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Como primer paso se debe obtener un modelo que permita describir

la dinmica del sistema para posteriormente aplicar el control sobre


el sistema completo. En la Figura 1 se presentan los diagramas que
representan a los sistemas que intercatuan en el robot y que en
conjunto describen el modelo completo conformado por las ruedas,
por los motores de corriente directa y por el pndulo invertido.
Figura 1. Diagramas empleados para la elaboracin del
modelo dinmico del robot. (a) Motor de corriente directa.
(b) Rueda. (c) Pndulo invertido.
El pndulo invertido se ha convertido, a lo largo de los aos, en uno
de los problemas clsicos en el rea del control y por ende en el
ambito de la investigacion. A la par, se han desarrollado robots
moviles que incorporan al pendulo invertido de tal manera que las
revistas especializadas muestran cmo en la ltima dcada se ha
ido incrementando el nmero de trabajos de investigacin
enfocados al desarrollo de los robots mviles de dos ruedas que se
estabilizan activamente. En el ambito comercial podemos encontrar
al Segway, el cual es un vehculo de transporte ligero giroscpico
elctrico de dos ruedas, con autobalanceo controlado por
computadora que utiliza el mismo principio del pensulo invertido.
Debido a que los robots o los medios de transporte de este tipo son
mecnicamente inestables, es necesario explorar las diversas
posibilidades de implementacin de sistemas de control para
mantener el equilibrio.
- Disear y construir un prototipo de laboratorio del sistema
mecnico en equilibrio vertical con ruedas.
- Describir los algoritmos que representan a cada modelo, sus reglas
y sus condiciones de operacin.
- Analizar las dinmicas de los diferentes modelos del sistema
mecnico enequilibrio vertical.
Se determino el modelo dinmico del robot a partir de las
caractersticas fsicas del sistema, de tal forma que con dichas
ecuaciones dinmicas se podrn realizar las primeras simulaciones
que permitirn implementar diversas tcnicas de control, en su
primer etapa un controlador PID.
Una vez realizado el anlisis de la dinmica del sistema se llego a
un conjunto de ecuaciones que se muestran en la Figura 2.
Figura 2. Conjunto de ecuaciones que describen el
comportamiento lineal del sistema
Laboratorio de Robtica y Mecatrnica
Centro de Investigacin en Computacin
Instituto Politcnico Nacional
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Vzquez Nicols J.M. , Ontiveros Rodriguez M. y Rubio Espino E.
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jvazquezn0800@alumno.ipn.mx , montiveros_a13@sagitario.cic.ipn.mx , erubio@cic.ipn.mx
En donde k y k son las contantes de par y eletro-motriz del motor;
m e
M y M son la masa de la rueda y del pndulo; J y J son los
R p R P
momentos de inercia de la rueda y del pndulo; l es la distancia al
centro de masa del pndulo, y g es la fuerza de gravedad.
Se busca tener un prototipo de laboratorio que incluya un adecuado
sistema de interfase con la PC que permita probar diversas tcnicas
de control que a la postre llevaran al desarrollo de mejores sistemas
robticos de este tipo.
Al CONACyT; al IPN, a travs COFAA; a la SIP-IPN a travs del
proyecto de investigacin SIP 20144538.
Kim, Y., Lee, S. and Kim, D. (2011). Dynamic equations of a
wheeled inverted pendulum with changing its center of gravity.
pp.853--854.
Kun, L., Ming, B. and Yuhua, N. (2011). Two-wheel self-balanced
car based on Kalman ltering and PID algorithm. pp.281--285.
Ooi, R. (2003). Balancing a two-wheeled autonomous robot.
University of Western Australia, 3.

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