Prof. Dr.-Ing.
Jonatan Núñez de la Rosa
Departamento de Ingeniería Mecánica
njonatan@uninorte.edu.co
Problema 3.6
Si el bloque corredizo A se mueve a la derecha a vA = 8 ft s−1 , determine la velocidad de los bloques B y C
en el instante que se muestra. El elemento C D está conectado por medio de un pasador al elemento ADB.
Cuerpo A (O0 = A, P = D)
El cuerpo rígido A consiste en el elemento AD junto con el bloque corredizo A unido a él. Para este cuerpo
rígido hemos escogido como punto de observación no inercial el punto A del cuerpo, es decir O0 = A. El
punto a analizar, es decir, en el cual calcularemos la velocidad inercial I v P/O , es el punto D, esto es, P = D.
Obsérvese que el punto D pertenece al cuerpo rígido A y a su vez es compartido con los cuerpos rígidos B y C .
El punto de observación O donde se encuentra localizado el sistema de referencia inercial I puede ubicarse
en cualquier punto por fuera del cuerpo rígido. Se asume que este punto está en reposo respecto al espacio.
Relación entre I y A: Puesto que el ángulo entre los vectores ê 1 y â1
pertenecientes a los sistemas de referencia I y A, respectivamente, es
θ = π/4, al reemplazar este en las ecuaciones de transformación entre
los vectores base de p
p los sistemas I y A, y recordando que cos (π/4) =
2/2 y sen (π/4) = 2/2, tenemos que
p p
2 2
â1 = ê 1 + ê 2 ,
2p 2p
2 2
â2 = − ê 1 + ê 2 .
2 2
Posición (r P/O0 ): Usando los vectores de la base del sistema de referencia A, el vector posición r P/O0 , el cual
va desde el punto O0 = A hasta el punto P = D, viene dado por
r P/O0 = lAD â1 .
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Velocidad Angular (I ωA ): El movimiento de rotación en el plano del cuerpo rígido A viene caracterizado por
su velocidad angular I ωA . Esta cantidad es desconocida y se puede escribir como
I
ωA = ωAD â3 .
Velocidad (I v P/O ): La velocidad del punto D medida por el observador inercial en O viene dada por I v D . Esta
velocidad se puede calcular usando información del sistema de referencia A según la ecuación
I
v D = I v P/O = I v O0 /O + A v P/O0 + I ωA × r P/O0 .
Los términos del lado derecho de esta ecuación vienen dados por
I
v O0 /O = vAê 1 , O0 sí se mueve respecto a O
A
v P/O0 = 0, P no se mueve respecto a O0
I
ωA × r P/O0 = (ωAD â3 ) × (lAD â1 ) = ωAD lAD â2 . A sí rota respecto a I
Obsérvese que el punto P no se mueve dentro del cuerpo rígido A, movimiento observado por un obser-
vador ubicado en O0 en A. Además, obsérvese que la velocidad I v O0 /O , que corresponde a la velocidad del
punto A medida por el observador inercial en O viene dada por I v A = vAê 1 . Por lo tanto
I
v D = I v O0 /O + A v P/O0 + I ωA × r P/O0 ,
= vAê 1 + 0 + ωAD lAD â2 ,
= vAê 1 + ωAD lAD â2 .
Después de expresar los vectores â1 y â2 en términos de ê 1 y ê 2 , obtenemos
p p
2 2
I
v D = vAê 1 + ωAD lAD − ê 1 + ê 2 .
2 2
Al reagrupar términos, se tiene la siguiente expresión para la velocidad
p p
2 2
I
v D = vA − ωAD lAD ê 1 + ωAD lAD ê 2 . (1)
2 2
Cuerpo B (O0 = B, P = D)
El cuerpo rígido B consiste en el elemento DB junto con el bloque corredizo B unido a él. Para este cuerpo
rígido hemos escogido como punto de observación no inercial el punto B del cuerpo, es decir O0 = B. El
punto a analizar, es decir, en el cual calcularemos la velocidad inercial I v P/O , es el punto D, esto es, P = D.
Obsérvese que el punto D pertenece al cuerpo rígido B y a su vez es compartido con los cuerpos rígidos A y C .
El punto de observación O donde se encuentra localizado el sistema de referencia inercial I puede ubicarse
en cualquier punto por fuera del cuerpo rígido. Se asume que este punto está en reposo respecto al espacio.
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Relación entre I y B: Puesto que el ángulo entre los vectores ê 1 y â1 per-
tenecientes a los sistemas de referencia I y B, respectivamente, es θ =
π/4, al reemplazar este en las ecuaciones de transformación entre p los
p los sistemas I y B, y recordando que cos (π/4) = 2/2
vectores base de
y sen (π/4) = 2/2, tenemos que
p p
2 2
b̂1 = ê 1 + ê 2 ,
2p 2p
2 2
b̂2 = − ê 1 + ê 2 .
2 2
Posición (r P/O0 ): Usando los vectores de la base del sistema de referencia B, el vector posición r P/O0 , el cual
va desde el punto O0 = B hasta el punto P = D, viene dado por
r P/O0 = −l DB b̂1 .
Velocidad Angular (I ωB ): El movimiento de rotación en el plano del cuerpo rígido B viene caracterizado por
su velocidad angular I ωB . Esta cantidad es desconocida y se puede escribir como
I
ωB = ω DB b̂3 .
Obsérvese que ésta velocidad angular es la misma que la del cuerpo A porque ambos, A y B, hacen parte
de la barra ADB.
Velocidad (I v P/O ): La velocidad del punto D medida por el observador inercial en O viene dada por I v D . Esta
velocidad se puede calcular usando información del sistema de referencia B según la ecuación
I
v D = I v P/O = I v O0 /O + B v P/O0 + I ωB × r P/O0 .
Los términos del lado derecho de esta ecuación vienen dados por
I
v O0 /O = vB ê 2 , O0 sí se mueve respecto a O
B
v P/O0 = 0, P no se mueve respecto a O0
I
ωB × r P/O0 = (ω DB b̂3 ) × −l DB b̂1 = −ω DB l DB b̂2 . B sí rota respecto a I
Obsérvese que el punto P no se mueve dentro del cuerpo rígido B, movimiento observado por un obser-
vador ubicado en O0 en B. Además, obsérvese que la velocidad I v O0 /O , que corresponde a la velocidad del
punto B medida por el observador inercial en O viene dada por I v B = vB ê 2 . Por lo tanto
I
v D = I v O0 /O + B v P/O0 + I ωB × r P/O0 ,
= vB ê 2 + 0 − ω DB l DB b̂2 ,
= vB ê 2 − ω DB l DB b̂2 .
Después de expresar los vectores b̂1 y b̂2 en términos de ê 1 y ê 2 , obtenemos
p p
2 2
I
v D = vB ê 2 − ω DB l DB − ê 1 + ê 2 .
2 2
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Al reagrupar términos, se tiene la siguiente expresión para la velocidad
p p
2 2
I
vD = ω DB l DB ê 1 + vB − ω DB l DB ê 2 . (2)
2 2
Cuerpo C (O0 = C, P = D)
El cuerpo rígido C consiste en el elemento C D junto con el bloque corredizo C unido a él. Para este cuerpo
rígido hemos escogido como punto de observación no inercial el punto C del cuerpo, es decir O0 = C. El
punto a analizar, es decir, en el cual calcularemos la velocidad inercial I v P/O , es el punto D, esto es, P = D.
Obsérvese que el punto D pertenece al cuerpo rígido C y a su vez es compartido con los cuerpos rígidos A y B.
El punto de observación O donde se encuentra localizado el sistema de referencia inercial I puede ubicarse
en cualquier punto por fuera del cuerpo rígido. Se asume que este punto está en reposo respecto al espacio.
Relación entre I y C : Puesto que el ángulo entre los vectores ê 1 y ĉ 1
pertenecientes a los sistemas de referencia I y C , respectivamente,
es θ = −π/6, al reemplazar este en las ecuaciones de transforma-
ción entre lospvectores base de los sistemas I y C , y recordando que
cos (−π/6) = 3/2 y sen (−π/6) = −1/2, tenemos que
p
3 1
ĉ 1 = ê 1 − ê 2 ,
2 p2
1 3
ĉ 2 = ê 1 + ê 2 .
2 2
Posición (r P/O0 ): Usando los vectores de la base del sistema de referencia C , el vector posición r P/O0 , el cual
va desde el punto O0 = C hasta el punto P = D, viene dado por
r P/O0 = l C D ĉ 1 .
Velocidad Angular (I ωC ): El movimiento de rotación en el plano del cuerpo rígido C viene caracterizado por
su velocidad angular I ωC . Esta cantidad es desconocida y se puede escribir como
I
ωC = ωC D ĉ 3 .
Velocidad (I v P/O ): La velocidad del punto D medida por el observador inercial en O viene dada por I v D . Esta
velocidad se puede calcular usando información del sistema de referencia C según la ecuación
I
v D = I v P/O = I v O0 /O + C v P/O0 + I ωC × r P/O0 .
Los términos del lado derecho de esta ecuación vienen dados por
I
v O0 /O = I v C = −vC ê 2 , O0 sí se mueve respecto a O
C
v P/O0 = 0, P no se mueve respecto a O0
I
ωC × r P/O0 = (ωC D ĉ 3 ) × (l C D ĉ 1 ) = ωC D l C D ĉ 2 . C sí rota respecto a I
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Obsérvese que el punto P no se mueve dentro del cuerpo rígido C , movimiento observado por un obser-
vador ubicado en O0 en C . Además, obsérvese que la velocidad I v O0 /O , que corresponde a la velocidad del
punto C medida por el observador inercial en O viene dada por I v C = −vC ê 2 . Por lo tanto
I
v D = I v O0 /O + C v P/O0 + I ωC × r P/O0 ,
= −vC ê 2 + 0 + ωC D l C D ĉ 2 ,
= −vC ê 2 + ωC D l C D ĉ 2 .
Después de expresar los vectores ĉ 1 y ĉ 2 en términos de ê 1 y ê 2 , obtenemos
p
1 3
I
v D = −vC ê 2 + ωC D l C D ê 1 + ê 2 .
2 2
Al reagrupar términos, se tiene la siguiente expresión para la velocidad
p
1 3
I
v D = ωC D l C D ê 1 + −vC + ωC D l C D ê 2 . (3)
2 2
Ensamble de los sistemas de ecuaciones
Respecto al observador inercial I , la velocidad del punto D ha sido calculada usando información del mo-
vimiento de los cuerpos rígidos A, B y C (ver ecuaciones (1), (2) y (3)). Esta velocidad fue representadas
por I v D . Debido a que la velocidad medida por un observador inercial es única, podemos igualar entre sí
las obtenidas por medio de la información proveniente de distintos cuerpos rígidos: Igualaremos la velocidad
inercial I v D obtenida usando información del cuerpo rígido A con la obtenida usando información del cuerpo
rígido B, la velocidad inercial I v D obtenida usando información del cuerpo rígido A con la obtenida usando
información del cuerpo rígido C , y la velocidad inercial I v D obtenida usando información del cuerpo rígido B
con la obtenida usando información del cuerpo rígido C .
A partir de las ecuaciones para la velocidad inercial del punto D en los cuerpos rígidos A y B, podemos
ensamblar los siguientes sistemas de ecuaciones.
Velocidad: Combinando las ecuaciones (1) y (2) obtenemos:
p p
2 2
ê 1 : vA − ωAD lAD = ω DB l DB (4)
2
p 2 p
2 2
ê 2 : ωAD lAD = vB − ω DB l DB (5)
2 2
A partir de las ecuaciones para la velocidad inercial del punto D en los cuerpos rígidos A y C , podemos
ensamblar los siguientes sistemas de ecuaciones.
Velocidad: Combinando las ecuaciones (1) y (3) obtenemos:
p
2 1
ê 1 : vA − ωAD lAD = ωC D l C D (6)
p2 2 p
2 3
ê 2 : ωAD lAD = −vC + ωC D l C D (7)
2 2
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A partir de las ecuaciones para la velocidad inercial del punto D en los cuerpos rígidos B y C , podemos
ensamblar los siguientes sistemas de ecuaciones.
Velocidad: Combinando las ecuaciones (2) y (3) obtenemos:
p
2 1
ê 1 : ω DB l DB = ωC D l C D (8)
p2 2 p
2 3
ê 2 : vB − ω DB l DB = −vC + ωC D l C D (9)
2 2
Solución de los sistemas de ecuaciones
Al sumar las ecuaciones (4) y (5), obtenemos
vB = vA.
De la ecuación (8) se deduce que
p l
ωC D = 2ω DB DB .
lC D
Puesto que la velocidad angular del cuerpo A es la misma que la del cuerpo B porque ambos, A y B, hacen
parte de la barra ADB, vemos que
ωAD = ω DB .
De la ecuación (4) se tiene que
p p p
2 2 2
vA = ωAD lAD + ω DB l DB = ωAD (lAD + l DB ) ,
2 2 2
es decir,
p
2vA
ωAD = .
lAD + l DB
Por lo tanto, al reemplazar estos resultados en la ecuación (9), se tiene que
p
3l DB − lAD
vC = vA .
lAD + l DB
Conclusión
La velocidad del bloque corredizo B es
I
v B = vAê 2 .
La velocidad del bloque corredizo C es
p
3l DB − l AD
I
v C = −vA ê 2 .
lAD + l DB
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