una breve explicación acerca de que tratan los sistemas servomecanicos como funcionan, que los componen y para
que nos sirven. Además, se tratara acerca de los sistemas autómatas, e igual que los servomecanismos se trataran
para que nos sirven, como funcionan y que podemos determinar acerca de si son similares o no los autómatas y
servomecanismos. También hablaremos acerca de los contactores y lógica cableada, mencionaremos como se utilizan
estos y para qué casos son convenientes utilizarlos. A su vez se hablara de cuáles son sus ventajas y desventajas a la
hora de utilizarlos.

I. INTRODUCCIÓN
Los temas a tratar en este artículo dan una breve explicación acerca de cómo se comporta un servomecanismo que
partes lo componen y para que nos sirven estos en el campo de la industria, además de saber en qué casos son
ideales su uso para un mejor funcionamiento del proceso. También veremos conceptos similares acerca delos
sistemas autómatas, veremos si son o no controlables por si solos, como se da esto además del cómo y porque se
deben utilizar este tipo de sistemas. Luego de saber que son y para que nos sirven cada uno de los sistemas
mencionados anteriormente, haremos unas diferencias entre uno y otro
Para saber en qué casos uno es más provechoso que otro y así determinar su uso y sacarle la mayor utilidad. Además
de esto veremos que son, como funcionan, cuales son las desventajas y ventajas del uso de los contactores y la
lógica cableada en la industria.

II. SERVOMECANISMOS O SISTEMAS SERVOMECANICOS

Para definir este tipo de sistemas, consultamos la RAE y esto es lo que nos dice acerca de un servomecanismo:
“Sistema electromecánico que se regula por sí mismo al detectar el error o la diferencia entre su propia actuación real
y la deseada”.
El sistema se encarga de transmitir una orden o información de un punto a otro, comparando los resultados obtenidos
en el extremo receptor con los que se desea obtener y se deduce de esta comparación una señal correctora que se
introduce automáticamente en el sistema, el cual modifica los resultados para conseguir el valor deseado.

Fig. 1.
Fotografía de un servo motor.
A lo que le puedo agregar algunos otros conceptos de otros autores que definen a los servomecanismos como un
sistema formado de partes mecánicas y electrónicas, con parte móvil o fija. Puede estar formado también de partes
neumáticas, hidráulicas y además es controlado con precisión. Para ultimar puedo decir que un servomecanismo
usualmente suele confundirse con un servomotor, y no debe hacerse ya que si bien es cierto, un servomotor es un
sistema formado por mecanismos, la unión de estos mecanismos tales como sistema de control por medio de tarjeta
electrónica, potenciómetro, conjunto de engranajes son lo que lo hacen servomotor. O sea un motor que se puede
auto regular para llegar a cumplir una meta deseada. También es muy común confundirse y llega a pensar que un
robot es un servomecanismo pero no es así, un robot está compuesto por una serie de servomecanismos que en
conjunto le dan forma.
Los servomecanismos tiene una característica muy básica yes que no solo pueden determinar qué acciones tomar
para la eficiencia de su sistema, sino cuando realizarlas. Estos se pueden clasificar dependiendo de qué función
cumplan, y cada división tiene subdivisiones que finalmente son los elementos que conforman el sistema
servomecánico:

1. Servomecanismos de transmisión de potencia.

a. Motor (térmico, eléctrico)
b. Generador
2. Servomecanismos de movimiento rotatorio a rotatorio
a. Engrane
b. Banda
c. Polea (simple, compuestas)
d. Cadena
3. Servomecanismos de transmisión de movimiento rotatoria de traslación
a. Cremallera
b. Piñón
4. Servomecanismos de transmisión de movimiento cíclico
a. Levas
b. Sistemas articulados

A su vez todo servomecanismo contiene partes fundamentales para su funcionamiento básico y estas son:
Comparador: Recibe la señal de entrada y una medida de la señal de salida, comparando ambas para obtener una
señal de error si la hay.
Elementos de control: Son los encargados de transformar e incluso amplificar la señal de error para disponerla en
condiciones de actuar sobre el sistema a controlar.
Sistema controlado: Recibe la señal de error previamente preparada para ponerse en acción y llevar la señal de
salida o variable controlada al valor establecido.
Elementos de medida de la señal de salida: Toman la señal de salida, o más bien una parte de ella, y la
transforman haciendo posible su comparación con la de entrada. Constituyen, por tanto, la realimentación del
sistema. Aparte de las señales de entrada y salida existen con frecuencia otras señales incontrolables y perturbadoras
que pueden entrar en el sistema y que es preciso considerar para tomar precauciones que permitan eliminar o
contrarrestar su efecto.
III. AUTOMATA
Para dar una definición acerca de que es un autómata, se debe saber que este término es utilizado para determinar
varias cosas. Autómata para algunos autores se usa para determinar a máquina que imita la figura y los movimientos
de un ser animado. En electrónica Es un sistema secuencial que puede definirse como un equipo electrónico
programable en lenguaje no informático y diseñado para controlar, en tiempo real y en ambiente
industrial, procesos secuenciales.
En la Teoría de los lenguajes formales, se dice que es la disciplina perteneciente a la informática, y allí se describen
tres tipos de autómatas que reconocen diferentes tipos de lenguajes: los autómatas finitos, los autómatas a pila y las
máquinas de Turing. Más adelante con la aparición de los computadores se da paso al campo de la lógica
programada para el control de procesos industriales. Sin embargo estos presentaban algunos problemas y con la
aparición del autómata programable se solucionarían estos. Un autómata programable o PLC, se puede considerar
como un sistema basado en un microprocesador, siendo sus partes fundamentales la Unidad Central de Proceso
(CPU), la Memoria y el Sistema de Entradas y Salidas (E/S).Para entonces concluir después de haber observado los
diferentes conceptos acerca de que es un autómata, podemos decir que es un sistema capaz de realizar acciones
repetitivas también capaces de controlar un proceso en tiempo real que conste de pasos secuenciales. Así este
sistema lo podría comparar con un PLC ya que también realiza acciones de tipo secuencial en el proceso a controlar.

IV. DIFERENCIAS ENTRE SERVOMECANISMOS Y AUTOMATAS

Desde un punto de vista superficial parecieran que estos dos sistemas cumplieran la misma función o se dedicaran a
realizar lo mismo, pero cuando se entra en detalle a definir y establecer las aplicabilidades de cada uno comienzan a
surgir algunas que otras diferencias que los identifican y los hacen diferentes. Las diferencias que podemos dar acerca
de los sistemas servomecánicos y los autómatas es que los primeros regulan por si solos el proceso completo del
conjunto de mecanismos al que pertenece, mientras que los autómatas son sistemas que se adhieren sistemas ya
establecidos para mejorarles o implementarles control. Otra de las diferencias seria que los servomecanismos no
realizan acciones repetitivas sin control como los autómatas ya que los servomecanismos se fijan en la respuesta que
arroja el sistema para determinar si es necesaria una acción de control preestablecida o no y los autómatas se ocupan
de realizar la tarea especificada sin tener en cuenta que pueda estar variando en el sistema a controlar ya que su
forma de control se limita a seguir la secuencia de pasos preestablecida, así como los primeros robots de la industria.

V. SERVOMECANISMOS UTILIZADOS EN LAS PRUEBAS DELABORATORIO Y PROYECTOS

Los servomecanismos que hemos utilizado a lo largo de nuestra carrera para la realización de proyectos son:
A. Motor DC:
Es dispositivo electromecánico que funciona con corriente continua capaz de transformar energía eléctrica en energía
eléctrica en energía mecánica, en este caso rotaria.

Fig. 2. Imagen de un Motor DC.

 B. Moto-Reductor:
Es un motor de corriente continua capaz de transformar energía eléctrica en energía mecánica en este caso rotatoria
con la particularidad de poseer un juego de engranajes que le permiten amplificar el torque a cambio de una
reducción en la velocidad de rotación.

Fig. 3. Imagen de un Moto-reductor.

C. Moto-Reductor Con Encoder

Es un motor de corriente continua que además de poseer una caja reductora para amplificar el torque posee un
encoder que nos genera un tren de pulsos a medida que el motor gira.

Fig. 4. Imagen del moto-reductor con el encoder.

D. Banda:
Es un elemento utilizado para transmitir potencia entre dos, o más poleas, engranes o rodillos.

Fig. 5. Imagen de una banda trasmisora de potencia.

 E. Engrane:
El engrane básicamente es una rueda o cilindro dentado empleado para transmitir un movimiento giratorio desde una
parte de la maquina a otra.

Fig. 6. Imagen de un engranaje.

F. Cremallera:
Es por lo general un prisma rectangular con una de sus caras laterales tallada con dientes. Se emplea junto a un
engranaje para convertir un movimiento giratorio en lineal.

Fig. 7. Imagen de una cremallera con piñón (engranaje).

VI. CONTACTORES
Un contactor se puede definir como un dispositivo que cierra u abre dos contactos permitiendo interrumpir o permitir
el paso de la corriente eléctrica. Estos dispositivos poseen un estado inicial el cual puede ser abierto o cerrado y
mediante su accionamiento se llega al otro estado. Dependiendo de la variable física utilizada para accionarlos los
contactores pueden ser clasificados en electromagnéticos si su accionamiento se realiza mediante un electroimán,
electromecánicos si su accionamiento se ayuda de medios mecánicos, neumáticos si son accionados por la presión de
unas y en hidráulicos si son accionados por la presión de un líquido.

Fig. 8. Aspecto físico de un contactor.

En la industria no se pueden utilizar un solo contactor para todas las aplicaciones por ende se hace necesario saber
elegirlos, para ello debemos tener en cuenta cual es la variable que se va a utilizar para accionar el contactor, el
número de veces que se van a abrir y cerrar los contactos, y los valores de tensión y corriente máxima que se deben
soportar.

Fig. 9. Simbología de un contactor.

Estos dispositivos son generalmente utilizados la industria para controlar cargas puramente resistivas, motores
asíncronos y síncronos y válvulas, entro otros, permitiendo la trabajar en la mayoría de los casos con voltajes y
corrientes muy elevadas pero poseen la desventaja de que la velocidad de conmutaciones muy lenta. Cabe destacar
que el contactor posee un elementos de acople conocidos como contactores auxiliares que son utilizados para trabajar
a pequeñas cantidades de corriente.

VII. LÓGICA CABLEADA

La lógica cableada consiste en el diseño de automatismos, en el que el tratamiento de las señales se realiza mediante
contactores, relés electromagnéticos, relés temporizados, válvulas hidráulicas o neumáticas y otros componentes más.
Estos automatismos que se crean son rígidos, es decir, solo están diseñados para cumplir una serie de tareas de
manera secuencial, y si se quiere cambiar algún parámetro o variable se hace necesario realizar un nuevo diseño. La
lógica cableada posee la ventaja de que en comparación con otros métodos de control y automatización industrial es
menos costosa y además es muy recomendable y usada para la aplicaciones pequeñas en donde no se requieran
controlar una gran cantidad de variables ni llevar a cabo grandes cantidades de pasos, pero posee la desventaja de
que su implementación requiere mucho tiempo y si se quiere realizar una modificación después de implementada
como añadir una nueva etapa se requiere realizar un nuevo diseño del todo el proceso.

A. Estado de las Variables:

En la lógica cableada las variables pueden poseer dos estados, un estado denominado “Verdadero” que hace
referencia a un relé energizado o un contactor activado y un estado “Falso” que hace referencia a un relé
desenergizado o un contactor desactivado”, observar tabla Nº 1.

B. Proceso para la Implementación de la Lógica Cableada:

Para la implementación física de la lógica cableada en cualquier proceso se hace necesario seguir los pasos que se
presentan a continuación:
 Tabla 1. Variables Lógicas Empleadas En La Lógica Cableada.
LÓGICA CIRCUITO DIGITAL LÓGICA CABLEADA

FALSO 0
Contacto abierto

VERDADERO 1
Contacto cerrado

1. Plano: Consiste en la realización del diagrama eléctrico del sistema. Se basa por lo general en dos diagramas,
uno de control y el otro de potencia o fuerza.
2. Funcionamiento: Consiste en la explicación del funcionamiento del sistema y la manera que se relacionan
todos los elementos.
3. Puesta en Marcha: Se realiza el montaje y posteriormente se prueba su correcto funcionamiento. Materiales y
cotización: Se realiza una cotización de los materiales y del trabajo

VIII. CONCLUSIÓN
Que en muchas aplicaciones comunes e industriales se utilizan los servomecanismos como sistemas para llevar a
cabo una determinada acción de manera precisa, la cual puede ser ejecutada por medio motores, engranajes,
cremalleras, etc. Que un autómata es un sistema capaz de realizar una o varias acciones determinadas con cierto
grado de autonomía de manera secuencial o repetitiva, diferenciándose de los servomecanismos en que los
autómatas se adhieren a los sistemas para mejorarlos o implementarles control mientras que los servomecanismos
son dispositivos que se regulan asimismo a través de una acción de control. Que un contactor es un dispositivo
electromecánico que puede permitir o interrumpir el paso de corrientes y que además puede ser accionada de
diferentes maneras. Que la lógica cableada a pesar de ser menos costosas en cuanto a otras herramientas de
automatización requiere de mucho tiempo para su implementación, además tampoco permite realizar modificaciones
en el sistema como agregarle una etapa, ya que esto incurriría en el diseño de un nuevo sistema.

REFERENCIAS
[1] Servomecanismo – Real Academia Española – Disponible en :http://www.rae.es/rae.html
[2] Recurso Digital: Servomecanismos – Autor: Desconocido
Disponible en:http://www.iearobotics.com/personal/andres/proyectos/pucho/documentacion/capitulo3.pdf
[3] Control y Servomecanismo – Universidad Nacional de la plata
Disponible en: http://www.ing.unlp.edu.ar/cys/index.html
[4] Servomecanismos y Motores Eléctricos - Sandra Rubio
Disponible en: http://es.scribd.com/doc/56771660/SERVOMECANISMOS
[5] Imagen tomada de: Servomotor. Autor: desconocido.
Disponible en:http://www.neoteo.com/servomotores-el-primer-paso-hacia-tu-robot
[6] Aplicación de servomecanismos - María Alejandra Cedeño García -Conalep Castro del Rio
Disponible en:http://www.slideshare.net/alexa_22/identificacin-de-servomecanismos