8.

Dinámica angular

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Marcos Gutiérrez-Dávila
 8. Dinámica angular

8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

8.2 Segunda Ley de Newton para la rotación
8.3 Momento angular: Concepto y aplicación
8.4 Impulso angular: Concepto y aplicación
8.5 Cadenas cinéticas: Concepto y aplicación

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 8. Dinámica angular
8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

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 8. Dinámica angular
8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

MOMENTO DE INERCIA (I ):
Magnitud escalar que mide la inercia rotacional de un cuerpo

Z
FC  mC  aC  mC  rC   C
A ·rC
ГC=FC·rC Y

1Kg α FC FC  rC  mC  rC2   C
1Kg 1Kg
O d d
m A C  mC  rC2   C
X rC
mA mB mC
i 3
0.2 m 0.2 m
R   mi  ri 2  
i 1

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i n

I R  m A  rA2  m B  rB2  mC  rC2  1  0 2  1  0.2 2  1  0.4 2  0.2 Kgm 2 I R   mi  ri 2

i 1
 8. Dinámica angular
8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

Cambio de eje ….

Z B
O
Y
1Kg 1Kg 1Kg
m
OA d=0.2 m d=0.2 m
X
O
mA mB mC

I R  m A  rA2  m B  rB2  mC  rC2  1  0.2 2  1  0 2  1  0.2 2  0.08 Kgm 2

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 8. Dinámica angular
8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

Distribución de la masa ….

Z
A
O
Y
1Kg 1Kg 1Kg
Figura 8.1
d=0.3 m d=0.1 m
X O
mA mB mC
O

b) I R  m A  rA2  m B  rB2  mC  rC2  1  0 2  1  0.3 2  1  0.4 2  0.25 Kgm 2

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 8. Dinámica angular
8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

Cambio de masas ….

Z O
A
Y

Figura 8.1 1Kg 0.5Kg 1.5Kg

O d=0.2 m d=0.2 m
X O
mA mB mC

Siguiente
I R  m A  rA2  m B  rB2  mC  rC2  1  0 2  0.5  0.2 2  1.5  0.4 2  0.diapositiva
26 Kgm 2
 8. Dinámica angular
8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

Sistema coordinado del cuerpo humano Segmentación del cuerpo humano

ICG ICG
ICG ICG

i n
I R   mi  ri 2
i 1

ICG

ICG
ICG
ICG
ICG
ICG

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Los segmentos corporales no son homogéneos

 8. Dinámica angular
8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

Distancias expresadas en % de la longitud del

segmento corporal, en sus tres ejes

ICG  m  r 2
Zatsiorsky & Seluyanov y adaptados por de Zatsiorsky & Seluyanov y adaptados por de
Leva(1996). “Sujetos vivos” Leva(1996). “Sujetos vivos”
Σr expresado en % de la longitud del segmento Σr expresado en % de la longitud del segmento
corporal para hombres. corporal para mujeres.
Segmento Ant.-Post. Transv. Longit. Segmento Ant.-Pos. Transv. Longit.
Cab.-cuell. 36.2 37.6 31.2 Cab.-cuello 33.0 35.9 31.8
tronco 37.2 34.7 19.1 tronco 35.7 33.9 17.1
(tórax) 71.6 45.4 65.9 (tórax) 74.6 50.2 71.8
(abdomen) 48.2 38.3 46.8 (abdomen) 43.3 35.4 41.5
(pelvis) 61.5 55.1 58.7 (pelvis) 43.3 40.2 44.4
brazo 28.5 26.9 15.8 brazo 27.8 26.0 14.8
antebrazo 27.6 26.5 12.1 antebrazo 26.1 25.7 9.4
mano 62.8 51.3 40.1 mano 53.1 45.4 33.5
muslo 32.9 32.9 14.9 muslo Siguiente
36.9 diapositiva
36.4 16.2
pierna 25.5 24.9 10.3 pierna 27.1 26.7 9.3
pie 25.7 24.5 12.4 pie 29.9 27.9 13.9
 8. Dinámica angular
8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

Determinación del momento de inercia del cuerpo humano

2
i n
L  i n
I T   I CGi   Pi    mi  d i2
i 1  LRi  i 1

Factor local Factor remoto

i n
I T   mi  d i2
i 1

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 8. Dinámica angular
8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

Ejemplos de interpretación del momento de inercia

b)
IT =Σ(mi·d2i)
CG O
a)
X´

O IT=Σ(mi·d2i)
X´
c)
Z IT=Σ(mi·d2i) CG
O
X´

X Siguiente diapositiva
Y
 8. Dinámica angular
8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

Aplicaciones…

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 8. Dinámica angular
8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

Aplicaciones… Lanzamiento de disco

A B

Σmiri2
Σmiri2
C

Σmiri2

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 8. Dinámica angular
8.1 Momento de inercia: Concepto y aplicaciones

Ejemplos de interpretación del momento de inercia de los segmentos

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 8. Dinámica angular
8.2 Segunda ley de Newton para la rotación

8.2 Segunda Ley de Newton para la rotación

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 8. Dinámica angular
8.2 Segunda ley de Newton para la rotación

i n
R   mi  ri 2  
Z FR
ГR i 1

R
 ; R  I  
Y ri X
I

Analogía de la segunda ley de newton

para el movimiento lineal y de rotación

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FR = m · aR ГR = I ·αR
 8. Dinámica angular
8.2 Segunda ley de Newton para la rotación

i n
R   mi  ri 2  
Z FR
ГR i 1

R
 ; R  I  
Y ri X
I

Analogía de la segunda ley de newton

para el movimiento lineal y de rotación

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FR = m · aR ГR = I ·αR
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8.2 Segunda ley de Newton para la rotación

i n
R   mi  ri 2  
Z FR
ГR i 1

R
 ; R  I  
Y ri X
I

Analogía de la segunda ley de newton

para el movimiento lineal y de rotación

Ahora debes pasar a los ejercicios

FR = m · aR ГR = I ·αR
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8.2 Segunda ley de Newton para la rotación

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8.2 Segunda ley de Newton para la rotación

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